| 1 | /*----------------------------------------------------------------------
|
|---|
| 2 | INCLUDE
|
|---|
| 3 | ----------------------------------------------------------------------*/
|
|---|
| 4 | #include "Os.h"
|
|---|
| 5 | #include "nces_can.h"
|
|---|
| 6 | #include "rc_car.h"
|
|---|
| 7 |
|
|---|
| 8 | #define NULL ( 0 )
|
|---|
| 9 |
|
|---|
| 10 | /* ID^Cv */
|
|---|
| 11 | typedef uint32 TYPE_ID;
|
|---|
| 12 |
|
|---|
| 13 | typedef struct {
|
|---|
| 14 | TYPE_ID recv_id; /* óMµ½ID */
|
|---|
| 15 | uint8 mask; /* }XNp^[ */
|
|---|
| 16 | uint8 enable; /* bZ[Wobt@Lø³ø */
|
|---|
| 17 | uint8 len; /* bZ[Wf[^· */
|
|---|
| 18 | uint8 data[8]; /* óMf[^ */
|
|---|
| 19 | } TYPE_RMB_INFO;
|
|---|
| 20 |
|
|---|
| 21 | typedef struct {
|
|---|
| 22 | TYPE_ID set_id; /* Ýèµ½ID */
|
|---|
| 23 | uint8 mask; /* }XNp^[ */
|
|---|
| 24 | uint8 enable; /* bZ[Wobt@Lø³ø */
|
|---|
| 25 | uint8 len; /* bZ[Wf[^· */
|
|---|
| 26 | uint8 data[8]; /* óMf[^ */
|
|---|
| 27 | } TYPE_TMB_INFO;
|
|---|
| 28 |
|
|---|
| 29 | static TYPE_RMB_INFO g_RMB_INFO[DEF_RMB_MAX];
|
|---|
| 30 | static TYPE_TMB_INFO g_TMB_INFO[DEF_TMB_MAX];
|
|---|
| 31 |
|
|---|
| 32 | STATUS
|
|---|
| 33 | NcanInit(uint8 no)
|
|---|
| 34 | {
|
|---|
| 35 | uint16 j, k;
|
|---|
| 36 |
|
|---|
| 37 | for( j = 0; j < DEF_RMB_MAX; j++ )
|
|---|
| 38 | {
|
|---|
| 39 | g_RMB_INFO[j].recv_id = 0;
|
|---|
| 40 | g_RMB_INFO[j].mask = 0;
|
|---|
| 41 | g_RMB_INFO[j].enable = 0;
|
|---|
| 42 | g_RMB_INFO[j].len = 0;
|
|---|
| 43 | for( k = 0; k < 8; k++ )
|
|---|
| 44 | {
|
|---|
| 45 | g_RMB_INFO[j].data[k] = 0;
|
|---|
| 46 | }
|
|---|
| 47 | }
|
|---|
| 48 |
|
|---|
| 49 | for( j = 0; j < DEF_TMB_MAX; j++ )
|
|---|
| 50 | {
|
|---|
| 51 | g_TMB_INFO[j].set_id = 0;
|
|---|
| 52 | g_TMB_INFO[j].mask = 0;
|
|---|
| 53 | g_TMB_INFO[j].enable = 0;
|
|---|
| 54 | g_TMB_INFO[j].len = 0;
|
|---|
| 55 | for( k = 0; k < 8; k++ )
|
|---|
| 56 | {
|
|---|
| 57 | g_RMB_INFO[j].data[k] = 0;
|
|---|
| 58 | }
|
|---|
| 59 | }
|
|---|
| 60 |
|
|---|
| 61 | /* Rg[ðâ~óÔÅú» */
|
|---|
| 62 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_STOP);
|
|---|
| 63 |
|
|---|
| 64 | /* ÝÂ */
|
|---|
| 65 | // CANC_WR_IRQ_EN_REG(IRQ_SET_ENABLE);
|
|---|
| 66 | CANC_WR_IRQ_EN_REG(0x03);
|
|---|
| 67 |
|
|---|
| 68 | /* ANZv^XtB^ÌÝè */
|
|---|
| 69 | /* SÌÌANZv^XR[hWX^(SÄÂ)ÌÝè */
|
|---|
| 70 | CANC_WR_ACCEPTANCE_CODE_REG(0xFFFFFFFFU);
|
|---|
| 71 |
|
|---|
| 72 | /* SÌÌANZv^X}XNWX^(SÄÂ)ÌÝè */
|
|---|
| 73 | CANC_WR_ACCEPTANCE_MASK_REG(0xFFFFFFFFU);
