1 | /*
|
---|
2 | * Copyright (C) 2013-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
3 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
4 | *
|
---|
5 | * $Id: cmd_rcb3_can.c 228 2014-09-12 13:21:15Z honda $
|
---|
6 | */
|
---|
7 |
|
---|
8 | /*
|
---|
9 |
|
---|
10 | dl
|
---|
11 |
|
---|
12 | ER}h
|
---|
13 | SBXBTÌ PS3Rg[/USBQ[pbhUARTÏ·t@[EFA
|
---|
14 | (http://runningele.web.fc2.com/) ÅT|[gµÄ¢éRCB3ÉÎ
|
---|
15 | µÄ¢éD
|
---|
16 |
|
---|
17 | UART|[g2ÆCANoRÅR}hðó¯æéD¹p·éÆUART©çÌ
|
---|
18 | R}hÌæè±Úµª¶·é½ßÓ·é±ÆD
|
---|
19 |
|
---|
20 | EN®
|
---|
21 | SÄÌLEDð0.5büúÅ3b_ų¹éD
|
---|
22 |
|
---|
23 | E{^Ç
|
---|
24 | ¶EE {^
|
---|
25 | EXeAOÌj
|
---|
26 | [gð²®D
|
---|
27 | E{^ð·Æûüw¦íªONC£·ÆOFF
|
---|
28 | ã{^
|
---|
29 | EXeAOðj
|
---|
30 | [gÉ·é
|
---|
31 | º{^
|
---|
32 | E[^§äÌQCðúlÉ·é
|
---|
33 | L1/R1
|
---|
34 | Eûüw¦íðON/OFF·éD
|
---|
35 | L2/R2
|
---|
36 | E[^§äÌQCðÏX
|
---|
37 | ~
|
---|
38 | Eu[L
|
---|
39 | ¢
|
---|
40 | EnU[h
|
---|
41 |
|
---|
42 | ECwbhCgØèÖ¦()
|
---|
43 |
|
---|
44 | EMAØèÖ¦(D -> N -> B -> N)
|
---|
45 | */
|
---|
46 | //#include "rc.h"
|
---|
47 | //#include "cmd_msg.h"
|
---|
48 | //#include "uart.h"
|
---|
49 | //#include "fcan.h"
|
---|
50 | #include "rcb3.h"
|
---|
51 | #include "comuart.h"
|
---|
52 |
|
---|
53 | /*
|
---|
54 | * OûQÆ
|
---|
55 | */
|
---|
56 | static void onMsgUart(void);
|
---|
57 | static void onMsgCAN(void);
|
---|
58 | static void onMsgPS3(void);
|
---|
59 | static void onTimer10m(void);
|
---|
60 | static void onTimer50m(void);
|
---|
61 | static void onTimer100m(void);
|
---|
62 |
|
---|
63 | /*
|
---|
64 | * eíè`
|
---|
65 | */
|
---|
66 |
|
---|
67 | /*
|
---|
68 | * j
|
---|
69 | [gÌXeAOpxÌúl
|
---|
70 | */
|
---|
71 | #define STEER_NEUTRAL_INIT 0
|
---|
72 |
|
---|
73 |
|
---|
74 | /*
|
---|
75 | * [^QCÌúl
|
---|
76 | */
|
---|
77 | #define MOTOR_GAIN_INIT 2
|
---|
78 |
|
---|
79 |
|
---|
80 | /*
|
---|
81 | * OoÍpÌ|[gÔÆCxgÔ
|
---|
82 | */
|
---|
83 | #define RC_OUTPUT_PORT 2
|
---|
84 | #define RC_EVENT_OUTPUT_PORT (0x10 << RC_OUTPUT_PORT)
|
---|
85 |
|
---|
86 |
|
---|
87 | /*
|
---|
88 | * N®Ì{fB[nÌÚ±eXgpÝè
|
---|
89 | */
|
---|
90 | #define INIT_BODY_BLINK_COUNT 3
|
---|
91 | #define INIT_BODY_BLINK_CYCLE 500
|
---|
92 |
|
---|
93 |
|
---|
94 | /*
|
---|
95 | * §äÖAÌÏ
|
---|
96 | */
|
---|
97 | float g_steer_neutral = STEER_NEUTRAL_INIT;
|
---|
98 | float g_angle = 0;
|
---|
99 | float g_speed = 0;
|
---|
100 | int g_speed_gain = MOTOR_GAIN_INIT;
|
---|
101 | boolean g_blinker_l_blink = FALSE;
|
---|
102 | boolean g_blinker_r_blink = FALSE;
|
---|
103 | boolean g_isBrake = FALSE;
|
---|
104 |
|
---|
105 |
|
---|
106 | /*
|
---|
107 | * CANÖA
|
---|
108 | */
|
---|
109 |
|
---|
110 | /*
|
---|
111 | * {fB[nÖÌw¦R}hpCANbZ[WID
|
---|
112 | */
|
---|
113 | #define BODY_CAN_MSG_ID 16
|
---|
114 |
|
---|
115 | /*
|
---|
116 | * óMR}hpCANbZ[WID
|
---|
117 | */
|
---|
118 | #define CONT_CMD_CAN_MSG_ID 3
|
---|
119 |
|
---|
120 | /*
|
---|
121 | * MÌgCñÌãÀ
|
---|
122 | */
|
---|
123 | #define CAN_RETRY_LIMIT 50
|
---|
124 |
|
---|
125 | /*
|
---|
126 | * CANÊMðgp·é©ÌtO
|
---|
127 | */
|
---|
128 | boolean g_use_can = TRUE;
|
---|
129 |
|
---|
130 | /*
|
---|
131 | * CANÊMðÄJ·éñ
|
---|
132 | */
|
---|
133 | #define CAN_REUSE_CNT_LIMIT 1000
|
---|
134 |
|
---|
135 | /*
|
---|
136 | * CANÊMÄJpÏ
|
---|
137 | */
|
---|
138 | int g_can_reuse_cnt = 0;
|
---|
139 |
|
---|
140 | /*
|
---|
141 | * CANÖAÌú»
|
---|
142 | */
|
---|
143 | void
|
---|
144 | can_init(void)
|
---|
145 | {
|
---|
146 | /* CAN|[gú» */
|
---|
147 | FCan0InitPort(0);
|
---|
