1 | /*----------------------------------------------------------------------
|
---|
2 | INCLUDE
|
---|
3 | ----------------------------------------------------------------------*/
|
---|
4 | #include "Os.h"
|
---|
5 | #include "nces_can.h"
|
---|
6 | #include "rc_car.h"
|
---|
7 |
|
---|
8 | #define NULL ( 0 )
|
---|
9 |
|
---|
10 | /* ID^Cv */
|
---|
11 | typedef uint32 TYPE_ID;
|
---|
12 |
|
---|
13 | typedef struct {
|
---|
14 | TYPE_ID recv_id; /* óMµ½ID */
|
---|
15 | uint8 mask; /* }XNp^[ */
|
---|
16 | uint8 enable; /* bZ[Wobt@Lø³ø */
|
---|
17 | uint8 len; /* bZ[Wf[^· */
|
---|
18 | uint8 data[8]; /* óMf[^ */
|
---|
19 | } TYPE_RMB_INFO;
|
---|
20 |
|
---|
21 | typedef struct {
|
---|
22 | TYPE_ID set_id; /* Ýèµ½ID */
|
---|
23 | uint8 mask; /* }XNp^[ */
|
---|
24 | uint8 enable; /* bZ[Wobt@Lø³ø */
|
---|
25 | uint8 len; /* bZ[Wf[^· */
|
---|
26 | uint8 data[8]; /* óMf[^ */
|
---|
27 | } TYPE_TMB_INFO;
|
---|
28 |
|
---|
29 | static TYPE_RMB_INFO g_RMB_INFO[DEF_RMB_MAX];
|
---|
30 | static TYPE_TMB_INFO g_TMB_INFO[DEF_TMB_MAX];
|
---|
31 |
|
---|
32 | STATUS
|
---|
33 | NcanInit(uint8 no)
|
---|
34 | {
|
---|
35 | uint16 j, k;
|
---|
36 |
|
---|
37 | for( j = 0; j < DEF_RMB_MAX; j++ )
|
---|
38 | {
|
---|
39 | g_RMB_INFO[j].recv_id = 0;
|
---|
40 | g_RMB_INFO[j].mask = 0;
|
---|
41 | g_RMB_INFO[j].enable = 0;
|
---|
42 | g_RMB_INFO[j].len = 0;
|
---|
43 | for( k = 0; k < 8; k++ )
|
---|
44 | {
|
---|
45 | g_RMB_INFO[j].data[k] = 0;
|
---|
46 | }
|
---|
47 | }
|
---|
48 |
|
---|
49 | for( j = 0; j < DEF_TMB_MAX; j++ )
|
---|
50 | {
|
---|
51 | g_TMB_INFO[j].set_id = 0;
|
---|
52 | g_TMB_INFO[j].mask = 0;
|
---|
53 | g_TMB_INFO[j].enable = 0;
|
---|
54 | g_TMB_INFO[j].len = 0;
|
---|
55 | for( k = 0; k < 8; k++ )
|
---|
56 | {
|
---|
57 | g_RMB_INFO[j].data[k] = 0;
|
---|
58 | }
|
---|
59 | }
|
---|
60 |
|
---|
61 | /* Rg[ðâ~óÔÅú» */
|
---|
62 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_STOP);
|
---|
63 |
|
---|
64 | /* ÝÂ */
|
---|
65 | // CANC_WR_IRQ_EN_REG(IRQ_SET_ENABLE);
|
---|
66 | CANC_WR_IRQ_EN_REG(0x03);
|
---|
67 |
|
---|
68 | /* ANZv^XtB^ÌÝè */
|
---|
69 | /* SÌÌANZv^XR[hWX^(SÄÂ)ÌÝè */
|
---|
70 | CANC_WR_ACCEPTANCE_CODE_REG(0xFFFFFFFFU);
|
---|
71 |
|
---|
72 | /* SÌÌANZv^X}XNWX^(SÄÂ)ÌÝè */
|
---|
73 | CANC_WR_ACCEPTANCE_MASK_REG(0xFFFFFFFFU);
|
---|
74 |
|
---|
75 | /* WX^Ìú» */
|
---|
76 | /* ¢MÌbZ[WðLZ·é */
|
---|
77 | CANC_WR_TXABORT_REG(TXABORT_CLEAR);
|
---|
78 |
|
---|
79 | /* G[JE^WX^Ìlðú»·é(MAóMÆàÉlª0ų¢êAóMG[JE^ÌÏXÍsÂ) */
|
---|
80 | CANC_WR_ERROR_CNT_REG(ERROR_CNT_CLEAR);
|
---|
81 |
|
---|
82 | /* ZtóMvWX^ðóMvð³µÉ·é */
|
---|
83 | CANC_WR_RXSELFREQ_REG(RXSELFREQ_CLEAR);
|
---|
84 |
|
---|
85 | /* óMEFCgWX^ðEFCgItÉ·é */
|
---|
86 | CANC_WR_RXWAIT_REG(RXWAIT_OFF);
|
---|
87 |
|
---|
88 | /* M®¹WX^ðM¢®¹É·é */
|
---|