|
|---|
| 74 |
|
|---|
| 75 | /* WX^Ìú» */
|
|---|
| 76 | /* ¢MÌbZ[WðLZ·é */
|
|---|
| 77 | CANC_WR_TXABORT_REG(TXABORT_CLEAR);
|
|---|
| 78 |
|
|---|
| 79 | /* G[JE^WX^Ìlðú»·é(MAóMÆàÉlª0ų¢êAóMG[JE^ÌÏXÍsÂ) */
|
|---|
| 80 | CANC_WR_ERROR_CNT_REG(ERROR_CNT_CLEAR);
|
|---|
| 81 |
|
|---|
| 82 | /* ZtóMvWX^ðóMvð³µÉ·é */
|
|---|
| 83 | CANC_WR_RXSELFREQ_REG(RXSELFREQ_CLEAR);
|
|---|
| 84 |
|
|---|
| 85 | /* óMEFCgWX^ðEFCgItÉ·é */
|
|---|
| 86 | CANC_WR_RXWAIT_REG(RXWAIT_OFF);
|
|---|
| 87 |
|
|---|
| 88 | /* M®¹WX^ðM¢®¹É·é */
|
|---|
| 89 | CANC_WR_TXCMP_REG(TXCMP_CLEAR);
|
|---|
| 90 |
|
|---|
| 91 | /* MLZ®¹WX^ðMLZ¢®¹É·é */
|
|---|
| 92 | CANC_WR_TXABORTCMP_REG(TXABORTCMP_CLEAR);
|
|---|
| 93 |
|
|---|
| 94 | /* óM®¹WX^ðóMf[^³µÉ·é */
|
|---|
| 95 | CANC_WR_RXCMP_REG(RXCMP_CLEAR);
|
|---|
| 96 |
|
|---|
| 97 | /* óMI[o[CgWX^ðã«¢¶É·é */
|
|---|
| 98 | CANC_RD_RXOVERWRITE_REG();
|
|---|
| 99 |
|
|---|
| 100 | /* óMÝÂWX^ðèÝÂÉ·é */
|
|---|
| 101 | CANC_WR_IRQ_RXEN_REG(IRQ_RXEN_PERMIT);
|
|---|
| 102 |
|
|---|
| 103 | /* èÝvWX^ðèÝ¢¶É·é */
|
|---|
| 104 | /* read·é±ÆÅAlªúl(Ý¢¶)ÉZbg³êé */
|
|---|
| 105 | CANC_RD_IRQ_REG();
|
|---|
| 106 |
|
|---|
| 107 | /* {[[gÌÝè */
|
|---|
| 108 | CANC_WR_CLKDIV_BUSTIM_REG(BAUDRATE_500);
|
|---|
| 109 |
|
|---|
| 110 | return( STATUS_OK );
|
|---|
| 111 | }
|
|---|
| 112 |
|
|---|
| 113 | /** [{bNXÝè
|
|---|
| 114 | * @param *mb_num:MBÔ
|
|---|
| 115 | * @param *direction:óMûü DIR_RECV or DIR_SND
|
|---|
| 116 | * @param ide:IDíÊ
|
|---|
| 117 | * @param *id:ID
|
|---|
| 118 | * @param *mask:}XN
|
|---|
| 119 | * @param remote:f[^íÊ
|
|---|
| 120 | * @retval STATUS_OK
|
|---|
| 121 | * @retval STATUS_ERROR
|
|---|
| 122 | */
|
|---|
| 123 | STATUS
|
|---|
| 124 | NcanSetMailBoxInfo(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 direction,
|
|---|
| 125 | uint8 ide, uint32 id, uint8 mask, uint32 remote){
|
|---|
| 126 | uint32 can_id_reg;
|
|---|
| 127 | if (direction == DIR_RECV) {
|
|---|
| 128 | /* ÎÛðÝè·é */
|
|---|
| 129 | CANC_WR_MBOXWIN_REG(mb_num);
|
|---|
| 130 |
|
|---|
| 131 | /* eóMbZ[W{bNXÌANZv^XR[hWX^ÌÝè */
|
|---|
| 132 | can_id_reg = ((uint32) id) << ACCEPTANCE_OFFSET;
|
|---|
| 133 | CANC_WR_RXMBOX_ACCEPTANCE_CODE_REG(can_id_reg);
|
|---|
| 134 |
|
|---|
| 135 | /* eóMbZ[W{bNXÌANZv^X}XNWX^ÌÝè */
|
|---|
| 136 | CANC_WR_RXMBOX_ACCEPTANCE_MASK_REG(ACCEPTANCE_MASK);
|
|---|
| 137 | }
|
|---|
| 138 |
|
|---|
| 139 | if (direction == DIR_SEND) {
|
|---|
| 140 | g_TMB_INFO[mb_num].set_id = id;
|
|---|
| 141 | }
|
|---|
| 142 |
|
|---|