148 |
|
---|
149 | /* CAMú» */
|
---|
150 | FcanInit(0);
|
---|
151 |
|
---|
152 | /* [{bNXú» */
|
---|
153 | FcanSetMailBoxInfo(0, 0, DIR_SEND, IDE_STD, BODY_CAN_MSG_ID, 0, 0 );
|
---|
154 | FcanSetMailBoxInfo(0, 1, DIR_RECV, IDE_STD, CONT_CMD_CAN_MSG_ID, 0, 0 );
|
---|
155 |
|
---|
156 | /* CANX^[g */
|
---|
157 | FcanEnable(0);
|
---|
158 | }
|
---|
159 |
|
---|
160 | /*
|
---|
161 | * CANbZ[WÌM
|
---|
162 | */
|
---|
163 | void
|
---|
164 | can_send(uint8 *tx_data, uint8 len)
|
---|
165 | {
|
---|
166 | int cnt = 0;
|
---|
167 | STATUS status;
|
---|
168 |
|
---|
169 | /* CANÊMâ~óÔÌê */
|
---|
170 | if (!g_use_can) {
|
---|
171 | g_can_reuse_cnt++;
|
---|
172 | if (g_can_reuse_cnt == CAN_REUSE_CNT_LIMIT) {
|
---|
173 | g_use_can = TRUE;
|
---|
174 | g_can_reuse_cnt = 0;
|
---|
175 | } else {
|
---|
176 | return;
|
---|
177 | }
|
---|
178 | }
|
---|
179 |
|
---|
180 | while(1){
|
---|
181 | status = FcanSetTxData(0, 0, &tx_data[0], len);
|
---|
182 | if(status != STATUS_OK ) {
|
---|
183 | if (cnt++ > CAN_RETRY_LIMIT) {
|
---|
184 | g_use_can = FALSE;
|
---|
185 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, "CAN connect error! Execute without CAN. \r\n");
|
---|
186 | break;
|
---|
187 | }
|
---|
188 | }else{
|
---|
189 | break;
|
---|
190 | }
|
---|
191 | }
|
---|
192 | }
|
---|
193 |
|
---|
194 | /*
|
---|
195 | * {fB[ECUÖÌóÔw¦\¢Ì
|
---|
196 | */
|
---|
197 | typedef struct {
|
---|
198 | uint8_t headlight1;
|
---|
199 | uint8_t headlight2;
|
---|
200 | uint8_t headlight3;
|
---|
201 | uint8_t breaklamp;
|
---|
202 | uint8_t backlamp;
|
---|
203 | uint8_t buzzer;
|
---|
204 | uint8_t blinker_l;
|
---|
205 | uint8_t blinker_r;
|
---|
206 | uint8_t hazardlamp;
|
---|
207 | }BODY_CONT_INFO;
|
---|
208 |
|
---|
209 | /*
|
---|
210 | * {fB[ÌACeÌON/OFF}N
|
---|
211 | */
|
---|
212 | #define BODY_CONT_ON 1
|
---|
213 | #define BODY_CONT_OFF 0
|
---|
214 | #define BODY_CONT_BLINK 2
|
---|
215 |
|
---|
216 | /*
|
---|
217 | * {fB[ECUÖÌóÔw¦pÏ
|
---|
218 | */
|
---|
219 | BODY_CONT_INFO g_body_cont_info;
|
---|
220 |
|
---|
221 | /*
|
---|
222 | * üúMÆ·é©
|
---|
223 | */
|
---|
224 | boolean g_body_can_msg_cyclic = TRUE;
|
---|
225 |
|
---|
226 | /*
|
---|
227 | {fB[§äCANbZ[Wdl
|
---|
228 |
|
---|
229 | Müú : 50ms
|
---|
230 | bZ[WID : 16
|
---|
231 | bZ[W· : 11bit
|
---|
232 |
|
---|
233 | offset bits bit assign
|
---|
234 | wbhCg1 : 0 : 1 : 1:ON 0:OFF
|
---|
235 | wbhCg2 : 1 : 1 : 1:ON 0:OFF
|
---|
236 | wbhCg3 : 2 : 1 : 1:ON 0:OFF
|
---|
237 | u[Lv : 3 : 1 : 1:ON 0:OFF
|
---|
238 | obNv : 4 : 1 : 1:ON 0:OFF
|
---|
239 | uU[ : 5 : 1 : 1:ON 0:OFF 2:BLINK
|
---|
240 | EBJ[L : 8 : 2 : 1:ON 0:OFF 2:BLINK
|
---|
241 | EBJ[R : 10 : 2 : 1:ON 0:OFF 2:BLINK
|
---|
242 | nU[hv : 12 : 1 : 1:ON 0:OFF 2:BLINK
|
---|
243 | */
|
---|
244 |
|
---|
245 | void
|
---|
246 | body_can_msg_send(void)
|
---|
247 | {
|
---|
248 | uint8 tx_data[8];
|
---|
249 | /* OñtÌóÔ */
|
---|
250 | static BODY_CONT_INFO g_pre_body_cont_info;
|
---|
251 |
|
---|
252 | /* óÔw¦ÉÏ»ª³¯êÎMµÈ¢ */
|
---|
253 | if (!g_body_can_msg_cyclic){
|
---|
254 | if((g_body_cont_info.headlight1 == g_pre_body_cont_info.headlight1) &&
|
---|
255 | (g_body_cont_info.headlight2 == g_pre_body_cont_info.headlight2) &&
|
---|
256 | (g_body_cont_info.headlight3 == g_pre_body_cont_info.headlight3) &&
|
---|
257 | (g_body_cont_info.breaklamp == g_pre_body_cont_info.breaklamp) &&
|
---|
258 | (g_body_cont_info.backlamp == g_pre_body_cont_info.backlamp) &&
|
---|
259 | (g_body_cont_info.buzzer == g_pre_body_cont_info.buzzer) &&
|
---|
260 | (g_body_cont_info.blinker_l == g_pre_body_cont_info.blinker_l) &&
