Rev | Line | |
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[136] | 1 | #include "ArduinoRobot.h"
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| 3 | #if ARDUINO >= 100
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| 4 | #include "Arduino.h"
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| 5 | #else
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| 6 | #include "WProgram.h"
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| 7 | #endif
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| 8 | int pul_min[]={0,133,319,494,732};
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| 9 | int pul_max[]={10,153,339,514,752};
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| 10 | /*int pul_min[]={0,123,295,471,714};
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| 11 | int pul_max[]={0,143,315,491,734};*/
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| 12 | /*
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| 13 | int pul_min[]={0,133,319,494,732};
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| 14 | int pul_max[]={10,153,339,514,752};
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| 15 | */
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| 16 | void sort(int* v);
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| 17 |
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| 18 | void RobotControl::keyboardCalibrate(int *vals){
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| 19 | for(int i=0;i<5;i++){
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| 20 | pul_min[i]=vals[i]-10;
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| 21 | pul_max[i]=vals[i]+10;
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| 22 | }
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| 23 | }
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| 24 | int8_t RobotControl::keyboardRead(void)
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| 25 | {
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| 26 |
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| 27 | int lectura_pul;
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| 28 | int8_t conta_pul=0;
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| 29 | static int anterior=0;
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| 30 |
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| 31 | lectura_pul = this->averageAnalogInput(KEY);
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| 32 |
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| 33 | while ((conta_pul < NUMBER_BUTTONS) && !(lectura_pul >= pul_min[conta_pul] && lectura_pul <= pul_max[conta_pul]))
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| 34 | conta_pul++;
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| 35 |
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| 36 | if (conta_pul >= NUMBER_BUTTONS)
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| 37 | conta_pul = -1;
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| 38 | else
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| 39 | delay(100);
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| 40 |
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| 41 | return conta_pul;
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| 42 | }
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| 43 |
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| 44 | int RobotControl::averageAnalogInput(int pinNum)
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| 45 | {
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| 46 | int vals[5];
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| 47 | for(int i=0;i<5;i++){
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| 48 | for(int j=i;j<5;j++){
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| 49 | vals[j]=::analogRead(pinNum);
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| 50 | }
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| 51 | sort(vals);
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| 52 | }
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| 53 | return vals[0];
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| 54 | }
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| 55 | void sort(int* v){
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| 56 | int tmp;
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| 57 | for(int i=0;i<4;i++)
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| 58 | for(int j=i+1;j<5;j++)
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| 59 | if(v[j]<v[i]){
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| 60 | tmp=v[j];
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| 61 | v[j]=v[i];
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| 62 | v[i]=tmp;
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| 63 | }
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| 64 | v[0]=v[3];
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| 65 | }
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