| 143 | return( STATUS_OK );
|
|---|
| 144 | }
|
|---|
| 145 |
|
|---|
| 146 | void
|
|---|
| 147 | NcanEnable(uint8 no){
|
|---|
| 148 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_START);
|
|---|
| 149 | }
|
|---|
| 150 |
|
|---|
| 151 | void
|
|---|
| 152 | NcanDisable(uint8 no){
|
|---|
| 153 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_STOP);
|
|---|
| 154 | }
|
|---|
| 155 |
|
|---|
| 156 | #include "t_syslog.h"
|
|---|
| 157 | #include "t_stdlib.h"
|
|---|
| 158 | #include "sysmod/serial.h"
|
|---|
| 159 | #include "sysmod/syslog.h"
|
|---|
| 160 |
|
|---|
| 161 | STATUS
|
|---|
| 162 | NcanSetTxData(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 id, uint8 *p_data, uint8 len){
|
|---|
| 163 | uint8 i, j;
|
|---|
| 164 | uint32 temp_data1 = 0; /* f[^(1`4byte)i[p */
|
|---|
| 165 | uint32 temp_data2 = 0; /* f[^(5`8byte)i[p */
|
|---|
| 166 | uint32 request_bit;
|
|---|
| 167 |
|
|---|
| 168 | /* bZ[WÌf[^ª5byteÈãÈçA5byteÚÈ~ðæÉæ¾·é */
|
|---|
| 169 | if (len > BYTE_LENGTH) {
|
|---|
| 170 | /* 5`8byteÌf[^ðRs[·é */
|
|---|
| 171 | for (i = 0U; i < (len - BYTE_LENGTH); i++) {
|
|---|
| 172 | if (i > 0U) {
|
|---|
| 173 | temp_data2 = temp_data2 << 8U;
|
|---|
| 174 | }
|
|---|
| 175 | temp_data2 = (temp_data2 | p_data[len - (1U + i)]);
|
|---|
| 176 | }
|
|---|
| 177 | }
|
|---|
| 178 | else {
|
|---|
| 179 | i = 0U;
|
|---|
| 180 | }
|
|---|
| 181 |
|
|---|
| 182 | /* bZ[WÌf[^ª1byteÈãÈçA1byteÚÈ~ðæ¾·é */
|
|---|
| 183 | if (len > 0) {
|
|---|
| 184 | /* 1`4byteÌf[^ðRs[·é */
|
|---|
| 185 | for (j = i; j < len; j++) {
|
|---|
| 186 | if (j > i) {
|
|---|
| 187 | temp_data1 = temp_data1 << 8U;
|
|---|
| 188 | }
|
|---|
| 189 | temp_data1 = (temp_data1 | p_data[len - (1U + j)]);
|
|---|
| 190 | }
|
|---|
| 191 | }
|
|---|
| 192 |
|
|---|
| 193 | /* CAN-IDÌi[ */
|
|---|
| 194 | CANC_WR_TXMBOX_DATA0_REG((id << EXTEND_CAN_ID_LENGTH), mb_num);
|
|---|
| 195 |
|
|---|
| 196 | /* f[^·Ìi[ */
|
|---|
| 197 | CANC_WR_TXMBOX_DATA1_REG(len, mb_num);
|
|---|
| 198 |
|
|---|
| 199 | if (len > 0) {
|
|---|
| 200 | /* f[^(1`4)Ìi[ */
|
|---|
| 201 | CANC_WR_TXMBOX_DATA2_REG(temp_data1, mb_num);
|
|---|
| 202 | }
|
|---|
| 203 | /* f[^ª5byteÈãÈçi[ */
|
|---|
| 204 | if (len > BYTE_LENGTH) {
|
|---|
| 205 | /* f[^(5`8)Ìi[ */
|
|---|
| 206 | CANC_WR_TXMBOX_DATA3_REG(temp_data2, mb_num);
|
|---|
| 207 | }
|
|---|
| 208 |
|
|---|
| 209 | SuspendAllInterrupts();
|
|---|
| 210 |
|
|---|
| 211 | request_bit = 1U << mb_num;
|
|---|
| 212 | CANC_WR_TXREQ_REG(request_bit);
|
|---|
