1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS ATK2
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems
|
---|
4 | * Automotive Kernel Version 2
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2004-2015 by Center for Embedded Computing Systems
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | * Copyright (C) 2011-2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
|
---|
11 | * Copyright (C) 2011-2013 by Spansion LLC, USA
|
---|
12 | * Copyright (C) 2011-2015 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPAN
|
---|
13 | * Copyright (C) 2011-2015 by Panasonic Advanced Technology Development Co., Ltd., JAPAN
|
---|
14 | * Copyright (C) 2011-2014 by Renesas Electronics Corporation, JAPAN
|
---|
15 | * Copyright (C) 2011-2015 by Sunny Giken Inc., JAPAN
|
---|
16 | * Copyright (C) 2011-2015 by TOSHIBA CORPORATION, JAPAN
|
---|
17 | * Copyright (C) 2004-2015 by Witz Corporation
|
---|
18 | * Copyright (C) 2014-2015 by AISIN COMCRUISE Co., Ltd., JAPAN
|
---|
19 | * Copyright (C) 2014-2015 by eSOL Co.,Ltd., JAPAN
|
---|
20 | * Copyright (C) 2014-2015 by SCSK Corporation, JAPAN
|
---|
21 | * Copyright (C) 2015 by SUZUKI MOTOR CORPORATION
|
---|
22 | *
|
---|
23 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
24 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
25 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
26 | * å¤ã»åé
|
---|
27 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
28 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
29 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
30 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
31 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
32 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
33 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
34 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
35 | * è
|
---|
36 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
37 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
39 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
40 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
41 | * ã¨ï¼
|
---|
42 | * (a) åé
|
---|
43 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
44 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
45 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
46 | * (b) åé
|
---|
47 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
48 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
49 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
50 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
51 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
52 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
53 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
54 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
55 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
56 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
57 | * å
|
---|
58 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
59 | *
|
---|
60 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼AUTOSARï¼AUTomotive Open System ARchitectureï¼ä»
|
---|
61 | * æ§ã«åºã¥ãã¦ããï¼ä¸è¨ã®è¨±è«¾ã¯ï¼AUTOSARã®ç¥ç財ç£æ¨©ã許諾ãããã®ã§
|
---|
62 | * ã¯ãªãï¼AUTOSARã¯ï¼AUTOSARä»æ§ã«åºã¥ããã½ããã¦ã§ã¢ãåç¨ç®çã§å©
|
---|
63 | * ç¨ããè
|
---|
64 | ã«å¯¾ãã¦ï¼AUTOSARãã¼ããã¼ã«ãªããã¨ãæ±ãã¦ããï¼
