source: atk2-sc3-1.4.0-ntisr/kernel/counter.c@ 172

/*
 *  TOPPERS ATK2
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems
 *      Automotive Kernel Version 2
 *
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2004-2015 by Center for Embedded Computing Systems
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2013 by Spansion LLC, USA
 *  Copyright (C) 2011-2015 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by Panasonic Advanced Technology Development Co., Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2014 by Renesas Electronics Corporation, JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by Sunny Giken Inc., JAPAN
 *  Copyright (C) 2011-2015 by TOSHIBA CORPORATION, JAPAN
 *  Copyright (C) 2004-2015 by Witz Corporation
 *  Copyright (C) 2014-2015 by AISIN COMCRUISE Co., Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2014-2015 by eSOL Co.,Ltd., JAPAN
 *  Copyright (C) 2014-2015 by SCSK Corporation, JAPAN
 *  Copyright (C) 2015 by SUZUKI MOTOR CORPORATION
 *
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *
 *  本ソフトウェアは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕
 *  様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSARの知的財産権を許諾するもので
 *  はない．AUTOSARは，AUTOSAR仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利
 *  用する者
に対して，AUTOSARパートナーになることを求めている．
 *
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 *
 *  $Id: counter.c 425 2015-12-07 08:06:19Z witz-itoyo $
 */

/*
 *              カウンタ制御モジュール
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "task.h"
#include "counter.h"

/*
 *  トレースログマクロのデフォルト定義
 */
#ifndef LOG_INCCNT_ENTER
#define LOG_INCCNT_ENTER(cntid)
#endif /* LOG_INCCNT_ENTER */

#ifndef LOG_INCCNT_LEAVE
#define LOG_INCCNT_LEAVE(ercd)
#endif /* LOG_INCCNT_LEAVE */

#ifndef LOG_GETCNT_ENTER
#define LOG_GETCNT_ENTER(cntid, p_val)
#endif /* LOG_GETCNT_ENTER */

#ifndef LOG_GETCNT_LEAVE
#define LOG_GETCNT_LEAVE(ercd, val)
#endif /* LOG_GETCNT_LEAVE */

#ifndef LOG_GETECT_ENTER
#define LOG_GETECT_ENTER(cntid, val, p_eval)
#endif /* LOG_GETECT_ENTER */

#ifndef LOG_GETECT_LEAVE
#define LOG_GETECT_LEAVE(ercd, val, eval)
#endif /* LOG_GETECT_LEAVE */

/*
 *  カウンタ満了キューへの挿å…
¥
 */
#ifdef TOPPERS_insert_cnt_expr_que

void
insert_cnt_expr_que(CNTEXPINFO *p_cntexpinfo, CNTCB *p_cntcb)
{
        TickType        enqval, curval;
        QUEUE           *next;
        CounterType cntid;

        enqval = p_cntexpinfo->expiretick;

        /*
         *  カウンタ満了キューへの挿å…
¥ä½ç½®ã‚’決定するための基準点
         *
         *  ãƒãƒ¼ãƒ‰ã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚«ã‚¦ãƒ³ã‚¿ã®å ´åˆï¼Œã‚«ã‚¦ãƒ³ã‚¿æº€äº†ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã¸ã®æŒ¿å…
¥ä½ç½®ã‚’決める基準点は
         *  満了処理時に更新している値を使用し，ハードウェアから現在値を取得はしない
         *  (ハードウェアカウンタ上のティック値は満了しているが，まだ満了処理を実行して
         *  ã„ãªã„å ´åˆã«ï¼ŒæŒ¿å…
¥å ´æ‰€ã®åŸºæº–がずれてしまうため)
         */
        curval = p_cntcb->curval;

        /* 挿å…
¥å ´æ‰€ã®ã‚µãƒ¼ãƒ */
        next = p_cntcb->cntexpque.p_next;

        if (curval < enqval) {
                /* ã‚«ã‚¦ãƒ³ã‚¿ã®ã‚ªãƒ¼ãƒãƒ¼ãƒ•ãƒ­ãƒ¼ãŒèµ·ã“ã‚‰ãªã„å ´åˆ */
                while ((next != &(p_cntcb->cntexpque)) &&
                           (curval <= ((CNTEXPINFO *) next)->expiretick) &&
                           (((CNTEXPINFO *) next)->expiretick <= enqval)) {
                        next = next->p_next;
                }
        }
        else {
                /* ã‚«ã‚¦ãƒ³ã‚¿ã®ã‚ªãƒ¼ãƒãƒ¼ãƒ•ãƒ­ãƒ¼ãŒèµ·ã“ã‚‹å ´åˆ */
                while ((next != &(p_cntcb->cntexpque)) &&
                           ((curval <= ((CNTEXPINFO *) next)->expiretick)
                                || (((CNTEXPINFO *) next)->expiretick <= enqval))) {
                        next = next->p_next;
                }
        }

        queue_insert_prev(next, &(p_cntexpinfo->cntexpque));

