source: atk2-sc3-1.4.0-ntisr/kernel/osctl.c

/*
 *  TOPPERS ATK2
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems
 *      Automotive Kernel Version 2
 *
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2004-2015 by Center for Embedded Computing Systems
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2013 by Spansion LLC, USA
 *  Copyright (C) 2011-2015 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by Panasonic Advanced Technology Development Co., Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2014 by Renesas Electronics Corporation, JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by Sunny Giken Inc., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by TOSHIBA CORPORATION, JAPAN
 *  Copyright (C) 2004-2015 by Witz Corporation
 *  Copyright (C) 2014-2015 by AISIN COMCRUISE Co., Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2014-2015 by eSOL Co.,Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2014-2015 by SCSK Corporation, JAPAN
 *  Copyright (C) 2015 by SUZUKI MOTOR CORPORATION
 *
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *
 *  本ソフトウェアは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕
 *  様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSARの知的財産権を許諾するもので
 *  はない．AUTOSARは，AUTOSAR仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利
 *  用する者
に対して，AUTOSARパートナーになることを求めている．
 *
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 *
 *  $Id: osctl.c 432 2015-12-09 11:54:28Z nces-okajima $
 */

/*
 *              OS制御モジュール
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "interrupt.h"
#include "task.h"

/*
 *  トレースログマクロのデフォルト定義
 */

#ifndef LOG_ERRHOOK_ENTER
#define LOG_ERRHOOK_ENTER(ercd)
#endif /* LOG_ERRHOOK_ENTER */

#ifndef LOG_ERRHOOK_LEAVE
#define LOG_ERRHOOK_LEAVE()
#endif /* LOG_ERRHOOK_LEAVE */

#ifndef LOG_PROHOOK_ENTER
#define LOG_PROHOOK_ENTER(ercd)
#endif /* LOG_PROHOOK_ENTER */

#ifndef LOG_PROHOOK_LEAVE
#define LOG_PROHOOK_LEAVE(pret)
#endif /* LOG_PROHOOK_LEAVE */

#ifndef LOG_SHUTHOOK_ENTER
#define LOG_SHUTHOOK_ENTER(ercd)
#endif /* LOG_SHUTHOOK_ENTER */

#ifndef LOG_SHUTHOOK_LEAVE
#define LOG_SHUTHOOK_LEAVE()
#endif /* LOG_SHUTHOOK_LEAVE */

#ifndef LOG_STUTOS_ENTER
#define LOG_STUTOS_ENTER(ercd)
#endif /* LOG_STUTOS_ENTER */

#ifndef LOG_STUTOS_LEAVE
#define LOG_STUTOS_LEAVE()
#endif /* LOG_STUTOS_LEAVE */

#ifdef CFG_USE_ERRORHOOK
/*
 *  エラーフックに渡す情
å ±ã‚’æ ¼ç´ã™ã‚‹å¤‰æ•°
 */
#ifdef TOPPERS_internal_call_errorhook

#ifdef CFG_USE_GETSERVICEID
DEFINE_VAR_SEC_NOBITS(OSServiceIdType, _errorhook_svcid, ".srpw_bss_kernel");
#endif /* CFG_USE_GETSERVICEID */

#ifdef CFG_USE_PARAMETERACCESS
_ErrorHook_Par  _errorhook_par1;
_ErrorHook_Par  _errorhook_par2;
_ErrorHook_Par  _errorhook_par3;
DEFINE_VAR_SEC_NOBITS(_ErrorHook_Par, errorhook_par1, ".srpw_bss_kernel");
DEFINE_VAR_SEC_NOBITS(_ErrorHook_Par, errorhook_par2, ".srpw_bss_kernel");
DEFINE_VAR_SEC_NOBITS(_ErrorHook_Par, errorhook_par3, ".srpw_bss_kernel");
#endif /* CFG_USE_PARAMETERACCESS */

/*
 *  エラーフックの呼び出し
 */
void
internal_call_errorhook(StatusType ercd, OSServiceIdType svcid)
{

        boolean saved_run_trusted = run_trusted;

        if ((callevel_stat & (TCL_ERROR | TSYS_ISR1)) == TCL_NULL) {

#ifdef CFG_USE_GETSERVICEID
                _errorhook_svcid = svcid;
#endif /* CFG_USE_GETSERVICEID */

#ifdef CFG_USE_PARAMETERACCESS
                errorhook_par1 = _errorhook_par1;
                errorhook_par2 = _errorhook_par2;
                errorhook_par3 = _errorhook_par3;
#endif /* CFG_USE_PARAMETERACCESS */

