source: rc_autosar_rh850/trunk/swc-application/common/swcs/OperationManager.c@ 122

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ID属性の付加．
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1/*
2 * Copyright (C) 2014-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
3 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
4 * Copyright (C) 2014-2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
5 *
6 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
7 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
8 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
9 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
10 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
11 * スコード中に含まれていること．
12 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
13 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
14 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
15 * の無保証規定を掲載すること．
16 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
17 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
18 * と．
19 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
20 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
21 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
22 * 報告すること．
23 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
24 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
25 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
26 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
27 * 免責すること．
28 *
29 * 本ソフトウェアは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕
30 * 様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSARの知的財産権を許諾するもので
31 * はない．AUTOSARは，AUTOSAR仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利
32 * 用する者に対して，AUTOSARパートナーになることを求めている．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * $Id: OperationManager.c 122 2015-07-17 01:31:28Z ertl-honda $
41 */
42
43/*
44 * CDD SW-C OperationManager用の記述
45 */
46
47#include "Rte_OperationManager.h"
48#include "ModelCarControl.h"
49#include "rcb3.h"
50#include "t_syslog.h"
51
52
53/* ボディ系情報を送信する回数(20ms * 6 = 120ms) */
54#define BODY_SEND_COUNT 6U
55
56/*
57 * OperationControlランナブル
58 */
59void
60OperationControl(void)
61{
62 Std_ReturnType ercd;
63 IDT_RCB3 rcb3_bstate;
64
65 IDT_Angle angle;
66 IDT_Speed speed;
67 IDT_Adjust steern;
68 IDT_Adjust gain;
69 IDT_Brake brake = FALSE;
70 IDT_Lamp headlamp = FALSE;
71 IDT_Lamp foglamp = FALSE;
72 IDT_Lamp hazard = FALSE;
73 IDT_Lamp winker_r = FALSE;
74 IDT_Lamp winker_l = FALSE;
75
76
77#ifdef TOPPERS_WITH_DISP
78 IDT_Disp disp;
79 IDT_Cycle cycle;
80 IDT_Switch differ = FALSE;
81 IDT_Switch swich_angle = FALSE;
82 IDT_Switch swich_speed = FALSE;
83 IDT_Switch pwm_angle = FALSE;
84 IDT_Switch pwm_speed = FALSE;
85#endif /* TOPPERS_WITH_DISP */
86
87 /* RCB3コントローラから送られて来たRCB3コマンドの取得 */
88 ercd = Rte_Call_RCB3CommandClt_OpGetIfRCB3Command(&rcb3_bstate);
89 if (ercd != RTE_E_OK) {
90 syslog(LOG_INFO, "## Error: Rte_Call_RCB3CommandClt_OpGetIfRCB3Command()");
91 }
92 else if (rcb3_bstate != NOT_RECEIVE_COMMAND) {
93 /* 各ON/OFF切り替え情報 */
94 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_NOUGHT) != 0U) {
95 headlamp = TRUE;
96 }
97 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_SQUARE) != 0U) {
98 foglamp = TRUE;
99 }
100 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_TRIANGLE) != 0U) {
101 hazard = TRUE;
102 }
103 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_R1) != 0U) {
104 winker_r = TRUE;
105 }
106 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_L1) != 0U) {
107 winker_l = TRUE;
108 }
109
110 /* ステアリング(-63〜64に調整) */
111 angle = (-1) * ((IDT_Angle) ((rcb3_bstate >> 16U) & 0xFFU) - 64);
112
113 /* 前進，後退(-63〜64に調整) */
114 speed = (-1) * ((IDT_Speed) ((rcb3_bstate >> 24U) & 0xFFU) - 64);
115
116 /* ステアリング調整 */
117 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_UP) != 0U) {
118 steern = CONTCMD_STEERN_I; /* ステアリングニュートラルを初期値に */
119 }
120 else if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_RIGHT) != 0U) {
121 steern = CONTCMD_STEERN_R; /* ステアリングのニュートラルを右に調整 */
122 }
123 else if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_LEFT) != 0U) {
124 steern = CONTCMD_STEERN_L; /* ステアリングのニュートラルを左に調整 */
125 }
126 else {
127 steern = 0U; /* 要求なし */
128 }
129
130 /* ゲイン調整 */
131 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_DOWN) != 0U) {
132 gain = CONTCMD_GAIN_I; /* モータゲインを初期値にする */
133 }
134 else if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_R2) != 0U) {
135 gain = CONTCMD_GAIN_U; /* モータゲインを1段階上げる */
136 }
137 else if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_L2) != 0U) {
138 gain = CONTCMD_GAIN_D; /* モータゲインを1段階下げる */
139 }
140 else {
141 gain = 0U; /* 要求なし */
142 }
143
144 /* ブレーキ */
145 if ((rcb3_bstate & RCB3_MSG_BUTTON_CROSS) != 0U) {
146 brake = TRUE;
147 }
148
149 /* IfDrivingへ送信 */
150 Rte_Write_DrivingOut_angle(angle);
151 Rte_Write_DrivingOut_speed(speed);
152 Rte_Write_DrivingOut_steern(steern);
153 Rte_Write_DrivingOut_gain(gain);
154 Rte_Write_DrivingOut_brake(brake);
155
156 /* IfBodyへの送信 */
157 Rte_Write_BodyOut_headlamp(headlamp);
158 Rte_Write_BodyOut_foglamp(foglamp);
159 Rte_Write_BodyOut_hazard(hazard);
160 Rte_Write_BodyOut_winker_r(winker_r);
161 Rte_Write_BodyOut_winker_l(winker_l);
162 }
163
164
165#ifdef TOPPERS_WITH_DISP
166 /* 状態表示要求 */
167 ercd = Rte_Call_DisplayCommandClt_OpGetDisplayCommand(&disp);
168 if (ercd != RTE_E_OK) {
169 syslog(LOG_INFO, "## Error: Rte_Call_DisplayCommandClt_OpGetDisplayCommand()");
170 }
171 else if (disp != NOT_RECEIVE_COMMAND) {
172 /* 表示周期 */
173 cycle = disp & 0xFFFFU;
174
175 /* 差分がある場合のみ表示するかどうか */
176 if ((disp & 0x00010000U) != 0U) {
177 differ = TRUE;
178 }
179
180 /* 各ON/OFF切り替え情報 */
181 if ((disp & 0x00020000U) != 0U) {
182 swich_angle = TRUE;
183 }
184 if ((disp & 0x00040000U) != 0U) {
185 swich_speed = TRUE;
186 }
187 if ((disp & 0x00080000U) != 0U) {
188 pwm_angle = TRUE;
189 }
190 if ((disp & 0x00100000U) != 0U) {
191 pwm_speed = TRUE;
192 }
193
194 /* IfDisplayModeへ送信 */
195 Rte_Write_DisplayModeOut_cycle(cycle);
196 Rte_Write_DisplayModeOut_differ(differ);
197 Rte_Write_DisplayModeOut_angle(swich_angle);
198 Rte_Write_DisplayModeOut_speed(swich_speed);
199 Rte_Write_DisplayModeOut_pwm_angle(pwm_angle);
200 Rte_Write_DisplayModeOut_pwm_speed(pwm_speed);
201 }
202#endif /* TOPPERS_WITH_DISP */
203}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.