[136] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
| 14 | * å¤ã»åé
|
---|
| 15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 23 | * è
|
---|
| 24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 29 | * ã¨ï¼
|
---|
| 30 | * (a) åé
|
---|
| 31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 34 | * (b) åé
|
---|
| 35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 45 | * å
|
---|
| 46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 47 | *
|
---|
| 48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 49 | ã
|
---|
| 50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 54 | *
|
---|
| 55 | * @(#) $Id: cyclic.c 2133 2011-06-26 03:14:51Z ertl-hiro $
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 |
|
---|
| 58 | /*
|
---|
| 59 | * å¨æãã³ãã©æ©è½
|
---|
| 60 | */
|
---|
| 61 |
|
---|
| 62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 63 | #include "check.h"
|
---|
| 64 | #include "cyclic.h"
|
---|
| 65 |
|
---|
| 66 | /*
|
---|
| 67 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
| 68 | */
|
---|
| 69 | #ifndef LOG_CYC_ENTER
|
---|
| 70 | #define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
|
---|
| 71 | #endif /* LOG_CYC_ENTER */
|
---|
| 72 |
|
---|
| 73 | #ifndef LOG_CYC_LEAVE
|
---|
| 74 | #define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
|
---|
| 75 | #endif /* LOG_CYC_LEAVE */
|
---|
| 76 |
|
---|
| 77 | #ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
|
---|
| 78 | #define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
| 79 | #endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
|
---|
| 80 |
|
---|
| 81 | #ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
|
---|
| 82 | #define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
| 83 | #endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
|
---|
| 84 |
|
---|
| 85 | #ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
|
---|
| 86 | #define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
| 87 | #endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
|
---|
| 88 |
|
---|
| 89 | #ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
|
---|
| 90 | #define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
| 91 | #endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
|
---|
| 92 |
|
---|
| 93 | #ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
|
---|
| 94 | #define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
|
---|
| 95 | #endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
|
---|
| 96 |
|
---|
| 97 | #ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
|
---|
| 98 | #define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
|
---|
| 99 | #endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
|
---|
| 100 |
|
---|
| 101 | /*
|
---|
| 102 | * å¨æãã³ãã©ã®æ°
|
---|
| 103 | */
|
---|
| 104 | #define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
|
---|
| 105 |
|
---|
| 106 | /*
|
---|
| 107 | * å¨æãã³ãã©IDããå¨æãã³ãã©ç®¡çãããã¯ãåãåºãããã®ãã¯ã
|
---|
| 108 | */
|
---|
| 109 | #define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
|
---|
| 110 | #define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
|
---|
| 111 |
|
---|
| 112 | /*
|
---|
| 113 | * å¨æãã³ãã©èµ·åã®ããã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ã®ç»é²
|
---|
| 114 | */
|
---|
| 115 | Inline void
|
---|
| 116 | tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
|
---|
| 117 | {
|
---|
| 118 | tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
|
---|
| 119 | (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
|
---|
| 120 | p_cyccb->evttim = evttim;
|
---|
| 121 | }
|
---|
| 122 |
|
---|
| 123 | /*
|
---|
| 124 | * å¨æãã³ãã©æ©è½ã®åæå
|
---|
| 125 | */
|
---|
| 126 | #ifdef TOPPERS_cycini
|
---|
| 127 |
|
---|
| 128 | void
|
---|
| 129 | initialize_cyclic(void)
|
---|
| 130 | {
|
---|
| 131 | uint_t i;
|
---|
| 132 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
| 133 |
|
---|
| 134 | for (i = 0; i < tnum_cyc; i++) {
|
---|
| 135 | p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
|
---|
| 136 | p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
|
---|
| 137 | if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
|
---|
| 138 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
| 139 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
|
---|
| 140 | }
|
---|
| 141 | else {
|
---|
| 142 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
| 143 | }
|
---|
| 144 | }
|
---|
| 145 | }
|
---|
| 146 |
|
---|
| 147 | #endif /* TOPPERS_cycini */
|
---|
| 148 |
|
---|
| 149 | /*
|
---|
| 150 | * å¨æãã³ãã©ã®åä½éå§
|
---|
| 151 | */
|
---|
| 152 | #ifdef TOPPERS_sta_cyc
|
---|
| 153 |
|
---|
| 154 | ER
|
---|
| 155 | sta_cyc(ID cycid)