| 213 |
|
|---|
| 214 | ResumeAllInterrupts();
|
|---|
| 215 |
|
|---|
| 216 | set_led7(TRUE);
|
|---|
| 217 | return( STATUS_OK );
|
|---|
| 218 | }
|
|---|
| 219 |
|
|---|
| 220 | /*
|
|---|
| 221 | * f[^ðóMµÄ¢È¢êÍp_lenÉ0ðÔ·
|
|---|
| 222 | */
|
|---|
| 223 | STATUS
|
|---|
| 224 | NcanGetRxData(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 *p_data, uint8 *p_len){
|
|---|
| 225 | uint16 j, len;
|
|---|
| 226 | TYPE_RMB_INFO *rmb_info;
|
|---|
| 227 |
|
|---|
| 228 | rmb_info = &g_RMB_INFO[mb_num];
|
|---|
| 229 |
|
|---|
| 230 | if( mb_num >= DEF_RMB_MAX )
|
|---|
| 231 | {
|
|---|
| 232 | return( STATUS_ERROR );
|
|---|
| 233 | }
|
|---|
| 234 |
|
|---|
| 235 | if( p_data == NULL )
|
|---|
| 236 | {
|
|---|
| 237 | return( STATUS_ERROR );
|
|---|
| 238 | }
|
|---|
| 239 | if( p_len == NULL )
|
|---|
| 240 | {
|
|---|
| 241 | return( STATUS_ERROR );
|
|---|
| 242 | }
|
|---|
| 243 |
|
|---|
| 244 | len = (*rmb_info).len;
|
|---|
| 245 | (*rmb_info).len = 0;
|
|---|
| 246 |
|
|---|
| 247 | for( j = 0;j < len; j++ )
|
|---|
| 248 | {
|
|---|
| 249 | p_data[j] = (*rmb_info).data[j];
|
|---|
| 250 | }
|
|---|
| 251 |
|
|---|
| 252 | *p_len = len;
|
|---|
| 253 |
|
|---|
| 254 | if(len != 0){
|
|---|
| 255 | set_led0(FALSE);
|
|---|
| 256 | }
|
|---|
| 257 |
|
|---|
| 258 | return( STATUS_OK );
|
|---|
| 259 | }
|
|---|
| 260 |
|
|---|
| 261 | static int cnt;
|
|---|
| 262 |
|
|---|
| 263 | ISR(Ncan_ISR)
|
|---|
| 264 | {
|
|---|
| 265 | uint32 irq_reg;
|
|---|
| 266 | uint32 cmp_reg;
|
|---|
| 267 | uint32 clear_bit;
|
|---|
| 268 | uint32 temp_data;
|
|---|
| 269 | uint32 i;
|
|---|
| 270 | uint32 j;
|
|---|
| 271 | uint32 wait_reg;
|
|---|
| 272 | uint8 can_dlc;
|
|---|
| 273 |
|
|---|
| 274 | irq_reg = CANC_RD_IRQ_REG();
|
|---|
| 275 |
|
|---|
| 276 | /* óM®¹Ý */
|
|---|
| 277 | if ((irq_reg & RECEIVE_IRQ) != 0U) {
|
|---|
| 278 | set_led0(TRUE);
|
|---|
| 279 | clear_bit = 1U;
|
|---|
| 280 | cmp_reg = CANC_RD_RXCMP_REG();
|
|---|
| 281 | if (cmp_reg != 0U) {
|
|---|
| 282 | for (i = 0U; i < DEF_RMB_MAX; i++) {
|
|---|
| 283 | if ((cmp_reg & 1U) != 0U) {
|
|---|
| 284 | /* ÎÛóMEFCgWX^ÌY·érbgðEFCgONÉ·é */
|
|---|
| 285 | wait_reg = CANC_RD_RXWAIT_REG();
|
|---|
| 286 | wait_reg |= clear_bit;
|
|---|
| 287 | CANC_WR_RXWAIT_REG(wait_reg);
|
|---|
| 288 |
|
|---|
| 289 | /* CAN-IDæoµ */
|
|---|
| 290 | g_RMB_INFO[i].recv_id = ((CANC_RD_RXMBOX_DATA0_REG(i) & MASK_CAN_ID_MASK) >> EXTEND_CAN_ID_LENGTH);
|
|---|
| 291 |
|
|---|
| 292 | /* DLCÌæèoµ */
|
|---|