|
---|
65 | *
|
---|
66 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
67 | ã
|
---|
68 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
69 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
70 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
71 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
72 | *
|
---|
73 | * $Id: task.c 425 2015-12-07 08:06:19Z witz-itoyo $
|
---|
74 | */
|
---|
75 |
|
---|
76 | /*
|
---|
77 | * ã¿ã¹ã¯å¶å¾¡ã¢ã¸ã¥ã¼ã«
|
---|
78 | */
|
---|
79 |
|
---|
80 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
81 | #include "check.h"
|
---|
82 | #include "task.h"
|
---|
83 | #include "interrupt.h"
|
---|
84 |
|
---|
85 | /*
|
---|
86 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
87 | */
|
---|
88 | #ifndef LOG_TSKSTAT
|
---|
89 | #define LOG_TSKSTAT(p_tcb)
|
---|
90 | #endif /* LOG_TSKSTAT */
|
---|
91 |
|
---|
92 | /* å
|
---|
93 | é¨é¢æ°ã®ãããã¿ã¤ãå®£è¨ */
|
---|
94 | LOCAL_INLINE uint16 bitmap_search(uint16 bitmap);
|
---|
95 | LOCAL_INLINE boolean primap_empty(void);
|
---|
96 | LOCAL_INLINE PriorityType primap_search(void);
|
---|
97 | LOCAL_INLINE void primap_set(PriorityType pri);
|
---|
98 | LOCAL_INLINE void primap_clear(PriorityType pri);
|
---|
99 |
|
---|
100 | #ifdef TOPPERS_task_initialize
|
---|
101 |
|
---|
102 | /*
|
---|
103 | * å®è¡ç¶æ
|
---|
104 | ã®ã¿ã¹ã¯
|
---|
105 | */
|
---|
106 | TCB *p_runtsk;
|
---|
107 |
|
---|
108 | /*
|
---|
109 | * æé«åªå
|
---|
110 | é ä½ã¿ã¹ã¯
|
---|
111 | */
|
---|
112 | TCB *p_schedtsk;
|
---|
113 |
|
---|
114 | /*
|
---|
115 | * ã¬ãã£ãã¥ã¼ä¸ã®æé«åªå
|
---|
116 | 度
|
---|
117 | */
|
---|
118 | PriorityType nextpri;
|
---|
119 |
|
---|
120 | /*
|
---|
121 | * ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
122 | */
|
---|
123 | QUEUE ready_queue[TNUM_TPRI];
|
---|
124 |
|
---|
125 | /*
|
---|
126 | * ã¬ãã£ãã¥ã¼ãµã¼ãã®ããã®ãããããã
|
---|
127 | */
|
---|
128 | uint16 ready_primap;
|
---|
129 |
|
---|
130 | /*
|
---|
131 | * ã¿ã¹ã¯ç®¡çã¢ã¸ã¥ã¼ã«ã®åæå
|
---|
132 | */
|
---|
133 | void
|
---|
134 | task_initialize(void)
|
---|
135 | {
|
---|
136 | TaskType i;
|
---|
137 | TCB *p_tcb;
|
---|
138 |
|
---|
139 | p_runtsk = NULL;
|
---|
140 | p_schedtsk = NULL;
|
---|
141 |
|
---|
142 | for (i = 0U; i < TNUM_TPRI; i++) {
|
---|
143 | queue_initialize(&(ready_queue[i]));
|
---|
144 | }
|
---|
145 | nextpri = TPRI_MINTASK;
|
---|
146 | ready_primap = 0U;
|
---|
147 |
|
---|
148 | for (i = 0U; i < tnum_task; i++) {
|
---|
149 | p_tcb = &(tcb_table[i]);
|
---|
150 | p_tcb->p_tinib = &(tinib_table[i]);
|
---|
151 | p_tcb->actcnt = 0U;
|
---|
152 | p_tcb->tstat = SUSPENDED;
|
---|
153 | #ifdef CFG_USE_PROTECTIONHOOK
|
---|
154 | p_tcb->calltfn = FALSE;
|
---|
155 | #endif /* CFG_USE_PROTECTIONHOOK */
|
---|
156 | if ((p_tcb->p_tinib->autoact & ((AppModeType) 1 << appmodeid)) != APPMODE_NONE) {
|
---|
157 | (void) make_active(p_tcb);
|
---|
158 | }
|
---|
159 | }
|
---|
160 | }
|
---|
161 |
|
---|
162 | #endif /* TOPPERS_task_initialize */
|
---|
163 |
|
---|
164 | /*
|
---|
165 | * ãããããããµã¼ãé¢æ°
|
---|
166 | *
|
---|
167 | * bitmapå
|
---|
168 | ã®1ã®ãããã®å
|
---|
169 | ï¼æãä¸ä½ï¼å³ï¼ã®ãã®ããµã¼ããï¼ãã®ãã
|
---|
170 | * ãçªå·ãè¿ã
|
---|
171 | * ãããçªå·ã¯ï¼æä¸ä½ãããã0ã¨ããï¼bitmapã«0ãæå®
|
---|
172 | * ãã¦ã¯ãªããªãï¼ãã®é¢æ°ã§ã¯ï¼bitmapã16ãããã§ãããã¨ãä»®å®ãï¼
