source: azure_iot_hub_f767zi/trunk/asp_baseplatform/arch/arm_m_gcc/common/core_config.c@ 457

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1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2008-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
8 *
9 * 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
10 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
11 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
12 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
13 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
14 * スコード中に含まれていること．
15 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
16 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
17 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
18 * の無保証規定を掲載すること．
19 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
21 * と．
22 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
23 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
24 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
25 * 報告すること．
26 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
27 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
28 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
29 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
30 * 免責すること．
31 *
32 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
33 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
34 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
35 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
36 * の責任を負わない．
37 *
38 * @(#) $Id$
39 */
40
41/*
42 * コア依存モジュール（ARM-M用）
43 */
44
45#include "kernel_impl.h"
46#include "check.h"
47#include "task.h"
48
49/*
50 * TOPPERS標準割込み処理モデル実現のための変数と初期化処理
51 * ARMv6-MとARMv7-Mで異なるためifdefに切り分けている
52 */
53
54#if __TARGET_ARCH_THUMB == 4
55
56volatile bool_t lock_flag; /* CPUロックフラグの値を保持する変数 */
57volatile uint32_t saved_iipm; /* 割込み優先度マスクを保存する変数 */
58
59static void
60init_intmodel(void){
61 lock_flag = true;
62 saved_iipm = IIPM_ENAALL;
63}
64
65#else /* __TARGET_ARCH_THUMB == 3 */
66
67uint32_t ief; /* IRQの割込み要求禁止フラグの状態 */
68uint8_t ief_systick; /* SysTickの割込み要求禁止フラグの状態 */
69uint8_t iipm; /* 現在の割込み優先度マスクの値 */
70
71static void
72init_intmodel(void){
73 ief = 0x00;
74 ief_systick = 0x00;
75 iipm = INT_IPM(0);
76}
77
78#endif /* __TARGET_ARCH_THUMB == 4 */
79
80/*
81 * ベクタテーブル(kernel_cfg.c)
82 */
83extern const FP vector_table[];
84
85/*
86 * システム例外・割込みの（例外番号 4～15）
87 * 割込み優先度設定レジスタへのアクセスのための配列
88 */
89static const unsigned int nvic_sys_pri_reg[] = {
90 0,
91 NVIC_SYS_PRI1,
92 NVIC_SYS_PRI2,
93 NVIC_SYS_PRI3
94};
95
96/*
97 * 例外と割込みの割込み優先度をセット
98 *
99 * excnoはARM-Mで定められている Exception Number を指定．
100 */
101void
102set_exc_int_priority(uint32_t excno, uint32_t nvic_ipm){
103 uint32_t tmp, reg;
104
105 /*
106 * 割込み優先度設定レジスタの決定
107 */
108 if ((EXCNO_MPU <= excno) && (excno <= IRQNO_SYSTICK)) {
109 /*
110 * Exception Number 4(Memory Management)から
111 * Exception Number 15(SysTick)までの割込み優先度はシステム優先度
112 * レジスタにより設定．
113 */
114 reg = nvic_sys_pri_reg[excno >> 2];
115 }
116 else if ((TMIN_INTNO < excno) && (excno <= TMAX_INTNO)){
117 /*
118 * IRQ割込みなら
119 */
120 reg = NVIC_PRI0 + (((excno - (TMIN_INTNO + 1)) >> 2) * 4);
121 }
122 else {
123 return ;
124 }
125
126 tmp = sil_rew_mem((void *)reg);
127 tmp &= ~(0xFF << (8 * (excno & 0x03)));
128 tmp |= nvic_ipm << (8 * (excno & 0x03));
129 sil_wrw_mem((void *)reg, tmp);
130}
131
132/*
133 * 例外の許可
134 *
135 * Memory Management, Bus Fault, Usage Fault は禁止・許可が可能
136 */
137void
138enable_exc(EXCNO excno)
139{
140 uint32_t tmp;
141
142 switch (excno) {
143 case EXCNO_MPU:
144 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
145 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
146 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
147 break;
148 case EXCNO_BUS:
149 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
150 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
151 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
152 break;
153 case EXCNO_USAGE:
154 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
155 tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
156 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
157 break;
158 }
159}
160
161/*
162 * 例外の禁止
163 */
164void
165disable_exc(EXCNO excno)
166{
167 uint32_t tmp;
168
169 switch (excno) {
170 case EXCNO_MPU:
171 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
172 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
173 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
174 break;
175 case EXCNO_BUS:
176 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
177 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
178 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
179 break;
180 case EXCNO_USAGE:
