ATK2 RCカー(Nios2版) ユーザーマニュアル 対応バージョン: Release 0.1.0 最終更新: 2015年8月31日 ---------------------------------------------------------------------- TOPPERS Software Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ Software Copyright (C) 2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN 上記著作権者は,以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り,本ソフトウェ ア(本ソフトウェアを改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改 変・再配布(以下,利用と呼ぶ)することを無償で許諾する. (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー スコード中に含まれていること. (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使 用できる形で再配布する場合には,再配布に伴うドキュメント(利用 者マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記 の無保証規定を掲載すること. (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使 用できない形で再配布する場合には,次のいずれかの条件を満たすこ と. (a) 再配布に伴うドキュメント(利用者マニュアルなど)に,上記の著 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること. (b) 再配布の形態を,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに 報告すること. (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 害からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること. また,本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理 由に基づく請求からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを 免責すること. 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者お よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,特定の使用目的 に対する適合性も含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェ アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,そ の責任を負わない. $Id: $ ---------------------------------------------------------------------- 1.概要 ATK2 RCカー(Nios2版)モデルカー制御プログラムはRCカーをベースとしたモデ ルカーを制御するためのプログラムであり,TOPPERSプロジェクトから公開さ れているATK2を使用している. 本マニュアルは簡易的な物であるため,今後拡充する予定である.質問等は, users@toppers.jp で受け付ける. 2.フォルダ構成 ./sbxbt_ps3_140113.patch : SBDBT5V用のファームウェアパッチ ./DE0_Nano_QSYS_DEMO : DE0用ハードウェア用ファイル ./atk2-sc1_1.3.2 : atk2-sc1_1.3.2用ファイル 3.外部ファイル 本プログラムを使用するためには,以下の外部ファイルが必要となる. 1. ATK2-SC1 TOPPERSプロジェクトから次のファイルをダウンロード atk2-sc1_nios2_dev_gcc-20150406.tar.gz 2. SBDBT用ファームウェア ランニングエレクトロニクス社のWebサイトから以下のファイルをダウンロ ード http://runningele.web.fc2.com/ps3/sbxbt_ps3_src_140113.zip 3.DE0用のハードウェアデザイン Terasicのサイトからダウンロード(DE0_Nano_QSYS_DEMOを使用) 4.外部ツール 1.SBDBT書き込み用ソフト Microchip社のWebサイトから MPLAB IDEとC32を入手してインストール 2.QuratusII Altera社のWebサイトからQurartusII Webエディション 14.1をダウロードし てインストール 5.必要機材 本プログラムを実行するには次の機材が必要である. ・RCカー 完成品を程度で量販店から購入 ・ベースボード 松浦商事から購入 ・DE0-Nano x 1〜3 Altera代理店から購入 ・SBDBT5V ランニングエレクトロニクスから購入 ・Bluetoothドングル SBDBT5V用量販店から購入 ・PS3コントローラ 量販店から購入 ・PICライター 量販店から購入 ・RCカーとDE0-Nanoの接続ケーブル 各種接続ケーブルが必要 6.ハードウェアの準備 ・マイコンボード加工 コネクタを接続するためいくつかの拡張ピンを切断する ・ベース基板とマイコンボードのセットアップ ・マイコンボードをベース基板に接続する ・どの系を実行するかディップスイッチを設定する ボディ系 : DIP1 ON 制御系 : DIP2 ON 通信系 : DIP3 ON ・Bluetoothモジュールのセットアップ ・SBDBT用ファームウェアをダウンロード ・配布ファイルのパッチを適用してMAPLAB IDEによりビルド ・PICライターを用いてダウンロード ・ファームウェア付属のマニュアルに従って,PS3コントローラとペアリングする ・ベース基板とRCカーのセットアップ ・各コネクタを接続する 7.ソフトウェアのビルドと実行 1.ファイルの用意 atk2-sc1_nios2_dev_gcc-20150406.tar.gz を展開 配布ファイルの atk2-sc1_1.3.2 の各ファイルを上書きする autosar.org からダウンロードしたスキーマファイル (AUTOSAR_4-0-3_STRICT.xsd, xml.xsd) を以下のフォルダにコピーすること. ・atk2-sc1\cfg\cfg 2.ビルド atk2-sc1/obj/nios2_dev_rc においてビルドを実施 $ make depend $ make 3.ハードウェアイメージの作成 atk2-sc1/obj/nios2_dev_rc で以下のコマンドを実行することで書き込みフ ァイルが生成される $ make flash 4.ハードウェアの書き込み atk2-sc1/obj/nios2_dev_rc で以下のコマンドを実行することでDE0-Nanoに 書き込まれる $ make prog 以上