|
---|
173 | * uint16åã¨ãã¦ãã
|
---|
174 | *
|
---|
175 | * ããããµã¼ãå½ä»¤ãæã¤ããã»ããµã§ã¯ï¼ããããµã¼ãå½ä»¤ã使ãããã«
|
---|
176 | * æ¸ãç´ããæ¹ãå¹çãè¯ãå ´åããã
|
---|
177 | * ãã®ãããªå ´åã«ã¯ï¼ã¿ã¼ã²ããä¾åé¨ã§ããããµã¼ãå½ä»¤ã使ã£ã
|
---|
178 | * bitmap_searchãå®ç¾©ãï¼OMIT_BITMAP_SEARCHããã¯ãå®ç¾©ããã°ãã
|
---|
179 | * ã¾ãï¼ããããµã¼ãå½ä»¤ã®ãµã¼ãæ¹åãéãªã©ã®çç±ã§åªå
|
---|
180 | 度ã¨ããã
|
---|
181 | * ã¨ã®å¯¾å¿ãå¤æ´ãããå ´åã«ã¯ï¼PRIMAP_BITããã¯ãå®ç¾©ããã°ãã
|
---|
182 | *
|
---|
183 | * ã¾ãï¼æ¨æºã©ã¤ãã©ãªã«ffsããããªãï¼æ¬¡ã®ããã«å®ç¾©ãã¦æ¨æºã©ã¤ã
|
---|
184 | * ã©ãªã使ã£ãæ¹ãå¹çãè¯ãå¯è½æ§ããã
|
---|
185 | * #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1)
|
---|
186 | */
|
---|
187 | #ifndef PRIMAP_BIT
|
---|
188 | #define PRIMAP_BIT(pri) ((uint16) ((uint16) 1U << (pri)))
|
---|
189 | #endif /* PRIMAP_BIT */
|
---|
190 |
|
---|
191 | #ifndef OMIT_BITMAP_SEARCH
|
---|
192 |
|
---|
193 | LOCAL_INLINE uint16
|
---|
194 | bitmap_search(uint16 bitmap)
|
---|
195 | {
|
---|
196 | /*
|
---|
197 | * ãããããããµã¼ãé¢æ°ç¨ãã¼ãã«
|
---|
198 | */
|
---|
199 | const uint8 bitmap_search_table[BITMAP_NUM] = {
|
---|
200 | 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U,
|
---|
201 | 3U, 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U
|
---|
202 | };
|
---|
203 |
|
---|
204 | uint16 n = 0U;
|
---|
205 |
|
---|
206 | ASSERT(bitmap != 0U);
|
---|
207 | if ((bitmap & 0x00ffU) == 0U) {
|
---|
208 | bitmap >>= 8U;
|
---|
209 | n += 8U;
|
---|
210 | }
|
---|
211 | if ((bitmap & 0x0fU) == 0U) {
|
---|
212 | bitmap >>= 4U;
|
---|
213 | n += 4U;
|
---|
214 | }
|
---|
215 | return(n + bitmap_search_table[(bitmap & 0x000fU) - 1U]);
|
---|
216 | }
|
---|
217 |
|
---|
218 | #endif /* OMIT_BITMAP_SEARCH */
|
---|
219 |
|
---|
220 | /*
|
---|
221 | * åªå
|
---|
222 | 度ããããããã空ãã®ãã§ãã¯
|
---|
223 | */
|
---|
224 | LOCAL_INLINE boolean
|
---|
225 | primap_empty(void)
|
---|
226 | {
|
---|
227 | return(ready_primap == 0U);
|
---|
228 | }
|
---|
229 |
|
---|
230 | /*
|
---|
231 | * åªå
|
---|
232 | 度ããããããã®ãµã¼ã
|
---|
233 | */
|
---|
234 | LOCAL_INLINE PriorityType
|
---|
235 | primap_search(void)
|
---|
236 | {
|
---|
237 | return((PriorityType) bitmap_search(ready_primap));
|
---|
238 | }
|
---|
239 |
|
---|
240 | /*
|
---|
241 | * åªå
|
---|
242 | 度ããããããã®ã»ãã
|
---|
243 | */
|
---|
244 | LOCAL_INLINE void
|
---|
245 | primap_set(PriorityType pri)
|
---|
246 | {
|
---|
247 | ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri);
|
---|
248 | }
|
---|
249 |
|
---|
250 | /*
|
---|
251 | * åªå
|
---|
252 | 度ããããããã®ã¯ãªã¢
|
---|
253 | */
|
---|
254 | LOCAL_INLINE void
|
---|
255 | primap_clear(PriorityType pri)
|
---|
256 | {
|
---|
257 | ready_primap &= (uint16) ~PRIMAP_BIT(pri);
|
---|
258 | }
|
---|
259 |
|
---|
260 | /*
|
---|
261 | * æé«åªå
|
---|
262 | é ä½ã¿ã¹ã¯ã®ãµã¼ã
|
---|
263 | */
|
---|
264 | #ifdef TOPPERS_search_schedtsk
|
---|
265 |
|
---|
266 | void
|
---|
267 | search_schedtsk(void)
|
---|
268 | {
|
---|
269 | if (primap_empty() != FALSE) {
|
---|
270 | p_schedtsk = NULL;
|
---|
271 | }
|
---|
272 | else {
|
---|
273 | p_schedtsk = (TCB *) (queue_delete_next(&(ready_queue[nextpri])));
|
---|
274 | if (queue_empty(&(ready_queue[nextpri])) != FALSE) {
|
---|
275 | primap_clear(nextpri);
|
---|
276 | nextpri = (primap_empty() != FALSE) ?