                ENTER_CALLEVEL(TCL_ERROR);
                run_trusted = TRUE;

                LOG_ERRHOOK_ENTER(ercd);
                ErrorHook(ercd);
                LOG_ERRHOOK_LEAVE();
                LEAVE_CALLEVEL(TCL_ERROR);

        }

        run_trusted = saved_run_trusted;
}

#endif /* TOPPERS_internal_call_errorhook */

#endif /* CFG_USE_ERRORHOOK */

#ifdef CFG_USE_POSTTASKHOOK
/*
 *  ポストタスクフックの呼び出し
 */
#ifdef TOPPERS_call_posttaskhook

void
call_posttaskhook(void)
{
        boolean saved_run_trusted;

        ENTER_CALLEVEL(TCL_PREPOST);
        saved_run_trusted = run_trusted;
        run_trusted = TRUE;

        PostTaskHook();

        run_trusted = saved_run_trusted;

        LEAVE_CALLEVEL(TCL_PREPOST);

}

#endif /* TOPPERS_call_posttaskhook */

#endif /* CFG_USE_POSTTASKHOOK */

#ifdef CFG_USE_PRETASKHOOK
/*
 *  プレタスクフックの呼び出し
 */
#ifdef TOPPERS_call_pretaskhook

void
call_pretaskhook(void)
{
        boolean saved_run_trusted;

        ENTER_CALLEVEL(TCL_PREPOST);
        saved_run_trusted = run_trusted;
        run_trusted = TRUE;

        PreTaskHook();

        run_trusted = saved_run_trusted;

        LEAVE_CALLEVEL(TCL_PREPOST);

}

#endif /* TOPPERS_call_pretaskhook */

#endif /* CFG_USE_PRETASKHOOK */

#ifdef CFG_USE_STACKMONITORING

#ifdef TOPPERS_init_stack_magic_region

/*
 *  スタックモニタリング機能の初期化
 *  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯ãƒ¢ãƒ‹ã‚¿ãƒªãƒ³ã‚°æ©Ÿèƒ½ã®ãŸã‚ã®ãƒžã‚¸ãƒƒã‚¯ãƒŠãƒ³ãƒãƒ¼é ˜åŸŸã®åˆæœŸåŒ–
 */
void
init_stack_magic_region(void)
{
        StackType *p_stack_magic_region;

        /*
         *  スタックモニタリング機能のため，スタック成長方向考æ…
®ã—た
         *  éžã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯ã®ãƒžã‚¸ãƒƒã‚¯ãƒŠãƒ³ãƒãƒ¼é ˜åŸŸã®åˆæœŸåŒ–
         */
        p_stack_magic_region = TOPPERS_ISTK_MAGIC_REGION(_ostk, _ostksz);
        *p_stack_magic_region = STACK_MAGIC_NUMBER;
}

#endif /* TOPPERS_init_stack_magic_region */

#endif /* CFG_USE_STACKMONITORING */

/*
 *  プロテクションフックの呼び出し
 *  引数の最上位ビットは，呼び出し箇所を示す役割がある
 */
#ifdef TOPPERS_call_protectionhk_main

void
call_protectionhk_main(StatusType protection_error)
{
#ifdef CFG_USE_PROTECTIONHOOK

        boolean                                 saved_run_trusted;

        ProtectionReturnType    pret;

        /* ãƒ—ãƒ­ãƒ†ã‚¯ã‚·ãƒ§ãƒ³ãƒ•ãƒƒã‚¯å®Ÿè¡Œä¸­ã«ä¿è­·é•åãŒç™ºç”Ÿã—ãŸå ´åˆ */
        if ((callevel_stat & TCL_PROTECT) == TCL_PROTECT) {
                internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
        }

        /* 以下 プロテクションフックを呼出す処理 */

        ENTER_CALLEVEL(TCL_PROTECT);
        saved_run_trusted = run_trusted;

        run_trusted = TRUE;
        LOG_PROHOOK_ENTER(protection_error);
        pret = ProtectionHook(protection_error);
        LOG_PROHOOK_LEAVE(pret);
        run_trusted = saved_run_trusted;

        LEAVE_CALLEVEL(TCL_PROTECT);