89 | CANC_WR_TXCMP_REG(TXCMP_CLEAR);
|
---|
90 |
|
---|
91 | /* MLZ®¹WX^ðMLZ¢®¹É·é */
|
---|
92 | CANC_WR_TXABORTCMP_REG(TXABORTCMP_CLEAR);
|
---|
93 |
|
---|
94 | /* óM®¹WX^ðóMf[^³µÉ·é */
|
---|
95 | CANC_WR_RXCMP_REG(RXCMP_CLEAR);
|
---|
96 |
|
---|
97 | /* óMI[o[CgWX^ðã«¢¶É·é */
|
---|
98 | CANC_RD_RXOVERWRITE_REG();
|
---|
99 |
|
---|
100 | /* óMÝÂWX^ðèÝÂÉ·é */
|
---|
101 | CANC_WR_IRQ_RXEN_REG(IRQ_RXEN_PERMIT);
|
---|
102 |
|
---|
103 | /* èÝvWX^ðèÝ¢¶É·é */
|
---|
104 | /* read·é±ÆÅAlªúl(Ý¢¶)ÉZbg³êé */
|
---|
105 | CANC_RD_IRQ_REG();
|
---|
106 |
|
---|
107 | /* {[[gÌÝè */
|
---|
108 | CANC_WR_CLKDIV_BUSTIM_REG(BAUDRATE_500);
|
---|
109 |
|
---|
110 | return( STATUS_OK );
|
---|
111 | }
|
---|
112 |
|
---|
113 | /** [{bNXÝè
|
---|
114 | * @param *mb_num:MBÔ
|
---|
115 | * @param *direction:óMûü DIR_RECV or DIR_SND
|
---|
116 | * @param ide:IDíÊ
|
---|
117 | * @param *id:ID
|
---|
118 | * @param *mask:}XN
|
---|
119 | * @param remote:f[^íÊ
|
---|
120 | * @retval STATUS_OK
|
---|
121 | * @retval STATUS_ERROR
|
---|
122 | */
|
---|
123 | STATUS
|
---|
124 | NcanSetMailBoxInfo(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 direction,
|
---|
125 | uint8 ide, uint32 id, uint8 mask, uint32 remote){
|
---|
126 | uint32 can_id_reg;
|
---|
127 | if (direction == DIR_RECV) {
|
---|
128 | /* ÎÛðÝè·é */
|
---|
129 | CANC_WR_MBOXWIN_REG(mb_num);
|
---|
130 |
|
---|
131 | /* eóMbZ[W{bNXÌANZv^XR[hWX^ÌÝè */
|
---|
132 | can_id_reg = ((uint32) id) << ACCEPTANCE_OFFSET;
|
---|
133 | CANC_WR_RXMBOX_ACCEPTANCE_CODE_REG(can_id_reg);
|
---|
134 |
|
---|
135 | /* eóMbZ[W{bNXÌANZv^X}XNWX^ÌÝè */
|
---|
136 | CANC_WR_RXMBOX_ACCEPTANCE_MASK_REG(ACCEPTANCE_MASK);
|
---|
137 | }
|
---|
138 |
|
---|
139 | if (direction == DIR_SEND) {
|
---|
140 | g_TMB_INFO[mb_num].set_id = id;
|
---|
141 | }
|
---|
142 |
|
---|
143 | return( STATUS_OK );
|
---|
144 | }
|
---|
145 |
|
---|
146 | void
|
---|
147 | NcanEnable(uint8 no){
|
---|
148 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_START);
|
---|
149 | }
|
---|
150 |
|
---|
151 | void
|
---|
152 | NcanDisable(uint8 no){
|
---|
153 | CANC_WR_MODE_REG(CANC_MODE_STOP);
|
---|
154 | }
|
---|
155 |
|
---|
156 | #include "t_syslog.h"
|
---|
157 | #include "t_stdlib.h"
|
---|
158 | #include "sysmod/serial.h"
|
---|
159 | #include "sysmod/syslog.h"
|
---|
160 |
|
---|
161 | STATUS
|
---|
162 | NcanSetTxData(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 id, uint8 *p_data, uint8 len){
|
---|
163 | uint8 i, j;
|
---|
164 | uint32 temp_data1 = 0; /* f[^(1`4byte)i[p */
|
---|
165 | uint32 temp_data2 = 0; /* f[^(5`8byte)i[p */
|
---|
166 | uint32 request_bit;
|
---|
167 |
|
---|
168 | /* bZ[WÌf[^ª5byteÈãÈçA5byteÚÈ~ðæÉæ¾·é */
|
---|
169 | if (len > BYTE_LENGTH) {
|
---|
170 | /* 5`8byteÌf[^ðRs[·é */
|
---|