        /*
         *  ハードウェアカウンタかつå…
ˆé ­ã«æŒ¿å…
¥ã—ãŸå ´åˆ,再度ハードウェアカウンタに
         *  満了時間を設定し直す必
要がある
         */
        cntid = CNTID(p_cntcb);
        if (is_hwcnt(cntid) && (p_cntcb->cntexpque.p_next == &(p_cntexpinfo->cntexpque))) {

                /* 現在設定されている時刻をキャンセル */
                (hwcntinib_table[cntid].cancel)();

                /* å…
ˆé ­ã«æŒ¿å…
¥ã—た時刻に再設定 */
                (hwcntinib_table[cntid].set)(enqval);
                p_cntcb->hwset = TRUE;

                /*
                 *  再設定中に次の満了時間を過ぎてしまったかチェック
                 *
                 *  éŽãŽã¦ã—ã¾ã£ãŸå ´åˆ, 強制割込みにより満了処理を実行する
                 *  またsetした時間とgetã—ãŸæ™‚é–“ãŒåŒã˜ã§ã‚ã£ãŸå ´åˆ,
                 *  ハードウェアで取りこぼしていると想定し, 強制割込みを発生させる
                 *  ãƒãƒ¼ãƒ‰ã‚¦ã‚§ã‚¢ã§å–ã‚Šã“ã¼ã—ã¦ã„ãªã„å ´åˆã«å¼·åˆ¶å‰²è¾¼ã¿ã‚’èµ·ã“ã—ã¦ã‚‚å•é¡Œãªã„
                 */
                if (diff_tick((hwcntinib_table[cntid].get)(), enqval,
                                          p_cntcb->p_cntinib->maxval2) <= p_cntcb->p_cntinib->maxval) {
                        /* 現在設定されている時刻をキャンセル */
                        (hwcntinib_table[cntid].cancel)();
                        /* 強制割込みを発生させる */
                        (hwcntinib_table[cntid].trigger)();
                }
        }
}

#endif /* TOPPERS_insert_cnt_expr_que */

/*
 *  カウンタ満了キューから削除
 */
#ifdef TOPPERS_delete_cnt_expr_que

void
delete_cnt_expr_que(CNTEXPINFO *p_cntexpinfo, CNTCB *p_cntcb)
{
        CounterType cntid;
        QUEUE           *p_cntexpque;

        /* カウンタキューから満了処理を削除する前のå…
ˆé ­ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ä¿æŒ */
        p_cntexpque = p_cntcb->cntexpque.p_next;

        queue_delete(&(p_cntexpinfo->cntexpque));
        queue_initialize(&(p_cntexpinfo->cntexpque));

        /*
         *  ハードウェアカウンタかつ削除する満了処理はカウンタ満了の
         *  å…
ˆé ­ã®å ´åˆï¼Œã‚¿ã‚¤ãƒžã‚’キャンセルする
         */
        cntid = CNTID(p_cntcb);
        if (is_hwcnt(cntid) && (p_cntcb->cntexpque.p_next != p_cntexpque)) {

                /* 現在設定されている時刻をキャンセル */
                (hwcntinib_table[cntid].cancel)();

                /* ペンディング中の割込み要求をキャンセル */
                (hwcntinib_table[cntid].intcancel)();

                /*
                 *  p_cntexpinfoで指定された満了処理削除後，カウンタ満了次の
                 *  満了処理の満了点を設定する
                 */
                if (queue_empty(&(p_cntcb->cntexpque)) == FALSE) {

                        /* å…
ˆé ­ã«æŒ¿å…
¥ã—た時刻に再設定 */
                        (hwcntinib_table[cntid].set)(((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick);
                        p_cntcb->hwset = TRUE;