|
---|
261 | (g_body_cont_info.blinker_r == g_pre_body_cont_info.blinker_r) &&
|
---|
262 | (g_body_cont_info.hazardlamp == g_pre_body_cont_info.hazardlamp)) {
|
---|
263 | return;
|
---|
264 | }
|
---|
265 | }
|
---|
266 |
|
---|
267 | /* MbZ[W𶬠*/
|
---|
268 | tx_data[0] = ((g_body_cont_info.headlight1 << 7) & 0x80) |
|
---|
269 | ((g_body_cont_info.headlight2 << 6) & 0x40) |
|
---|
270 | ((g_body_cont_info.headlight3 << 5) & 0x20) |
|
---|
271 | ((g_body_cont_info.breaklamp << 4) & 0x10) |
|
---|
272 | ((g_body_cont_info.backlamp << 3) & 0x08) |
|
---|
273 | ((g_body_cont_info.buzzer << 1) & 0x06);
|
---|
274 |
|
---|
275 | tx_data[1] = ((g_body_cont_info.blinker_l << 6) & 0xc0) |
|
---|
276 | ((g_body_cont_info.blinker_r << 4) & 0x30) |
|
---|
277 | ((g_body_cont_info.hazardlamp << 3) & 0x08);
|
---|
278 |
|
---|
279 | can_send(tx_data, 2);
|
---|
280 |
|
---|
281 | g_pre_body_cont_info = g_body_cont_info;
|
---|
282 | }
|
---|
283 |
|
---|
284 |
|
---|
285 | /*
|
---|
286 | * N®Ì{fB[ÌÚ±mF
|
---|
287 | *
|
---|
288 | * SLED_ÅÆuU[ðÂç·D
|
---|
289 | */
|
---|
290 | void
|
---|
291 | body_check(void)
|
---|
292 | {
|
---|
293 | int loop, tcnt;
|
---|
294 | uint8_t status = BODY_CONT_ON;
|
---|
295 |
|
---|
296 | for(loop = 0; loop < INIT_BODY_BLINK_COUNT*2; loop++) {
|
---|
297 | g_body_cont_info.headlight1 = status;
|
---|
298 | g_body_cont_info.headlight2 = status;
|
---|
299 | g_body_cont_info.headlight3 = status;
|
---|
300 | g_body_cont_info.breaklamp = status;
|
---|
301 | g_body_cont_info.backlamp = status;
|
---|
302 | g_body_cont_info.buzzer = status;
|
---|
303 | g_body_cont_info.blinker_l = status;
|
---|
304 | g_body_cont_info.blinker_r = status;
|
---|
305 |
|
---|
306 | body_can_msg_send();
|
---|
307 |
|
---|
308 | tcnt = 0;
|
---|
309 | while(1) {
|
---|
310 | rc_WaitEvent(RC_EVENT_TIMER);
|
---|
311 | rc_ClearEvent(RC_EVENT_TIMER);
|
---|
312 | tcnt++;
|
---|
313 | if (tcnt == INIT_BODY_BLINK_CYCLE) {
|
---|
314 | break;
|
---|
315 | }
|
---|
316 | }
|
---|
317 |
|
---|
318 | status = (status == BODY_CONT_ON)? BODY_CONT_OFF : BODY_CONT_ON;
|
---|
319 | }
|
---|
320 | }
|
---|
321 |
|
---|
322 |
|
---|
323 | /*
|
---|
324 | * CÖ
|
---|
325 | */
|
---|
326 | void
|
---|
327 | cmd_rcb3_Main(void)
|
---|
328 | {
|
---|
329 | int tcnt = 0;
|
---|
330 | uint32_t event;
|
---|
331 |
|
---|
332 | uart_Init(RC_OUTPUT_PORT, 115200);
|
---|
333 |
|
---|
334 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, "Initialize hardware start. \r\n");
|
---|
335 |
|
---|
336 | can_init();
|
---|
337 |
|
---|
338 | body_check();
|
---|
339 |
|
---|
340 | SetServoControlMode(TRUE);
|
---|
341 | SetServoEnable(SERVO_ON);
|
---|
342 | SetSteerAngle(STEER_NEUTRAL_INIT);
|
---|
343 | SetControlParam(1.0f, 1.0f, 0);
|
---|
344 | SetMotorEnable(MOTOR_ON);
|
---|
345 |
|
---|
346 | rcb3_Init();
|
---|
347 |
|
---|
348 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, "Initialize hardware done. \r\n");
|
---|
349 |
|
---|
350 | while (1) {
|
---|
351 | event = rc_WaitEvent(RC_EVENT_CMD_PORT|RC_EVENT_TIMER);
|
---|
352 |
|
---|
353 | if (event & RC_EVENT_OUTPUT_PORT) {
|
---|
354 | rc_ClearEvent(RC_EVENT_OUTPUT_PORT);
|
---|
355 | onMsgUart();
|
---|
356 | }
|
---|
357 |
|
---|
358 | if (event & RC_EVENT_TIMER) {
|
---|
359 | rc_ClearEvent(RC_EVENT_TIMER);
|
---|
360 | onMsgCAN();
|
---|
361 | tcnt++;
|
---|
362 | if (tcnt % 10 == 0) {
|
---|
363 | onTimer10m();
|
---|
364 | }
|
---|
365 | if (tcnt % 50 == 0) {
|
---|
366 | onTimer50m();
|
---|
367 | }
|
---|
368 | if (tcnt == 100) {