171 | for (i = 0U; i < (len - BYTE_LENGTH); i++) {
|
---|
172 | if (i > 0U) {
|
---|
173 | temp_data2 = temp_data2 << 8U;
|
---|
174 | }
|
---|
175 | temp_data2 = (temp_data2 | p_data[len - (1U + i)]);
|
---|
176 | }
|
---|
177 | }
|
---|
178 | else {
|
---|
179 | i = 0U;
|
---|
180 | }
|
---|
181 |
|
---|
182 | /* bZ[WÌf[^ª1byteÈãÈçA1byteÚÈ~ðæ¾·é */
|
---|
183 | if (len > 0) {
|
---|
184 | /* 1`4byteÌf[^ðRs[·é */
|
---|
185 | for (j = i; j < len; j++) {
|
---|
186 | if (j > i) {
|
---|
187 | temp_data1 = temp_data1 << 8U;
|
---|
188 | }
|
---|
189 | temp_data1 = (temp_data1 | p_data[len - (1U + j)]);
|
---|
190 | }
|
---|
191 | }
|
---|
192 |
|
---|
193 | /* CAN-IDÌi[ */
|
---|
194 | CANC_WR_TXMBOX_DATA0_REG((id << EXTEND_CAN_ID_LENGTH), mb_num);
|
---|
195 |
|
---|
196 | /* f[^·Ìi[ */
|
---|
197 | CANC_WR_TXMBOX_DATA1_REG(len, mb_num);
|
---|
198 |
|
---|
199 | if (len > 0) {
|
---|
200 | /* f[^(1`4)Ìi[ */
|
---|
201 | CANC_WR_TXMBOX_DATA2_REG(temp_data1, mb_num);
|
---|
202 | }
|
---|
203 | /* f[^ª5byteÈãÈçi[ */
|
---|
204 | if (len > BYTE_LENGTH) {
|
---|
205 | /* f[^(5`8)Ìi[ */
|
---|
206 | CANC_WR_TXMBOX_DATA3_REG(temp_data2, mb_num);
|
---|
207 | }
|
---|
208 |
|
---|
209 | SuspendAllInterrupts();
|
---|
210 |
|
---|
211 | request_bit = 1U << mb_num;
|
---|
212 | CANC_WR_TXREQ_REG(request_bit);
|
---|
213 |
|
---|
214 | ResumeAllInterrupts();
|
---|
215 |
|
---|
216 | set_led7(TRUE);
|
---|
217 | return( STATUS_OK );
|
---|
218 | }
|
---|
219 |
|
---|
220 | /*
|
---|
221 | * f[^ðóMµÄ¢È¢êÍp_lenÉ0ðÔ·
|
---|
222 | */
|
---|
223 | STATUS
|
---|
224 | NcanGetRxData(uint8 no, uint8 mb_num, uint8 *p_data, uint8 *p_len){
|
---|
225 | uint16 j, len;
|
---|
226 | TYPE_RMB_INFO *rmb_info;
|
---|
227 |
|
---|
228 | rmb_info = &g_RMB_INFO[mb_num];
|
---|
229 |
|
---|
230 | if( mb_num >= DEF_RMB_MAX )
|
---|
231 | {
|
---|
232 | return( STATUS_ERROR );
|
---|
233 | }
|
---|
234 |
|
---|
235 | if( p_data == NULL )
|
---|
236 | {
|
---|
237 | return( STATUS_ERROR );
|
---|
238 | }
|
---|
239 | if( p_len == NULL )
|
---|
240 | {
|
---|
241 | return( STATUS_ERROR );
|
---|
242 | }
|
---|
243 |
|
---|
244 | len = (*rmb_info).len;
|
---|
245 | (*rmb_info).len = 0;
|
---|
246 |
|
---|
247 | for( j = 0;j < len; j++ )
|
---|
248 | {
|
---|
249 | p_data[j] = (*rmb_info).data[j];
|
---|
250 | }
|
---|
251 |
|
---|
252 | *p_len = len;
|
---|
253 |
|
---|
254 | if(len != 0){
|
---|
255 | set_led0(FALSE);
|
---|
256 | }
|
---|
257 |
|
---|
258 | return( STATUS_OK );
|
---|
259 | }
|
---|
260 |
|
---|
261 | static int cnt;
|
---|
262 |
|
---|
263 | ISR(Ncan_ISR)
|
---|
264 | {
|
---|
265 | uint32 irq_reg;
|
---|
266 | uint32 cmp_reg;
|
---|
267 | uint32 clear_bit;
|
---|
268 | uint32 temp_data;
|
---|
269 | uint32 i;
|
---|
270 | uint32 j;
|
---|
271 | uint32 wait_reg;
|
---|
272 | uint8 can_dlc;