                        /*
                         *  再設定中に次の満了時間を過ぎてしまったかチェック
                         *
                         *  éŽãŽã¦ã—ã¾ã£ãŸå ´åˆ, 強制割込みにより満了処理を実行する
                         *  またsetした時間とgetã—ãŸæ™‚é–“ãŒåŒã˜ã§ã‚ã£ãŸå ´åˆ,
                         *  ハードウェアで取りこぼしていると想定し, 強制割込みを発生させる
                         *  ãƒãƒ¼ãƒ‰ã‚¦ã‚§ã‚¢ã§å–ã‚Šã“ã¼ã—ã¦ã„ãªã„å ´åˆã«å¼·åˆ¶å‰²è¾¼ã¿ã‚’èµ·ã“ã—ã¦ã‚‚å•é¡Œãªã„
                         */
                        if (diff_tick((hwcntinib_table[cntid].get)(),
                                                  ((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick,
                                                  p_cntcb->p_cntinib->maxval2) <= p_cntcb->p_cntinib->maxval) {
                                /* 現在設定されている時刻をキャンセル */
                                (hwcntinib_table[cntid].cancel)();
                                /* 強制割込みを発生させる */
                                (hwcntinib_table[cntid].trigger)();
                        }
                }
        }

}

#endif /* TOPPERS_delete_cnt_expr_que */

/*
 *  カウンタ機能の初期化
 */
#ifdef TOPPERS_counter_initialize

void
counter_initialize(void)
{
        CounterType     i;
        CNTCB           *p_cntcb;

        for (i = 0U; i < tnum_counter; i++) {
                p_cntcb = &(cntcb_table[i]);
                p_cntcb->p_cntinib = &(cntinib_table[i]);
                p_cntcb->curval = 0U;
                p_cntcb->p_prevcntcb = NULL;
                queue_initialize(&(p_cntcb->cntexpque));
                p_cntcb->cstat = CS_NULL;
        }

        for (i = 0U; i < tnum_hardcounter; i++) {
                (hwcntinib_table[i].init)(cntinib_table[i].maxval2,
                                                                  hwcntinib_table[i].nspertick);
                (hwcntinib_table[i].start)();
        }

}

#endif /* TOPPERS_counter_initialize */

/*
 *  カウンタ機能の終了処理
 */
#ifdef TOPPERS_counter_terminate

void
counter_terminate(void)
{
        CounterType i;

        for (i = 0U; i < tnum_hardcounter; i++) {
                (hwcntinib_table[i].stop)();
        }
}

#endif /* TOPPERS_counter_terminate */

/*
 *  指定した相対時間からのカウンタ値取得(APIからの取得)
 *
 *  指定したカウンタの現在値と, 渡された相対値を足しこみ更新値を
 *  戻り値として返す
 */
#ifdef TOPPERS_get_reltick

TickType
get_reltick(const CNTCB *p_cntcb, TickType relval)
{
        CounterType     cntid;
        TickType        result;
        TickType        curval;

        cntid = CNTID(p_cntcb);

        curval = get_curval(p_cntcb, cntid);

        /* 現在時間から指定されたオフセット分過ぎた時間を算出する */
        result = add_tick(curval, relval, p_cntcb->p_cntinib->maxval2);

        return(result);
}

#endif /* TOPPERS_get_reltick */

/*
 *  指定した絶対時間からのカウンタ値取得(APIからの取得)
 *
 *  引数で渡された絶対値を指定したカウンタの現在値に変換し
 *  更新値を戻り値として返す
 */
#ifdef TOPPERS_get_abstick

TickType
get_abstick(const CNTCB *p_cntcb, TickType absval)
{
        CounterType     cntid;
        TickType        result;
        TickType        curval;
        TickType        nextval;

        cntid = CNTID(p_cntcb);

        curval = get_curval(p_cntcb, cntid);

        /* maxval2を考æ…
®ã—た絶対時間に変換 */
        nextval = absval +  p_cntcb->p_cntinib->maxval + 1U;

        if (curval < (p_cntcb->p_cntinib->maxval + 1U)) {
                /*
                 *  カウンタの現在値が0〜maxvalã®é–“ã®å ´åˆï¼Œ
                 *  絶対時刻に未到達なので，絶対時刻を返す
                 */
                if (absval > curval) {
                        result = absval;
                }
                else {
                        result = nextval;
                }
        }
        else {
                /*
                 *  カウンタの現在値がmaxval〜maxval2ã®é–“ã®å ´åˆï¼Œ
                 *  maxval2考æ…
®ã—た絶対も超
えたので，絶対時刻を返す
                 */
                if (nextval <= curval) {
                        result = absval;
                }
                else {
                        result = nextval;
                }
        }

        return(result);
}

#endif /* TOPPERS_get_abstick */

/*
 *  カウンタの満了処理
 */
#ifdef TOPPERS_expire_process

void
expire_process(CNTCB *p_cntcb, CounterType cntid)
{
        CNTEXPINFO      *p_cntexpinfo;
        TickType        nowval;

        p_cntcb->hwset = FALSE;
        nowval = get_curval(p_cntcb, cntid);