|
---|
369 | tcnt = 0;
|
---|
370 | onTimer100m();
|
---|
371 | }
|
---|
372 | }
|
---|
373 | }
|
---|
374 | }
|
---|
375 |
|
---|
376 | /*
|
---|
377 | * I¹
|
---|
378 | */
|
---|
379 | void
|
---|
380 | cmd_rcb3_Exit(void)
|
---|
381 | {
|
---|
382 | /* ì®[^ðâ~ */
|
---|
383 | mot_SetOutput(0);
|
---|
384 | }
|
---|
385 |
|
---|
386 | /*
|
---|
387 | * UART©çÌbZ[WÌóM
|
---|
388 | */
|
---|
389 | void
|
---|
390 | onMsgUart(void)
|
---|
391 | {
|
---|
392 | uint8_t c;
|
---|
393 | while (uart_Get(RC_OUTPUT_PORT, &c, 1)) {
|
---|
394 | /*
|
---|
395 | * LøÈd¶ðó¯æÁ½êÍCd¶É¶½ðÀ{
|
---|
396 | */
|
---|
397 | if (rcb3_AddReceivedByte(c)) {
|
---|
398 | onMsgPS3();
|
---|
399 | }
|
---|
400 | }
|
---|
401 | }
|
---|
402 |
|
---|
403 | /*
|
---|
404 | * CAN©çÌbZ[WóM
|
---|
405 | */
|
---|
406 | void onMsgCAN(void)
|
---|
407 | {
|
---|
408 | uint8 rx_data[8];
|
---|
409 | uint8 rx_size;
|
---|
410 | int loop;
|
---|
411 | BOOL result;
|
---|
412 | char str[30];
|
---|
413 |
|
---|
414 | FcanGetRxData(0, 1, &rx_data[0], &rx_size);
|
---|
415 | if (rx_size == 0) {
|
---|
416 | return;
|
---|
417 | }
|
---|
418 |
|
---|
419 | // sprintf(str, "Can data 0x%x, 0x%x, 0x%x\r\n", rx_data[0], rx_data[1], rx_data[2]);
|
---|
420 | // uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
421 |
|
---|
422 | for (loop = 0; loop < rx_size; loop++){
|
---|
423 | result = rcb3_AddReceivedByte(rx_data[loop]);
|
---|
424 | }
|
---|
425 |
|
---|
426 | if (result) {
|
---|
427 | onMsgPS3();
|
---|
428 | }
|
---|
429 | else {
|
---|
430 | sprintf(str, "Received Can data Error!\r\n");
|
---|
431 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
432 | }
|
---|
433 | }
|
---|
434 |
|
---|
435 | /*
|
---|
436 | * 10müúÅÄÑo³êéD
|
---|
437 | */
|
---|
438 | void onTimer10m(void)
|
---|
439 | {
|
---|
440 |
|
---|
441 | }
|
---|
442 |
|
---|
443 | /*
|
---|
444 | * 50müúÅÄÑo³êéD
|
---|
445 | */
|
---|
446 | void onTimer50m(void)
|
---|
447 | {
|
---|
448 | /* {fB[nÖÌw¦ðM */
|
---|
449 | body_can_msg_send();
|
---|
450 | }
|
---|
451 |
|
---|
452 | /*
|
---|
453 | * 100müúÅÄÑo³êéD
|
---|
454 | */
|
---|
455 | void onTimer100m(void)
|
---|
456 | {
|
---|
457 |
|
---|
458 | }
|
---|
459 |
|
---|
460 |
|
---|
461 | /*
|
---|
462 | * RoboCar§äCu
|
---|
463 | */
|
---|
464 |
|
---|
465 |
|
---|
466 | /*
|
---|
467 | * XeAOj
|
---|
468 | [gðúlÉ
|
---|
469 | */
|
---|
470 | void
|
---|
471 | InitSteerNetural(void)
|
---|
472 | {
|
---|
473 | char str[30];
|
---|
474 | g_steer_neutral = STEER_NEUTRAL_INIT;
|
---|
475 | SetSteerAngle(g_steer_neutral);
|
---|
476 | sprintf(str, "Set steer neutral = %2.1f \r\n", g_steer_neutral);
|
---|
477 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
478 | }
|
---|
479 |
|
---|
480 | /*
|
---|
481 | * XeAOj
|
---|
482 | [gð¶¤É
|
---|
483 | */
|
---|
484 | void
|
---|
485 | AdjustSteerNeturalL(void)
|
---|
486 | {
|
---|
487 | char str[30];
|
---|
488 | if(g_steer_neutral < 30) {
|
---|
489 | g_steer_neutral++;
|
---|
490 | SetSteerAngle(g_steer_neutral);
|
---|
491 | sprintf(str, "Adjust steer neutral = %2.1f \r\n", g_steer_neutral);
|
---|
492 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
493 | }
|
---|
494 | }
|
---|
495 |
|
---|
496 | /*
|
---|
497 | * XeAOj
|
---|
498 | [gðE¤É
|
---|
499 | */
|
---|
500 | void
|
---|
501 | AdjustSteerNeturalR(void)
|
---|
502 | {
|
---|
503 | char str[30];
|
---|
504 | if(g_steer_neutral > -30) {
|
---|
505 | g_steer_neutral--;
|
---|
506 | SetSteerAngle(g_steer_neutral);
|
---|
507 | sprintf(str, "Adjust steer neutral = %2.1f \r\n", g_steer_neutral);
|
---|