|
---|
273 |
|
---|
274 | irq_reg = CANC_RD_IRQ_REG();
|
---|
275 |
|
---|
276 | /* óM®¹Ý */
|
---|
277 | if ((irq_reg & RECEIVE_IRQ) != 0U) {
|
---|
278 | set_led0(TRUE);
|
---|
279 | clear_bit = 1U;
|
---|
280 | cmp_reg = CANC_RD_RXCMP_REG();
|
---|
281 | if (cmp_reg != 0U) {
|
---|
282 | for (i = 0U; i < DEF_RMB_MAX; i++) {
|
---|
283 | if ((cmp_reg & 1U) != 0U) {
|
---|
284 | /* ÎÛóMEFCgWX^ÌY·érbgðEFCgONÉ·é */
|
---|
285 | wait_reg = CANC_RD_RXWAIT_REG();
|
---|
286 | wait_reg |= clear_bit;
|
---|
287 | CANC_WR_RXWAIT_REG(wait_reg);
|
---|
288 |
|
---|
289 | /* CAN-IDæoµ */
|
---|
290 | g_RMB_INFO[i].recv_id = ((CANC_RD_RXMBOX_DATA0_REG(i) & MASK_CAN_ID_MASK) >> EXTEND_CAN_ID_LENGTH);
|
---|
291 |
|
---|
292 | /* DLCÌæèoµ */
|
---|
293 | g_RMB_INFO[i].len = (uint8) (CANC_RD_RXMBOX_DATA1_REG(i) & MASK_4BIT);
|
---|
294 | can_dlc = g_RMB_INFO[i].len;
|
---|
295 |
|
---|
296 | if (can_dlc > BYTE_LENGTH) {
|
---|
297 | /* 5byteÈãÌêA5byteÚÈ~ÌWX^àÇÝÞ */
|
---|
298 | /* SDU(1`4byte)Ìæèoµ */
|
---|
299 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA2_REG(i);
|
---|
300 | for (j = 0U; j < BYTE_LENGTH; j++) {
|
---|
301 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
---|
302 | temp_data >>= 8U;
|
---|
303 | }
|
---|
304 | /* SDU(5`8byte)Ìæèoµ */
|
---|
305 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA3_REG(i);
|
---|
306 | for (j = BYTE_LENGTH; j < can_dlc; j++) {
|
---|
307 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
---|
308 | temp_data >>= 8U;
|
---|
309 | }
|
---|
310 | }
|
---|
311 | else {
|
---|
312 | /* 4byteȺÌêA5byteÚÈ~ÌWX^ÍÇÝÜÈ¢ */
|
---|
313 | /* SDU(1`4byte)Ìæèoµ */
|
---|
314 | temp_data = CANC_RD_RXMBOX_DATA2_REG(i);
|
---|
315 | for (j = 0U; j < can_dlc; j++) {
|
---|
316 | g_RMB_INFO[i].data[j] = (uint8) (temp_data & MASK_8BIT);
|
---|
317 | temp_data >>= 8U;
|
---|
318 | }
|
---|
319 | }
|
---|
320 | CANC_WR_RXCMP_REG(clear_bit);
|
---|
321 | /* ÎÛóMEFCgWX^ÌY·érbgðEFCgOFFÉ·é */
|
---|
322 | wait_reg = wait_reg ^ clear_bit;
|
---|
323 | CANC_WR_RXWAIT_REG(wait_reg);
|
---|
324 | }
|
---|
325 | cmp_reg >>= 1U;
|
---|
326 | clear_bit <<= 1U;
|
---|
327 | }
|
---|
328 | }
|
---|
329 | }
|
---|
330 |
|
---|
331 | /* M®¹Ý */
|
---|
332 | if ((irq_reg & TRANSMIT_IRQ) != 0U) {
|
---|
333 | set_led7(FALSE);
|
---|
334 | clear_bit = 1U;
|
---|
335 | cmp_reg = CANC_RD_TXCMP_REG();
|
---|
336 | if (cmp_reg != 0U) {
|
---|
337 | for (i = 0U; i < DEF_TMB_MAX; i++) {
|
---|
338 | if ((cmp_reg & 1U) != 0U) {
|
---|
339 | CANC_WR_TXCMP_REG(clear_bit);
|
---|
340 | }
|
---|
341 | cmp_reg >>= 1U;
|
---|
342 | clear_bit <<= 1U;
|
---|
343 | }
|
---|
344 | }
|
---|
345 | }
|
---|
346 |
|
---|
347 | if ((irq_reg & 0x80) == 0x80U) {
|
---|
348 | syslog(LOG_NOTICE, "NCAN : buserror! %d", cnt++);
|
---|
349 | }
|
---|
350 | }
|
---|