        /*
         *  カウンタの満了処理
         *
         *  キューが空でなく, リアルタイムな現在時間から見てキューのå…
ˆé ­ã®æº€äº†
         *  時間が既に過ぎていれば, 満了処理を実行する
         *
         *  リアルタイムな現在時間をその都度取得するため,キューのå…
ˆé ­æº€äº†å‡¦ç†
         *  の満了時間を再設定する時に目的の満了時間を超
えてしまってもカバー
         *  できる
         */
        while ((queue_empty(&(p_cntcb->cntexpque)) == FALSE) &&
                   (diff_tick(nowval, ((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick,
                                          p_cntcb->p_cntinib->maxval2) <= p_cntcb->p_cntinib->maxval)) {

                /* カウンタ満了キューのå…
ˆé ­ã®æº€äº†å‡¦ç†ã‚’，キューから外す */
                p_cntexpinfo = (CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next;
                queue_delete(&(p_cntexpinfo->cntexpque));
                queue_initialize(&(p_cntexpinfo->cntexpque));

                if (is_hwcnt(cntid)) {
                        /*
                         *  カウンタ値を満了処理の満了点で更新し，満了処理キューに満了点を
                         *  挿å…
¥ã™ã‚‹æ™‚，満了処理キューの挿å…
¥ä½ç½®æ¯”較に使用
                         */
                        p_cntcb->curval = p_cntexpinfo->expiretick;

                        /*
                         *  次の満了点の設定
                         *  æ¬¡ã®æº€äº†ç‚¹ãŒå®Ÿæ™‚é–“ã‚’çµŒéŽã—ã¦ã„ãªã„å ´åˆè¨­å®šã™ã‚‹
                         */
                        if ((queue_empty(&(p_cntcb->cntexpque)) == FALSE) && ((diff_tick((hwcntinib_table[cntid].get)(),
                                                                                                                                                         ((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick, p_cntcb->p_cntinib->maxval2)) >
                                                                                                                                  p_cntcb->p_cntinib->maxval)) {
                                (hwcntinib_table[cntid].set)(((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick);
                                p_cntcb->hwset = TRUE;
                        }
                }

                /* カウンタ満了処理呼出し */
                (p_cntexpinfo->expirefunc)(p_cntexpinfo, p_cntcb);

                /*
                 *  タスクからの呼び出し時，高優å…
ˆåº¦ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãƒ¬ãƒ‡ã‚£çŠ¶æ…
‹ã«ãªã£ãŸå ´åˆã‚るので，
                 *  チェックしてディスパッチする
                 */
                if ((p_runtsk != p_schedtsk) && (callevel_stat == TCL_TASK)) {
                        dispatch();
                }

                /*
                 *  割込みレスポンス考æ…
®ã—，1個の満了点処理後に
                 *  1回の割込許可/禁止を実施
                 */
                x_nested_unlock_os_int();
                x_nested_lock_os_int();

                nowval = get_curval(p_cntcb, cntid);
        }

        if (is_hwcnt(cntid) && (queue_empty(&(p_cntcb->cntexpque)) == FALSE) && (p_cntcb->hwset == FALSE)) {
                (hwcntinib_table[cntid].set)(((CNTEXPINFO *) p_cntcb->cntexpque.p_next)->expiretick);
        }
}
#endif /* TOPPERS_expire_process */

/*
 *  OSAP所属するカウンタの強制終了
 */
#ifdef TOPPERS_force_term_osap_counter

void
force_term_osap_counter(OSAPCB *p_osapcb)
{
        CounterType     i;
        CNTCB           *p_cntcb;

        /* 状æ…
‹ã‚’クリアする */
        /* 現在値を0に初期化する */
        for (i = 0U; i < tnum_counter; i++) {
                if (cntinib_table[i].p_osapcb == p_osapcb) {
                        p_cntcb = &cntcb_table[i];
                        p_cntcb->curval = 0U;
                        p_cntcb->cstat = CS_NULL;
                }
        }
}

#endif /* TOPPERS_force_term_osap_counter */