508 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
509 | }
|
---|
510 | }
|
---|
511 |
|
---|
512 |
|
---|
513 | /*
|
---|
514 | * Xs[hQCðã°é
|
---|
515 | */
|
---|
516 | void
|
---|
517 | AdjustSpeedGainU(void)
|
---|
518 | {
|
---|
519 | char str[30];
|
---|
520 | if(g_speed_gain < 10) {
|
---|
521 | g_speed_gain++;
|
---|
522 | SetDriveSpeed(g_speed/g_speed_gain);
|
---|
523 | sprintf(str, "Adjust speed gain = %d \r\n", g_speed_gain);
|
---|
524 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
525 | }
|
---|
526 | }
|
---|
527 |
|
---|
528 | /*
|
---|
529 | * Xs[hQCðº°é
|
---|
530 | */
|
---|
531 | void
|
---|
532 | AdjustSpeedGainD(void)
|
---|
533 | {
|
---|
534 | char str[30];
|
---|
535 | if(g_speed_gain > 1) {
|
---|
536 | g_speed_gain--;
|
---|
537 | SetDriveSpeed(g_speed/g_speed_gain);
|
---|
538 | sprintf(str, "Adjust speed gain = %d \r\n", g_speed_gain);
|
---|
539 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
540 | }
|
---|
541 | }
|
---|
542 |
|
---|
543 |
|
---|
544 | /*
|
---|
545 | * PS3Rg[ÌAiO{^Ì
|
---|
546 | */
|
---|
547 | #define PS3ANALOG_MAX 63
|
---|
548 | #define PS3ANALOG_MIN -63
|
---|
549 |
|
---|
550 | /*
|
---|
551 | * ¶AiORg[̶E®ì
|
---|
552 | * XeAOðì
|
---|
553 | */
|
---|
554 | void
|
---|
555 | onPS3AnalogL_LR(void)
|
---|
556 | {
|
---|
557 | char str[30];
|
---|
558 | float angle;
|
---|
559 | float cur_analog = p_g_cur_ps3analog[NO_PS3ANALOG_L_LR];
|
---|
560 |
|
---|
561 | if ((cur_analog <= PS3ANALOG_MAX) && (cur_analog >= PS3ANALOG_MIN)) {
|
---|
562 | angle = -(cur_analog/2);
|
---|
563 | angle += g_steer_neutral;
|
---|
564 | if (angle != g_angle) {
|
---|
565 | g_angle = angle;
|
---|
566 | SetSteerAngle(g_angle);
|
---|
567 | sprintf(str, "Steer angle = %2.1f\r\n", g_angle);
|
---|
568 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
569 | }
|
---|
570 | }
|
---|
571 | }
|
---|
572 |
|
---|
573 | /*
|
---|
574 | * ¶AiORg[Ì㺮ì
|
---|
575 | */
|
---|
576 | void
|
---|
577 | onPS3AnalogL_UD(void)
|
---|
578 | {
|
---|
579 |
|
---|
580 | }
|
---|
581 |
|
---|
582 | /*
|
---|
583 | * EAiORg[̶E®ì
|
---|
584 | */
|
---|
585 | void
|
---|
586 | onPS3AnalogR_LR(void)
|
---|
587 | {
|
---|
588 |
|
---|
589 | }
|
---|
590 |
|
---|
591 | /*
|
---|
592 | * ¶AiORg[Ì㺮ì
|
---|
593 | */
|
---|
594 | void
|
---|
595 | onPS3AnalogR_UD(void)
|
---|
596 | {
|
---|
597 | float speed = 0;
|
---|
598 | char str[30];
|
---|
599 | float cur_analog = p_g_cur_ps3analog[NO_PS3ANALOG_R_UD];
|
---|
600 |
|
---|
601 | /* u[L{^ª³êÄ¢êÎobNvÆuU[ðÁ· */
|
---|
602 | if (g_isBrake == TRUE) {
|
---|
603 | g_body_cont_info.backlamp = BODY_CONT_OFF;
|
---|
604 | g_body_cont_info.buzzer = BODY_CONT_OFF;
|
---|
605 | return;
|
---|
606 | }
|
---|
607 |
|
---|
608 | /* Rg[Ìißl©çXs[hðßé */
|
---|
609 | speed = -((cur_analog / 2) * 0.1);
|
---|
610 |
|
---|
611 | /* ißlÉÏ»ª Á½ê */
|
---|
612 | if (g_speed != speed) {
|
---|
613 | float abs_g_speed;
|
---|
614 | float abs_speed;
|
---|
615 |
|
---|
616 | /*
|
---|
617 | * ^u[L
|
---|
618 | */
|
---|
619 | /* OñißlÆVµ¢ißlÌâÎðßé */
|
---|
620 | abs_g_speed = (g_speed < 0)? -g_speed : g_speed;
|
---|
621 | abs_speed = (speed < 0)? -speed : speed;
|
---|
622 |
|
---|
623 | if(abs_g_speed > abs_speed){
|
---|
624 | /* Oñißlæè¸Á½êÍu[LvðON */
|
---|
625 | g_body_cont_info.breaklamp = BODY_CONT_ON;
|
---|
626 | }
|
---|
627 | else {
|
---|
628 | /* OñißlæèÁµ½êÍu[LvðOFF */
|
---|
629 | g_body_cont_info.breaklamp = BODY_CONT_OFF;
|
---|
630 | }
|
---|
631 |
|
---|
632 | /*
|
---|
633 | * ANZ
|
---|
634 | */
|
---|
635 | g_speed = speed;
|
---|