|
---|
277 | TPRI_MINTASK : primap_search();
|
---|
278 | }
|
---|
279 | }
|
---|
280 | }
|
---|
281 |
|
---|
282 | #endif /* TOPPERS_search_schedtsk */
|
---|
283 |
|
---|
284 | /*
|
---|
285 | * å®è¡ã§ããç¶æ
|
---|
286 | ã¸ã®ç§»è¡
|
---|
287 | */
|
---|
288 | #ifdef TOPPERS_make_runnable
|
---|
289 |
|
---|
290 | boolean
|
---|
291 | make_runnable(TCB *p_tcb)
|
---|
292 | {
|
---|
293 | PriorityType pri, schedpri;
|
---|
294 | boolean is_next_schedtsk = TRUE;
|
---|
295 |
|
---|
296 | p_tcb->tstat = READY;
|
---|
297 | LOG_TSKSTAT(p_tcb);
|
---|
298 | if (p_schedtsk != NULL) {
|
---|
299 | pri = p_tcb->curpri;
|
---|
300 | schedpri = p_schedtsk->curpri;
|
---|
301 | if (pri >= schedpri) {
|
---|
302 | /*
|
---|
303 | * schedtsk ã®æ¹ãåªå
|
---|
304 | 度ãé«ãå ´åï¼p_tcb ãã¬
|
---|
305 | * ãã£ãã¥ã¼ã®æå¾ã«å
|
---|
306 | ¥ãã
|
---|
307 | */
|
---|
308 | queue_insert_prev(&(ready_queue[pri]), &(p_tcb->task_queue));
|
---|
309 | primap_set(pri);
|
---|
310 | if (pri < nextpri) {
|
---|
311 | nextpri = pri;
|
---|
312 | }
|
---|
313 | is_next_schedtsk = FALSE;
|
---|
314 | }
|
---|
315 | else {
|
---|
316 | /*
|
---|
317 | * p_tcb ã®æ¹ãåªå
|
---|
318 | 度ãé«ãå ´åï¼schedtsk ãã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
319 | * ã®å
|
---|
320 | é ã«å
|
---|
321 | ¥ãï¼p_tcb ãæ°ãã schedtsk ã¨ãã
|
---|
322 | */
|
---|
323 | queue_insert_next(&(ready_queue[schedpri]), &(p_schedtsk->task_queue));
|
---|
324 | primap_set(schedpri);
|
---|
325 | nextpri = schedpri;
|
---|
326 | }
|
---|
327 | }
|
---|
328 |
|
---|
329 | if (is_next_schedtsk != FALSE) {
|
---|
330 | p_schedtsk = p_tcb;
|
---|
331 | }
|
---|
332 | return(is_next_schedtsk);
|
---|
333 | }
|
---|
334 |
|
---|
335 | #endif /* TOPPERS_make_runnable */
|
---|
336 |
|
---|
337 | /*
|
---|
338 | * å®è¡ã§ããç¶æ
|
---|
339 | ããä»ã®ç¶æ
|
---|
340 | ã¸ã®é·ç§»
|
---|
341 | *
|
---|
342 | * SC1-MCã§make_non_runnableãå®è£
|
---|
343 | ããããã
|
---|
344 | * SC1ã«ãmake_non_runableãå®è£
|
---|
345 | ãï¼SC1ãSC1-MCã®é¢æ°æ§æã«åãã
|
---|
346 | * ï¼SC1-MCã§ã¯ï¼p_runtskã¨p_schedtskãä¸è´ãã¦ãããã¨ã確èªããå¦çãå
|
---|
347 | ¥ããå¿
|
---|
348 | è¦ããããï¼
|
---|
349 | * SC1ã§ã¯ï¼search_schedtskã®ã¿å¼ã³åºãå¦çã¨ããï¼
|
---|
350 | */
|
---|
351 | #ifdef TOPPERS_make_non_runnable
|
---|
352 |
|
---|
353 | void
|
---|
354 | make_non_runnable(void)
|
---|
355 | {
|
---|
356 | search_schedtsk();
|
---|
357 | }
|
---|
358 |
