モデルカー制御プログラム ユーザーマニュアル 対応バージョン: Release 1.0.0 最終更新: 2015年6月19日 ---------------------------------------------------------------------- TOPPERS Software Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ Software Copyright (C) 2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー スコード中に含まれていること． (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 の無保証規定を掲載すること． (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ と． (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに 報告すること． (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを 免責すること． 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的 に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ の責任を負わない． $Id: user.txt 2429 2012-12-26 11:24:30Z ertl-hiro $ ---------------------------------------------------------------------- １．概要 モデルカー制御プログラムはRCカーをベースとしたモデルカーを制御するため のプログラムであり，TOPPERSプロジェクトから公開されている車載制御向け のソフトウェアプラットホームであるTOPPERS/APを使用している． ２．プログラム構成 モデルカー制御プログラムは，機能や使用するプラットホームの違いにより次 のバリエーションがある． 1.AUTOSAR OS 対応プログラム 各機能をタスクとして実現しているプログラム． RTE等は使用していない． 2.AUTOSAR SW-C 対応プログラム:1ECU 各機能をランナブルとして実現しているプログラム． 1個のECUで動作する． 3.AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU 各機能をランナブルとして実現しているプログラム． 2個のECUで動作する． 4.AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(機能追加) 各機能をランナブルとして実現しているプログラム． 2個のECUで動作する．"AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU"に機能を追加し ている． 5.AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(SW-C移動) 各機能をランナブルとして実現しているプログラム． 2個のECUで動作する．"AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(機能追加)"の機 能配置を変更する． 6.AUTOSAR SW-C 対応プログラム:3ECU 各機能をランナブルとして実現しているプログラム． 3個のECUで動作する． ３．フォルダ構成 ./os-applicatation : AUTOSAR OS 対応プログラム ./swc-applicatation : ./1ecu : AUTOSAR SW-C 対応プログラム:1ECU ./2ecu_co_b : AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU ./2ecu_cod_b : AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(機能追加) ./2ecu_od_cb : AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(SW-C移動) ./3ecu : AUTOSAR SW-C 対応プログラム:3ECU ./tools ./SerialCommander.exe : シリアルコマンダー(Windowsアプリケーション) ./doc ./モデルカー構築マニュアル.pdf ./1.開発対象アプリケーション.pdf ./2.開発環境.pdf 各AUTOSAR SW-C 対応プログラム に関しては，各フォルダの直下にECU毎のフ ォルダが用意されている． ４．外部ソフトウェア モデルカー制御プログラムを動作させるには，TOPPERSプロジェクトから公開 されている以下のソフトウェアが必要である． ATK2-SC1 : HSBRH850F1L(CCRH)簡易パッケージ 2015-05-26 A-RTEGEN : Release 1.2.1 A-COMSTACK : Release 1.2.0 A-CANIF : HSBRH850F1L(北斗電子)簡易パッケージ 2015-05-20 それぞれのファイルをダウンロードして，トップフォルダ(os-application等 が置かれているフォルダ)に展開すること． ATK2-SC1に関しては，フォルダ名を atk2-sc1_1.3.2 から atk2-sc1 に変更す ること． autosar.org からダウンロードしたスキーマファイル (AUTOSAR_4-0-3_STRICT.xsd, xml.xsd) を以下のフォルダにコピーすること． ・a-rtegen\bin\schema ・atk2-sc1\cfg\cfg ５. ハードウェア モデルカー制御プログラムを動作させるためには，市販のRCカーと北斗電子製 のRCカーキット及びHSBRH850F1L100等を組み合わせたモデルカーを使用する． HSBRH850F1L100は最小1台で動作し，最大3台までサポートする． 北斗電子 RCカーキット http://www.hokutodenshi.co.jp/7/HSBRH850F1L100.htm#rccar 北斗電子 HSBRH850F1L100 http://www.hokutodenshi.co.jp/7/HSBRH850F1L100.htm ランニングエレクトロニクス SBDBT5V http://www.runele.com/ca1/8/p-r-s/ PS3コントローラ ルネサスエレクトロニクス E1 http://japan.renesas.com/products/tools/emulation_debugging/onchip_debuggers/e1/ 4.1 モデルカーの組み立て RCカーキット取扱説明書(http://www.hokutodenshi.co.jp/download/manual/RCCAR_KIT_s.pdf) 及び，モデルカー構築マニュアルに従って組み立てる． ６．ビルド AUTOSAR OS 対応プログラムのビルド方法に関しては，"2.開発環境.pdf"を参 照のこと． AUTOSAR SW-C 対応プログラムのビルド方法は，次の通りである． 1.各フォルダの直下にある"ecu_extract.bat"を実行してECU Extractを実行す る． 2.各ECU毎のフォルダにおいて，"generator.bat"を実行して，RTEジェネレー タを実行する． 3.各ECU毎のフォルダにおいて，"configure.mtpj"をCS+でオープンして，ビル ド用のプロジェクト"atk2-sc1.mtpj"を作成する． 4.ビルド用のプロジェクトによってビルドを行う． ７．実行 実行方法については，"2.開発環境.pdf"を参照のこと． PS3コントローラによる操作方法については，"1.開発対象アプリケーション .pdf" を参照のこと． 7.1 パラメータ調整 ESC（スピードコントローラ）の種類によってはESCのパラメータ調整が必要な 場合がある．現状の動作確認済みはタミヤTLU-105BK/TEU-104BKであるが，同 じESCであっても個体差によりパラメータが異なる場合がある 詳細については，"2.開発環境.pdf"を参照のこと． ８．シリアルコマンダー シリアルコマンダーは，PC上のプログラムで，以下のアプリケーションにおい て，モデルカーの制御状態を表示する． AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(機能追加) AUTOSAR SW-C 対応プログラム:2ECU(SW-C移動) AUTOSAR SW-C 対応プログラム:3ECU シリアルコマンダーは，富士ソフト株式会社により開発されたプログラムであ り，ライセンスは次の通りである． ---- 富士ソフト株式会社は，本ソフトウェアに関して，現状有姿の状態で提供し， 特定の使用目的に対する適合性および第三者の権利を侵害していないことも 含めて，いかなる保証も行いません． 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じた，いかなる損害に 関しても，その責任を負いません． ---- 以上