636 | SetDriveSpeed(g_speed/g_speed_gain);
|
---|
637 | if (speed < 0){
|
---|
638 | g_body_cont_info.backlamp = BODY_CONT_ON;
|
---|
639 | g_body_cont_info.buzzer = BODY_CONT_BLINK;
|
---|
640 | }
|
---|
641 | else {
|
---|
642 | g_body_cont_info.backlamp = BODY_CONT_OFF;
|
---|
643 | g_body_cont_info.buzzer = BODY_CONT_OFF;
|
---|
644 | }
|
---|
645 |
|
---|
646 | sprintf(str, "Drive speed = %1.1f\r\n", speed/g_speed_gain);
|
---|
647 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
648 | }
|
---|
649 | }
|
---|
650 |
|
---|
651 | /*
|
---|
652 | * PS3Rg[ÌfW^{^Ì
|
---|
653 | */
|
---|
654 |
|
---|
655 | #define TOGGLE_ON_OFF(item) item = (item == BODY_CONT_ON)? BODY_CONT_OFF : BODY_CONT_ON;
|
---|
656 |
|
---|
657 | /*
|
---|
658 | * ~ : u[L
|
---|
659 | */
|
---|
660 | void
|
---|
661 | onPS3ButtonCrossEdgeOn(void) {
|
---|
662 | g_isBrake = TRUE;
|
---|
663 | SetDriveSpeed(0);
|
---|
664 | g_body_cont_info.breaklamp = BODY_CONT_ON;
|
---|
665 | }
|
---|
666 |
|
---|
667 |
|
---|
668 | void
|
---|
669 | onPS3ButtonCrossEdgeOff(void) {
|
---|
670 | g_isBrake = FALSE;
|
---|
671 | g_body_cont_info.breaklamp = BODY_CONT_OFF;
|
---|
672 | }
|
---|
673 |
|
---|
674 | /*
|
---|
675 | * ¢ : nU[h
|
---|
676 | */
|
---|
677 | void
|
---|
678 | onPS3ButtonTriangleEdgeOn(void) {
|
---|
679 | TOGGLE_ON_OFF(g_body_cont_info.hazardlamp);
|
---|
680 | }
|
---|
681 |
|
---|
682 | void
|
---|
683 | onPS3ButtonTriangleEdgeOff(void) {
|
---|
684 |
|
---|
685 | }
|
---|
686 |
|
---|
687 | /*
|
---|
688 | * : CwbhCg(wbhCg1/wbhCg2) ØèÖ¦
|
---|
689 | */
|
---|
690 | void
|
---|
691 | onPS3ButtonNoughtEdgeOn(void) {
|
---|
692 | TOGGLE_ON_OFF(g_body_cont_info.headlight1);
|
---|
693 | TOGGLE_ON_OFF(g_body_cont_info.headlight2);
|
---|
694 | }
|
---|
695 |
|
---|
696 | void
|
---|
697 | onPS3ButtonNoughtEdgeOff(void) {
|
---|
698 |
|
---|
699 | }
|
---|
700 |
|
---|
701 | /*
|
---|
702 | * : tHO(wbhCg3) ØèÖ¦
|
---|
703 | */
|
---|
704 | void
|
---|
705 | onPS3ButtonSquareEdgeOn(void) {
|
---|
706 | TOGGLE_ON_OFF(g_body_cont_info.headlight3);
|
---|
707 | }
|
---|
708 |
|
---|
709 | void
|
---|
710 | onPS3ButtonSquareEdgeOff(void) {
|
---|
711 |
|
---|
712 | }
|
---|
713 |
|
---|
714 | /*
|
---|
715 | * ¶{^ : XeAOÌj
|
---|
716 | [gð²®
|
---|
717 | */
|
---|
718 | void
|
---|
719 | onPS3ButtonLeftEdgeOn(void) {
|
---|
720 | AdjustSteerNeturalL();
|
---|
721 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_ON;
|
---|
722 | }
|
---|
723 |
|
---|
724 | void
|
---|
725 | onPS3ButtonLeftEdgeOff(void) {
|
---|
726 | g_body_cont_info.blinker_l = (g_blinker_l_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
727 | }
|
---|
728 |
|
---|
729 | /*
|
---|
730 | * E{^ : XeAOÌj
|
---|
731 | [gð²®
|
---|
732 | */
|
---|
733 | void
|
---|
734 | onPS3ButtonRightEdgeOn(void) {
|
---|
735 | AdjustSteerNeturalR();
|
---|
736 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_ON;
|
---|
737 | }
|
---|
738 |
|
---|
739 | void
|
---|
740 | onPS3ButtonRightEdgeOff(void) {
|
---|
741 | g_body_cont_info.blinker_r = (g_blinker_r_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
742 | }
|
---|
743 |
|
---|
744 | /*
|
---|
745 | * ã{^ : XeAOðj
|
---|
746 | [gÉ·é
|
---|
747 | */
|
---|
748 | void
|
---|
749 | onPS3ButtonUpEdgeOn(void) {
|
---|
750 | InitSteerNetural();
|
---|
751 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_ON;
|
---|
752 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_ON;
|
---|
753 | }
|
---|
754 |
|
---|
755 | void
|
---|
756 | onPS3ButtonUpEdgeOff(void) {
|
---|
757 | g_body_cont_info.blinker_l = (g_blinker_l_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