|
---|
359 | #endif /* TOPPERS_make_non_runnable */
|
---|
360 |
|
---|
361 | /*
|
---|
362 | * ã¿ã¹ã¯ã®èµ·å
|
---|
363 | *
|
---|
364 | * TerminateTask ã ChainTask ã®ä¸ã§ï¼èªã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ã㦠make_active ã
|
---|
365 | * å¼ã¶å ´åãããã®ã§æ³¨æãã
|
---|
366 | */
|
---|
367 | #ifdef TOPPERS_make_active
|
---|
368 |
|
---|
369 | boolean
|
---|
370 | make_active(TCB *p_tcb)
|
---|
371 | {
|
---|
372 | p_tcb->curpri = p_tcb->p_tinib->inipri;
|
---|
373 | if (TSKID(p_tcb) < tnum_exttask) {
|
---|
374 | p_tcb->curevt = EVTMASK_NONE;
|
---|
375 | p_tcb->waievt = EVTMASK_NONE;
|
---|
376 | }
|
---|
377 | p_tcb->p_lastrescb = NULL;
|
---|
378 | p_tcb->p_lastcntcb = NULL;
|
---|
379 |
|
---|
380 | activate_context(p_tcb);
|
---|
381 | return(make_runnable(p_tcb));
|
---|
382 | }
|
---|
383 |
|
---|
384 | #endif /* TOPPERS_make_active */
|
---|
385 |
|
---|
386 | /*
|
---|
387 | * ã¿ã¹ã¯ã®ããªã¨ã³ãã
|
---|
388 | */
|
---|
389 | #ifdef TOPPERS_preempt
|
---|
390 |
|
---|
391 | void
|
---|
392 | preempt(void)
|
---|
393 | {
|
---|
394 | PriorityType pri;
|
---|
395 |
|
---|
396 | ASSERT(p_runtsk == p_schedtsk);
|
---|
397 | pri = p_runtsk->curpri;
|
---|
398 | queue_insert_next(&(ready_queue[pri]), &(p_runtsk->task_queue));
|
---|
399 | primap_set(pri);
|
---|
400 | search_schedtsk();
|
---|
401 | }
|
---|
402 |
|
---|
403 | #endif /* TOPPERS_preempt */
|
---|
404 |
|
---|
405 | /*
|
---|
406 | * å®è¡ä¸ã®ã¿ã¹ã¯ãSUSPENDEDç¶æ
|
---|
407 | ã«ãã
|
---|
408 | * ãªã½ã¼ã¹è§£æ¾ããç¶æ
|
---|
409 | ã§å¼åºãå¿
|
---|
410 | è¦ããã
|
---|
411 | */
|
---|
412 | #ifdef TOPPERS_suspend
|
---|
413 |
|
---|
414 | void
|
---|
415 | suspend(void)
|
---|
416 | {
|
---|
417 | p_runtsk->tstat = SUSPENDED;
|
---|
418 | LOG_TSKSTAT(p_runtsk);
|
---|
419 | make_non_runnable();
|
---|
420 | if (p_runtsk->actcnt > 0U) {
|
---|
421 | p_runtsk->actcnt -= 1U;
|
---|
422 | (void) make_active(p_runtsk);
|
---|
423 | }
|
---|
424 | }
|
---|
425 |
|
---|
426 | #endif /* TOPPERS_suspend */
|
---|
427 |
|
---|
428 | /*
|
---|
429 | * ã¿ã¹ã¯ã®å
|
---|
430 | ¨ãªã½ã¼ã¹è¿å´
|
---|
431 | */
|
---|
432 | #ifdef TOPPERS_release_taskresources
|
---|
433 |
|
---|
434 | void
|
---|
435 | release_taskresources(TCB *p_tcb)
|
---|
436 | {
|
---|
437 | if (p_tcb->p_lastrescb != NULL) {
|
---|
438 | if (p_tcb->curpri <= TPRI_MINISR) {
|
---|
439 | /* ãªã½ã¼ã¹ãå
|
---|