|
---|
| 156 | {
|
---|
| 157 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
| 158 | ER ercd;
|
---|
| 159 |
|
---|
| 160 | LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
| 161 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 162 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
| 163 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
| 164 |
|
---|
| 165 | t_lock_cpu();
|
---|
| 166 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
| 167 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
| 168 | }
|
---|
| 169 | else {
|
---|
| 170 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
| 171 | }
|
---|
| 172 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
|
---|
| 173 | ercd = E_OK;
|
---|
| 174 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 175 |
|
---|
| 176 | error_exit:
|
---|
| 177 | LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
| 178 | return(ercd);
|
---|
| 179 | }
|
---|
| 180 |
|
---|
| 181 | #endif /* TOPPERS_sta_cyc */
|
---|
| 182 |
|
---|
| 183 | /*
|
---|
| 184 | * å¨æãã³ãã©ã®åä½åæ¢
|
---|
| 185 | */
|
---|
| 186 | #ifdef TOPPERS_stp_cyc
|
---|
| 187 |
|
---|
| 188 | ER
|
---|
| 189 | stp_cyc(ID cycid)
|
---|
| 190 | {
|
---|
| 191 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
| 192 | ER ercd;
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
| 195 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 196 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
| 197 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
| 198 |
|
---|
| 199 | t_lock_cpu();
|
---|
| 200 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
| 201 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
| 202 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
| 203 | }
|
---|
| 204 | ercd = E_OK;
|
---|
| 205 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 206 |
|
---|
| 207 | error_exit:
|
---|
| 208 | LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
| 209 | return(ercd);
|
---|
| 210 | }
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | #endif /* TOPPERS_stp_cyc */
|
---|
| 213 |
|
---|
| 214 | /*
|
---|
| 215 | * å¨æãã³ãã©ã®ç¶æ
|
---|
| 216 | åç
|
---|
| 217 | §
|
---|
| 218 | */
|
---|
| 219 | #ifdef TOPPERS_ref_cyc
|
---|
| 220 |
|
---|
| 221 | ER
|
---|
| 222 | ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
|
---|
| 223 | {
|
---|
| 224 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
| 225 | ER ercd;
|
---|
| 226 |
|
---|
| 227 | LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
|
---|
| 228 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 229 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
| 230 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
| 231 |
|
---|
| 232 | t_lock_cpu();
|
---|
| 233 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
| 234 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
|
---|
| 235 | pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
| 236 | }
|
---|
| 237 | else {
|
---|
| 238 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
|
---|
| 239 | }
|
---|
| 240 | ercd = E_OK;
|
---|
| 241 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 242 |
|
---|
| 243 | error_exit:
|
---|
| 244 | LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
|
---|
| 245 | return(ercd);
|
---|
| 246 | }
|
---|
| 247 |
|
---|
| 248 | #endif /* TOPPERS_ref_cyc */
|
---|
| 249 |
|
---|
| 250 | /*
|
---|
| 251 | * å¨æãã³ãã©èµ·åã«ã¼ãã³
|
---|
| 252 | */
|
---|
| 253 | #ifdef TOPPERS_cyccal
|
---|
| 254 |
|
---|
| 255 | void
|
---|
| 256 | call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
|
---|
| 257 | {
|
---|
| 258 | PRI saved_ipm;
|
---|
| 259 |
|
---|
| 260 | /*
|
---|
| 261 | * 次åã®èµ·åã®ããã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ãç»é²ããï¼
|
---|
| 262 | *
|
---|
| 263 | * åãã¿ã¤ã ãã£ãã¯ã§å¨æãã³ãã©ãå度起åãã¹ãå ´åã«ã¯ï¼ãã®
|
---|
| 264 | * é¢æ°ããsignal_timeã«æ»ã£ãå¾ã«ï¼å度ãã®é¢æ°ãå¼ã°ãããã¨ã«ãª
|
---|
| 265 | * ãï¼
|
---|
| 266 | */
|
---|
| 267 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
|
---|
| 268 |
|
---|
| 269 | /*
|
---|
| 270 | * å¨æãã³ãã©ãï¼CPUããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 271 | ã§å¼ã³åºãï¼
|
---|
| 272 | */
|
---|
| 273 | saved_ipm = i_get_ipm();
|
---|
| 274 | i_unlock_cpu();
|
---|
| 275 |
|
---|
| 276 | LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
|
---|
| 277 | (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
|
---|
| 278 | LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
|
---|
| 279 |
|
---|
| 280 | if (!i_sense_lock()) {
|
---|
| 281 | i_lock_cpu();
|
---|
| 282 | }
|
---|
| 283 | i_set_ipm(saved_ipm);
|
---|
| 284 | }
|
---|
| 285 |
|
---|
| 286 | #endif /* TOPPERS_cyccal */
|
---|