| 293 | g_RMB_INFO[i].len = (uint8) (CANC_RD_RXMBOX_DATA1_REG(i) & MASK_4BIT);
|
|---|
| 294 | can_dlc = g_RMB_INFO[i].len;
|
|---|
| 295 |
|
|---|
| 296 | if (can_dlc > BYTE_LENGTH) {
|
|---|
| 297 | /* 5byteÈãÌêA5byteÚÈ~ÌWX^àÇÝÞ */
|
|---|
| 298 | /* SDU(1`4byte)Ìæèoµ */
|
|---|
| 299 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA2_REG(i);
|
|---|
| 300 | for (j = 0U; j < BYTE_LENGTH; j++) {
|
|---|
| 301 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
|---|
| 302 | temp_data >>= 8U;
|
|---|
| 303 | }
|
|---|
| 304 | /* SDU(5`8byte)Ìæèoµ */
|
|---|
| 305 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA3_REG(i);
|
|---|
| 306 | for (j = BYTE_LENGTH; j < can_dlc; j++) {
|
|---|
| 307 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
|---|
| 308 | temp_data >>= 8U;
|
|---|
| 309 | }
|
|---|
| 310 | }
|
|---|
| 311 | else {
|
|---|
| 312 | /* 4byteȺÌêA5byteÚÈ~ÌWX^ÍÇÝÜÈ¢ */
|
|---|
| 313 | /* SDU(1`4byte)Ìæèoµ */
|
|---|
| 314 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA2_REG(i);
|
|---|
| 315 | for (j = 0U; j < can_dlc; j++) {
|
|---|
| 316 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
|---|
| 317 | temp_data >>= 8U;
|
|---|
| 318 | }
|
|---|
| 319 | }
|
|---|
| 320 | CANC_WR_RXCMP_REG(clear_bit);
|
|---|
| 321 | /* ÎÛóMEFCgWX^ÌY·érbgðEFCgOFFÉ·é */
|
|---|
| 322 | wait_reg = wait_reg ^ clear_bit;
|
|---|
| 323 | CANC_WR_RXWAIT_REG(wait_reg);
|
|---|
| 324 | }
|
|---|
| 325 | cmp_reg >>= 1U;
|
|---|
| 326 | clear_bit <<= 1U;
|
|---|
| 327 | }
|
|---|
| 328 | }
|
|---|
| 329 | }
|
|---|
| 330 |
|
|---|
| 331 | /* M®¹Ý */
|
|---|
| 332 | if ((irq_reg & TRANSMIT_IRQ) != 0U) {
|
|---|
| 333 | set_led7(FALSE);
|
|---|
| 334 | clear_bit = 1U;
|
|---|
| 335 | cmp_reg = CANC_RD_TXCMP_REG();
|
|---|
| 336 | if (cmp_reg != 0U) {
|
|---|
| 337 | for (i = 0U; i < DEF_TMB_MAX; i++) {
|
|---|
| 338 | if ((cmp_reg & 1U) != 0U) {
|
|---|
| 339 | CANC_WR_TXCMP_REG(clear_bit);
|
|---|
| 340 | }
|
|---|
| 341 | cmp_reg >>= 1U;
|
|---|
| 342 | clear_bit <<= 1U;
|
|---|
| 343 | }
|
|---|
| 344 | }
|
|---|
| 345 | }
|
|---|
| 346 |
|
|---|
| 347 | if ((irq_reg & 0x80) == 0x80U) {
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| 348 | syslog(LOG_NOTICE, "NCAN : buserror! %d", cnt++);
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| 349 | }
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| 350 | }
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![(please configure the [header_logo] section in trac.ini)](/trac_user/contrib/chrome/site/your_project_logo.png){kind=logo}