440 | ¨é¨è§£æ¾ããã°å²è¾¼ã¿è¨±å¯ã«ãªã */
|
---|
441 | x_set_ipm((PriorityType) TIPM_ENAALL);
|
---|
442 | }
|
---|
443 | /* ãªã½ã¼ã¹ãå
|
---|
444 | ¨é¨è§£æ¾ããã°å®è¡ä¸åªå
|
---|
445 | 度ã«æ»ã */
|
---|
446 | p_tcb->curpri = p_tcb->p_tinib->exepri;
|
---|
447 |
|
---|
448 | /* OSå²è¾¼ã¿ç¦æ¢ç¶æ
|
---|
449 | 以ä¸ã§æ¥ã p_tcb->p_lastrescb != NULL */
|
---|
450 | do {
|
---|
451 | p_tcb->p_lastrescb->lockflg = FALSE;
|
---|
452 | p_tcb->p_lastrescb = p_tcb->p_lastrescb->p_prevrescb;
|
---|
453 | } while (p_tcb->p_lastrescb != NULL);
|
---|
454 | }
|
---|
455 | }
|
---|
456 |
|
---|
457 | #endif /* TOPPERS_release_taskresources */
|
---|
458 |
|
---|
459 | /*
|
---|
460 | * ã¿ã¹ã¯ã®ã«ã¦ã³ã¿ã®ç¶æ
|
---|
461 | ããã¹ã¦CS_NULLã«æ»ã
|
---|
462 | */
|
---|
463 | #ifdef TOPPERS_cancel_taskcounters
|
---|
464 |
|
---|
465 | void
|
---|
466 | cancel_taskcounters(TCB *p_tcb)
|
---|
467 | {
|
---|
468 | if (p_tcb->p_lastcntcb != NULL) {
|
---|
469 |
|
---|
470 | /* OSå²è¾¼ã¿ç¦æ¢ç¶æ
|
---|
471 | 以ä¸ã§æ¥ã */
|
---|
472 | do {
|
---|
473 | p_tcb->p_lastcntcb->cstat = CS_NULL;
|
---|
474 | p_tcb->p_lastcntcb = p_tcb->p_lastcntcb->p_prevcntcb;
|
---|
475 | } while (p_tcb->p_lastcntcb != NULL);
|
---|
476 | }
|
---|
477 | }
|
---|
478 | #endif /* TOPPERS_cancel_taskcounters */
|
---|
479 |
|
---|
480 | /*
|
---|
481 | * ã¿ã¹ã¯ã®ä¸æ£çµäºæã®ä¿è·
|
---|
482 | * TerminateTask()ï¼ChainTask()ãªãã§ã®èªã¿ã¹ã¯ã®çµäº
|
---|
483 | * ï¼ã¿ã¹ã¯ã®é¢æ°ãããªã¿ã¼ã³ï¼ããå ´åã®å¦ç
|
---|
484 | */
|
---|
485 | #ifdef TOPPERS_exit_task
|
---|
486 |
|
---|
487 | void
|
---|
488 | exit_task(void)
|
---|
489 | {
|
---|
490 | x_nested_lock_os_int();
|
---|
491 |
|
---|
492 | /* å²è¾¼ã¿ç¦æ¢ç¶æ
|
---|
493 | ã®å ´åã¯å²è¾¼ã¿ç¦æ¢ã解é¤ãã */
|
---|
494 | release_interrupts(OSServiceId_Invalid);
|
---|
495 |
|
---|
496 | /* ãªã½ã¼ã¹ç¢ºä¿ããã¾ã¾ã®å ´åã¯ãªã½ã¼ã¹ã解æ¾ãã */
|
---|
497 | release_taskresources(p_runtsk);
|
---|
498 |
|
---|
499 | #ifdef CFG_USE_ERRORHOOK
|
---|
500 | /* ã¨ã©ã¼ããã¯ãå¼ã¶ */
|
---|
501 | call_errorhook(E_OS_MISSINGEND, OSServiceId_TaskMissingEnd);
|
---|
502 | #endif /* CFG_USE_ERRORHOOK */
|
---|
503 |
|
---|
504 | suspend();
|
---|
505 |
|
---|
506 | /* ãã¹ãã¿ã¹ã¯ããã¯ãæå¹ãªå ´åã¯ãã¹ãã¿ã¹ã¯ããã¯ãå¼ã°ãã */
|
---|
507 | exit_and_dispatch();
|
---|
508 | }
|
---|
509 |
|
---|
510 | #endif /* TOPPERS_exit_task */
|
---|
511 |
|
---|
512 | #ifdef TOPPERS_remove_task_from_queue
|
---|