        /* 以下 ProtectionHook 実行後の処理 */
        switch (pret) {
        case PRO_SHUTDOWN:
                internal_shutdownos(protection_error);
                break;
        case PRO_TERMINATETASKISR:
#if 0
                if ((p_runtsk == NULL) || (pre_protection_supervised != FALSE)) {
                        /* ä¿¡é ¼é ˜åŸŸã‹ã‚‰ã®ãƒ•ãƒƒã‚¯æ™‚ã¯ã‚·ãƒ£ãƒƒãƒˆãƒ€ã‚¦ãƒ³ */
                        internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                }
                else {
                        /* ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å ´åˆ */
                        force_terminate_task(p_runtsk);
                }
#else /* 0 */
                if ((p_runisr != NULL) || (pre_protection_supervised == FALSE)) {
                        /* éžä¿¡é ¼ISRã®å ´åˆ */
                        force_terminate_isr(p_runisr);
                }
                else if ((p_runtsk != NULL) || (pre_protection_supervised == FALSE)) {
                        /* éžä¿¡é ¼ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å ´åˆ */
                        force_terminate_task(p_runtsk);
                }
                else {
                        /* ä¿¡é ¼é ˜åŸŸã‹ã‚‰ã®ãƒ•ãƒƒã‚¯æ™‚ã¯ã‚·ãƒ£ãƒƒãƒˆãƒ€ã‚¦ãƒ³ */
                        internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                }
#endif /* 0 */
                break;
        case PRO_IGNORE:
                if (protection_error != E_OS_PROTECTION_EXCEPTION) {
                        internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                }
                break;
        case PRO_TERMINATEAPPL:
                if ((p_runosap == NULL) || (pre_protection_supervised != FALSE)) {
                        internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                }
                else {
                        force_term_osap(p_runosap, NO_RESTART);
                }
                break;
        case PRO_TERMINATEAPPL_RESTART:
                if ((p_runosap == NULL) || (pre_protection_supervised != FALSE)) {
                        internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                }
                else {
                        force_term_osap(p_runosap, RESTART);
                }
                break;
        default:
                /* ProtectionHookã‹ã‚‰ä¸æ­£ãªå€¤ãŒè¿”ã£ãŸå ´åˆ */
                internal_shutdownos(E_OS_PROTECTION_FATAL);
                break;
        }

#else /* CFG_USE_PROTECTIONHOOK */

        /*
         *  プロテクションフックがコンフィギュレーション時に無効と
         *  ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹å ´åˆï¼ŒOSは保護違反時処理としてOSシャットダウンを
         *  行う
         *  このとき，OSシャットダウンのパラメータとして，
         *  違反の区別を示すエラーコードを指定する
         */
        internal_shutdownos(protection_error);
#endif /* CFG_USE_PROTECTIONHOOK */

}

#endif /* TOPPERS_call_protectionhk_main */

/*
 *  OS内
部からのShutdownOSの呼び出し
 */
#ifdef TOPPERS_internal_shutdownos

void
internal_shutdownos(StatusType ercd)
{
        LOG_STUTOS_ENTER(ercd);

        x_nested_lock_os_int();

#ifdef CFG_USE_SHUTDOWNHOOK
        call_shutdownhook(ercd);
#endif /* CFG_USE_SHUTDOWNHOOK */

        /* 各モジュールの終了処理 */
        object_terminate();

        /* å…
¨å‰²è¾¼ã¿ç¦æ­¢çŠ¶æ…
‹ã«ç§»è¡Œ */
        x_lock_all_int();

        LOG_STUTOS_LEAVE();

        /* ターゲット依存の終了処理 */
        target_exit();

        /*
         * ã‚¿ãƒ¼ã‚²ãƒƒãƒˆä¾å­˜éƒ¨ã‹ã‚‰å‡¦ç†ãŒè¿”ã£ã¦ããŸå ´åˆï¼Œ
         * 無限ループを行う
         */
        while (1) {
        }

}

#endif /* TOPPERS_internal_shutdownos */

#ifdef TOPPERS_internal_call_shtdwnhk

#ifdef CFG_USE_SHUTDOWNHOOK

void
internal_call_shtdwnhk(StatusType ercd)
{

        /*
         *  シャットダウンフック中のシャットダウンではシャットダウンフック
         *  は呼び出さない
         */
        if ((callevel_stat & TCL_SHUTDOWN) == TCL_NULL) {

                p_runosap = NULL;

                /*
                 *  ShutdownHook の呼び出し
                 */
                ENTER_CALLEVEL(TCL_SHUTDOWN);
                run_trusted = TRUE;
                LOG_SHUTHOOK_ENTER(ercd);
                ShutdownHook(ercd);
                LOG_SHUTHOOK_LEAVE();
                LEAVE_CALLEVEL(TCL_SHUTDOWN);

        }
}
#endif /* CFG_USE_SHUTDOWNHOOK */

#endif /* TOPPERS_internal_call_shtdwnhk */