181 tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
182 tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
183 sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
184 break;
185 }
186}
187
188
189/*
190 * コア依存の初期化
191 */
192void
193core_initialize(void)
194{
195 /*
196 * ベクタテーブルを設定
197 */
198 sil_wrw_mem((void*)NVIC_VECTTBL, (uint32_t)vector_table);
199
200 /*
201 * 各例外の優先度を設定
202 * CPUロック状態でも発生するように，BASEPRIレジスタでマスクでき
203 * ない'0'とする．
204 */
205 set_exc_int_priority(EXCNO_HARD, 0);
206 set_exc_int_priority(EXCNO_MPU, 0);
207 set_exc_int_priority(EXCNO_BUS, 0);
208 set_exc_int_priority(EXCNO_USAGE, 0);
209 set_exc_int_priority(EXCNO_SVCALL, 0);
210 set_exc_int_priority(EXCNO_DEBUG, 0);
211 set_exc_int_priority(EXCNO_PENDSV, 0);
212
213 /*
214 * 割込み処理モデル関連の初期化
215 */
216 init_intmodel();
217}
218
219/*
220 * コア依存の終了処理
221 */
222void
223core_terminate(void)
224{
225 extern void software_term_hook(void);
226 void (*volatile fp)(void) = software_term_hook;
227
228 /*
229 * software_term_hookへのポインタを，一旦volatile指定のあるfpに代
230 * 入してから使うのは，0との比較が最適化で削除されないようにするた
231 * めである．
232 */
233 if (fp != 0) {
234 (*fp)();
235 }
236}
237
238/*
239 * 割込み要求ライン属性の設定
240 */
241void
242x_config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
243{
244 assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
245 assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);
246
247 /*
248 * 一旦割込みを禁止する
249 */
250 (void)x_disable_int(intno);
251
252 /*
253 * 割込み優先度をセット
254 */
255 set_exc_int_priority(intno, INT_NVIC_PRI(intpri));
256
257 /*
258 * 割込み要求マスク解除(必要な場合)
259 */
260 if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
261 (void) x_enable_int(intno);
262 }
263}
264
265
266#ifndef OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER
267/*
268 * CPU例外ハンドラ番号の定義
269 */
270#define EXCNO_UNDEF 0
271#define EXCNO_SVC 1
272#define EXCNO_PABORT 2
273#define EXCNO_DABORT 3
274#define EXCNO_IRQ 4
275#define EXCNO_FIQ 5
276
277/*
278 * CPU例外の情報を記憶しているメモリ領域の構造
279 */
280
281typedef struct t_excinf {
282 uint32_t basepri;
283 uint32_t ret;
284 uint32_t r0;
285 uint32_t r1;
286 uint32_t r2;
287 uint32_t r3;
288 uint32_t r12;
289 uint32_t lr;
290 uint32_t pc; /* 戻り番地 */
291 uint32_t cpsr; /* CPU例外発生時のCPSR */
292} T_EXCINF;
293
294/*
295 * CPU例外ハンドラの中から，CPU例外情報ポインタ（p_excinf）を引数とし
296 * て呼び出すことで，CPU例外の発生状況をシステムログに出力する．
297 */
298static void
299xlog_sys(void *p_excinf)
300{
301 syslog_4(LOG_EMERG, "pc = %08x, cpsr = %08x, lr = %08x, r12 = %08x",
302 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->pc, ((T_EXCINF *)(p_excinf))->cpsr,
303 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->lr, ((T_EXCINF *)(p_excinf))->r12);
304 syslog_4(LOG_EMERG, "r0 = %08x, r1 = %08x, r2 = %08x, r3 = %08x",
305 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->r0, ((T_EXCINF *)(p_excinf))->r1,
306 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->r2, ((T_EXCINF *)(p_excinf))->r3);
307 syslog_2(LOG_EMERG, "basepri = %d, ret = %x",
308 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->basepri,
309 ((T_EXCINF *)(p_excinf))->ret);
310}
311
312/*
313 * 未定義の例外が発生すると呼び出される
314 */
315void
316default_exc_handler(void *p_excinf)
317{
318 uint32_t excno = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
319
320 switch (excno) {
321 case EXCNO_UNDEF:
322 syslog_0(LOG_EMERG, "Undefined Instruction exception occurs.");
323 break;
324 case EXCNO_SVC:
325 syslog_0(LOG_EMERG, "Supervisor Call exception occurs.");
326 break;
327 case EXCNO_PABORT:
328 syslog_0(LOG_EMERG, "Prefetch Abort exception occurs.");
329 break;
330 case EXCNO_DABORT:
331 syslog_0(LOG_EMERG, "Data Abort exception occurs.");
332 break;
333 case EXCNO_IRQ:
334 syslog_0(LOG_EMERG, "IRQ exception occurs.");
335 break;
336 case EXCNO_FIQ:
337 syslog_0(LOG_EMERG, "FIQ exception occurs.");
338 break;
339 }
340 xlog_sys(p_excinf);
341
342 target_exit();
343}
344#endif /* OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER */
345
346#ifndef OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER
347/*
348 * 未登録の割込みが発生した場合に呼び出される
349 */
350void
351default_int_handler(void *p_excinf)
352{
353 uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_IIPM);
354 uint32_t pc = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
355 uint32_t xpsr = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
356 uint32_t excno = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
357
358 syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Interrupt occurs.");
359 syslog(LOG_EMERG, "Excno = 0x%08X, PC = 0x%08X, XPSR = 0x%08X, iipm = 0x%08X, p_excinf = 0x%08X",
360 excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);
361
362 target_exit();
363}
364#endif /* OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.