513 |
|
---|
514 | /*
|
---|
515 | * ã¬ãã£ãã¥ã¼ããã¿ã¹ã¯ãåé¤ãã
|
---|
516 | */
|
---|
517 | void
|
---|
518 | remove_task_from_queue(TCB *p_tcb, PriorityType remove_task_pri)
|
---|
519 | {
|
---|
520 | queue_delete(&(p_tcb->task_queue));
|
---|
521 | if (queue_empty(&(ready_queue[remove_task_pri])) != FALSE) {
|
---|
522 | primap_clear(remove_task_pri);
|
---|
523 | nextpri = (primap_empty() != FALSE) ? TPRI_MINTASK : primap_search();
|
---|
524 | }
|
---|
525 | }
|
---|
526 |
|
---|
527 | #endif /* TOPPERS_remove_task_from_queue */
|
---|
528 |
|
---|
529 | /*
|
---|
530 | * èªã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶çµäº
|
---|
531 | * ProtectionHookããã®ã¿å¼åºããã
|
---|
532 | * ãªã½ã¼ã¹ã®è§£æ¾ï¼å²è¾¼ã¿ç¦æ¢ã®è§£é¤ãè¡ã£ãå¾
|
---|
533 | * TerminateTaskç¸å½ã®å¦çãè¡ã
|
---|
534 | * å¼·å¶ã¿ã¹ã¯çµäºã®å ´åã¯ï¼PostTaskHookãå¼åºããªãã®ã§TerminateTask
|
---|
535 | * ã¨ã¯ç°ãªãå¦çã¨ãªã
|
---|
536 | * æ¬é¢æ°ã¯OSå²è¾¼ã¿ç¦æ¢ç¶æ
|
---|
537 | ã§å¼åºããããã¨ãåæã¨ãã
|
---|
538 | */
|
---|
539 | #ifdef TOPPERS_force_terminate_task
|
---|
540 |
|
---|
541 | void
|
---|
542 | force_terminate_task(TCB *p_tcb)
|
---|
543 | {
|
---|
544 | /*
|
---|
545 | * å²è¾¼ã¿ç¦æ¢ã解é¤ãã
|
---|
546 | * ã¨ã©ã¼ããã¯ãå¼ã°ãªãããï¼å¼æ°ã«OSServiceId_Invalidããã
|
---|
547 | */
|
---|
548 | release_interrupts(OSServiceId_Invalid);
|
---|
549 |
|
---|
550 | /* ãªã½ã¼ã¹ç¢ºä¿ããã¾ã¾ã®å ´åï¼ãªã½ã¼ã¹è§£æ¾ */
|
---|
551 | release_taskresources(p_tcb);
|
---|
552 | /* ã«ã¦ã³ã¿ã®ç¶æ
|
---|
553 | ãåæåãã */
|
---|
554 | cancel_taskcounters(p_tcb);
|
---|
555 |
|
---|
556 | suspend();
|
---|
557 |
|
---|
558 | exit_and_dispatch_nohook();
|
---|
559 | }
|
---|
560 |
|
---|
561 | #endif /* TOPPERS_force_terminate_task */
|
---|
562 |
|
---|
563 | /*
|
---|
564 | * OSAPæå±ããã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶çµäº
|
---|
565 | */
|
---|
566 | #ifdef TOPPERS_force_term_osap_task
|
---|
567 |
|
---|
568 | void
|
---|
569 | force_term_osap_task(OSAPCB *p_osapcb)
|
---|
570 | {
|
---|
571 | /* OSAPã«æå±ããã¿ã¹ã¯ãå¼·å¶çµäº */
|
---|
572 | TaskType i;
|
---|
573 | TCB *p_tcb;
|
---|
574 | PriorityType remove_task_pri;
|
---|
575 |
|
---|
576 | for (i = 0U; i < tnum_task; i++) {
|
---|
577 | p_tcb = &tcb_table[i];
|
---|
578 | if ((tinib_table[i].p_osapcb == p_osapcb) &&
|
---|
579 | (p_tcb != p_runtsk)) {
|
---|
580 | /*
|
---|
581 | * OSAPçµäº/åèµ·åããã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶çµäº
|
---|
582 | */
|
---|
583 | p_tcb->actcnt = 0U;
|
---|
584 | #ifdef CFG_USE_PROTECTIONHOOK
|
---|
585 | p_tcb->calltfn = FALSE;
|
---|
586 | #endif /* CFG_USE_PROTECTIONHOOK */
|
---|
587 |
|
---|
588 | if (p_tcb->tstat == READY) {
|
---|
589 | /* curpriã¨inipriãç°ãªãå¤ã§ã¬ãã£ãã¥ã¼ã«ç¹ããã¦ããå ´åã¸ã®å¯¾å¿ */
|
---|
590 | remove_task_pri = p_tcb->curpri;
|
---|
591 |
|
---|
592 | /* ãªã½ã¼ã¹ç¢ºä¿ããã¾ã¾ã®å ´åï¼ãªã½ã¼ã¹è§£æ¾ */
|
---|
593 | release_taskresources(p_tcb);
|
---|
594 |
|
---|
595 | /* ã«ã¦ã³ã¿ã®ç¶æ
|
---|
596 | ãåæåãã */
|
---|
597 | cancel_taskcounters(p_tcb);
|
---|
598 |
|
---|
599 | /* 対象ã¿ã¹ã¯ãSUSPENDç¶æ
|
---|
600 | ã¨ãï¼ã¬ãã£ãã¥ã¼ããåé¤ãã */
|
---|
601 | p_tcb->tstat = SUSPENDED;
|
---|
602 | remove_task_from_queue(p_tcb, remove_task_pri);
|
---|
603 | }
|
---|
604 | else {
|
---|
605 | p_tcb->tstat = SUSPENDED;
|
---|
606 | }
|
---|
607 |
|
---|
608 | /*
|
---|
609 | * ããã§C2ISRãåãä»ãã.
|
---|
610 | * ããã¯ã®ä¸ããããã«æ¥ãå ´åã¯nested_lock_os_int_cntã2以ä¸ãªã®ã§ï¼
|
---|
611 | * å²è¾¼ã¿ç¦æ¢è§£é¤ãããªã.
|
---|
612 | * SusOSç¶æ
|
---|
613 | ã§ãï¼å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
614 | 度ãã¹ã¯ã¯ä¿æãããã¾ã¾ãªã®ã§ï¼
|
---|
615 | * C2ISRã¯çºçããªã.
|
---|
616 | */
|
---|
617 | x_nested_unlock_os_int();
|
---|
618 |
|
---|
619 | /* ããã§å²è¾¼ã¿ç¦æ¢ã¨ãã */
|
---|
620 | x_nested_lock_os_int();
|
---|
621 | }
|
---|
622 | }
|
---|
623 |
|
---|
624 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
625 | /* OSAPãå¼·å¶çµäºããããã®ãªã¹ã¿ã¼ãã¿ã¹ã¯ããã³ã¼ã«ããããã */
|
---|
626 | /* ãªã½ã¼ã¹è§£æ¾ãã«ã¦ã³ã¿ã®ç¶æ
|
---|
627 | ãåæåããå¿
|
---|
628 | è¦ã¯ãªã */
|
---|
629 | /* 対象ã¿ã¹ã¯ãSUSPENDç¶æ
|
---|
630 | ã¨ãã */
|
---|
631 | /* p_schedtskã®æ´æ°ã¯force_term_osap_mainã«æ»ã£ã¦ããå®æ½ãã */
|
---|
632 | p_tcb->tstat = SUSPENDED;
|
---|
633 | }
|
---|
634 |
|
---|
635 | #endif /* TOPPERS_force_term_osap_task */
|
---|
636 |
|
---|
637 | /*
|
---|
638 | * p_schedtskãã¬ãã£ãã¥ã¼ã®å
|
---|
639 | é ã«éé¿
|
---|
640 | */
|
---|
641 | #ifdef TOPPERS_move_schedtsk
|
---|
642 |
|
---|
643 | void
|
---|
644 | move_schedtsk(void)
|
---|
645 | {
|
---|
646 | queue_insert_next(&(ready_queue[p_schedtsk->curpri]), &(p_schedtsk->task_queue));
|
---|
647 | primap_set(p_schedtsk->curpri);
|
---|
648 | nextpri = p_schedtsk->curpri;
|
---|
649 | }
|
---|
650 |
|
---|
651 | #endif /* TOPPERS_move_schedtsk */
|
---|