758 | g_body_cont_info.blinker_r = (g_blinker_r_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
759 | }
|
---|
760 |
|
---|
761 | /*
|
---|
762 | * º{^ : [^§äÌQCðúlÉ·é
|
---|
763 | */
|
---|
764 | void
|
---|
765 | onPS3ButtonDownEdgeOn(void) {
|
---|
766 | char str[30];
|
---|
767 |
|
---|
768 | g_speed_gain = MOTOR_GAIN_INIT;
|
---|
769 | SetDriveSpeed(g_speed/g_speed_gain);
|
---|
770 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_ON;
|
---|
771 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_ON;
|
---|
772 |
|
---|
773 | sprintf(str, "Adjust speed gain = %d \r\n", g_speed_gain);
|
---|
774 | uart_PSendString(RC_OUTPUT_PORT, str);
|
---|
775 | }
|
---|
776 |
|
---|
777 | void
|
---|
778 | onPS3ButtonDownEdgeOff(void) {
|
---|
779 | g_body_cont_info.blinker_l = (g_blinker_l_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
780 | g_body_cont_info.blinker_r = (g_blinker_r_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
781 | }
|
---|
782 |
|
---|
783 |
|
---|
784 | /*
|
---|
785 | * L1/R1 : ûüw¦íÌON/OFF
|
---|
786 | */
|
---|
787 | void
|
---|
788 | onPS3ButtonL1EdgeOn(void){
|
---|
789 | if (g_blinker_l_blink) {
|
---|
790 | g_blinker_l_blink = FALSE;
|
---|
791 | /* {fB[ÖÌw¦ªONÌêͼÌ@\ªONɵĢé½ß½àµÈ¢ */
|
---|
792 | if (!(g_body_cont_info.blinker_l == BODY_CONT_ON)) {
|
---|
793 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_OFF;
|
---|
794 | }
|
---|
795 | } else {
|
---|
796 | g_blinker_l_blink = TRUE;
|
---|
797 | /* {fB[ÖÌw¦ªONÌêͼÌ@\ªONɵĢé½ß½àµÈ¢ */
|
---|
798 | if (!(g_body_cont_info.blinker_l == BODY_CONT_ON)) {
|
---|
799 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_BLINK;
|
---|
800 | }
|
---|
801 | }
|
---|
802 | }
|
---|
803 |
|
---|
804 | void
|
---|
805 | onPS3ButtonL1EdgeOff(void) {
|
---|
806 |
|
---|
807 | }
|
---|
808 |
|
---|
809 | void
|
---|
810 | onPS3ButtonR1EdgeOn(void){
|
---|
811 | if (g_blinker_r_blink) {
|
---|
812 | g_blinker_r_blink = FALSE;
|
---|
813 | /* {fB[ÖÌw¦ªONÌêͼÌ@\ªONɵĢé½ß½àµÈ¢ */
|
---|
814 | if (!(g_body_cont_info.blinker_r == BODY_CONT_ON)) {
|
---|
815 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_OFF;
|
---|
816 | }
|
---|
817 | } else {
|
---|
818 | g_blinker_r_blink = TRUE;
|
---|
819 | /* {fB[ÖÌw¦ªONÌêͼÌ@\ªONɵĢé½ß½àµÈ¢ */
|
---|
820 | if (!(g_body_cont_info.blinker_r == BODY_CONT_ON)) {
|
---|
821 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_BLINK;
|
---|
822 | }
|
---|
823 | }
|
---|
824 | }
|
---|
825 |
|
---|
826 | void
|
---|
827 | onPS3ButtonR1EdgeOff(void) {
|
---|
828 |
|
---|
829 | }
|
---|
830 |
|
---|
831 | /*
|
---|
832 | * L2/R2 : [^§äÌQCðÏX
|
---|
833 | */
|
---|
834 | void
|
---|
835 | onPS3ButtonL2EdgeOn(void){
|
---|
836 | AdjustSpeedGainD();
|
---|
837 | g_body_cont_info.blinker_l = BODY_CONT_ON;
|
---|
838 | }
|
---|
839 |
|
---|
840 | void
|
---|
841 | onPS3ButtonL2EdgeOff(void){
|
---|
842 | g_body_cont_info.blinker_l = (g_blinker_l_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
843 | }
|
---|
844 |
|
---|
845 | void
|
---|
846 | onPS3ButtonR2EdgeOn(void){
|
---|
847 | AdjustSpeedGainU();
|
---|
848 | g_body_cont_info.blinker_r = BODY_CONT_ON;
|
---|
849 | }
|
---|
850 |
|
---|
851 | void
|
---|
852 | onPS3ButtonR2EdgeOff(void){
|
---|
853 | g_body_cont_info.blinker_r = (g_blinker_r_blink)? BODY_CONT_BLINK : BODY_CONT_OFF;
|
---|
854 | }
|
---|
855 |
|
---|
856 |
|
---|
857 | /*
|
---|
858 | * {^ÌÏ»o̽ßÌ}N
|
---|
859 | */
|
---|
860 | #define PS3BUTTON_EDGE_ON(no) ((p_g_pre_ps3button[no] == FALSE) && (p_g_cur_ps3button[no] == TRUE))
|
---|
861 | #define PS3BUTTON_EDGE_OFF(no) ((p_g_pre_ps3button[no] == TRUE) && (p_g_cur_ps3button[no] == FALSE))
|
---|
862 | #define PS3ANALOG_CHANGE(no) (p_g_pre_ps3analog[no] != p_g_cur_ps3analog[no])
|
---|
863 |
|
---|
864 | /*
|
---|
865 | * PS3Rg[©çÌCxgÌ
|
---|
866 | */
|
---|
867 | void
|
---|
868 | onMsgPS3(void) {
|
---|
869 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_CROSS)){
|
---|
870 | onPS3ButtonCrossEdgeOff();
|
---|
871 | }
|
---|
872 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_TRIANGLE)){
|
---|
873 | onPS3ButtonTriangleEdgeOn();
|
---|
874 | }
|
---|
875 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_TRIANGLE)){
|
---|
876 | onPS3ButtonTriangleEdgeOff();
|
---|
877 | }
|
---|
878 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_NOUGHT)){
|
---|
879 | onPS3ButtonNoughtEdgeOn();
|
---|
880 | }
|
---|
881 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_NOUGHT)){
|
---|
882 | onPS3ButtonNoughtEdgeOff();
|
---|
883 | }
|
---|
884 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_SQUARE)){
|
---|
885 | onPS3ButtonSquareEdgeOn();
|
---|
886 | }
|
---|
887 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_SQUARE)){
|
---|
888 | onPS3ButtonSquareEdgeOff();
|
---|
889 | }
|
---|
890 |
|
---|
891 |
|
---|
892 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_LEFT)){
|
---|
893 | onPS3ButtonLeftEdgeOn();
|
---|
894 | }
|
---|
895 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_LEFT)){
|
---|
896 | onPS3ButtonLeftEdgeOff();
|
---|
897 | }
|
---|
898 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_RIGHT)){
|
---|
899 | onPS3ButtonRightEdgeOn();
|
---|
900 | }
|
---|
901 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_RIGHT)){
|
---|
902 | onPS3ButtonRightEdgeOff();
|
---|
903 | }
|
---|
904 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_UP)){
|
---|
905 | onPS3ButtonUpEdgeOn();
|
---|
906 | }
|
---|
907 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_UP)){
|
---|
908 | onPS3ButtonUpEdgeOff();
|
---|
909 | }
|
---|
910 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_DOWN)){
|
---|
911 | onPS3ButtonDownEdgeOn();
|
---|
912 | }
|
---|
913 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_DOWN)){
|
---|
914 | onPS3ButtonDownEdgeOff();
|
---|
915 | }
|
---|
916 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_CROSS)){
|
---|
917 | onPS3ButtonCrossEdgeOn();
|
---|
918 | }
|
---|
919 |
|
---|
920 |
|
---|
921 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_L1)){
|
---|
922 | onPS3ButtonL1EdgeOn();
|
---|
923 | }
|
---|
924 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_R1)){
|
---|
925 | onPS3ButtonR1EdgeOn();
|
---|
926 | }
|
---|
927 |
|
---|
928 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_L2)){
|
---|
929 | onPS3ButtonL2EdgeOn();
|
---|
930 | }
|
---|
931 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_L2)){
|
---|
932 | onPS3ButtonL2EdgeOff();
|
---|
933 | }
|
---|
934 | if (PS3BUTTON_EDGE_ON(NO_PS3BUTTON_R2)){
|
---|
935 | onPS3ButtonR2EdgeOn();
|
---|
936 | }
|
---|
937 | if (PS3BUTTON_EDGE_OFF(NO_PS3BUTTON_R2)){
|
---|
938 | onPS3ButtonR2EdgeOff();
|
---|
939 | }
|
---|
940 | if (PS3ANALOG_CHANGE(NO_PS3ANALOG_L_LR)) {
|
---|
941 | onPS3AnalogL_LR();
|
---|
942 | }
|
---|
943 | if (PS3ANALOG_CHANGE(NO_PS3ANALOG_L_UD)) {
|
---|
944 | onPS3AnalogL_UD();
|
---|
945 | }
|
---|
946 | if (PS3ANALOG_CHANGE(NO_PS3ANALOG_R_LR)) {
|
---|
947 | onPS3AnalogR_LR();
|
---|
948 | }
|
---|
949 | if (PS3ANALOG_CHANGE(NO_PS3ANALOG_R_UD)) {
|
---|
950 | onPS3AnalogR_UD();
|
---|
951 | }
|
---|
952 | }
|
---|