source: asp_wo_cfg/trunk/kernel/time_event.c@ 63

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asp_wo_kernelをコミット。
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * $Id: time_event.c 49 2012-09-06 04:41:53Z ertl-hiro $
41 */
42
43/*
44 * タイムイベント管理モジュール
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "time_event.h"
50
51/*
52 * タイムイベントヒープ操作マクロ
53 */
54#define PARENT(index) ((index) >> 1) /* 親ノードを求める */
55#define LCHILD(index) ((index) << 1) /* 左の子ノードを求める */
56#define TMEVT_NODE(index) (tmevt_heap[(index) - 1])
57
58/*
59 * イベント発生時刻比較マクロ
60 *
61 * イベント発生時刻は，min_timeからの相対値で比較する．すなわち，
62 * min_timeを最小値（最も近い時刻），mit_time-1が最大値（最も遠い時刻）
63 * とみなして比較する．
64 */
65#define EVTTIM_LT(t1, t2) (((t1) - min_time) < ((t2) - min_time))
66#define EVTTIM_LE(t1, t2) (((t1) - min_time) <= ((t2) - min_time))
67
68#ifdef TOPPERS_tmeini
69
70/*
71 * 現在のシステム時刻（単位: 1ミリ秒）
72 *
73 * 厳密には，前のタイムティックのシステム時刻．
74 */
75EVTTIM current_time;
76
77/*
78 * タイムイベントヒープ中で有効な最小のシステム時刻（単位: 1ミリ秒）
79 */
80EVTTIM min_time;
81
82/*
83 * 次のタイムティックのシステム時刻（単位: 1ミリ秒）
84 */
85EVTTIM next_time;
86
87/*
88 * システム時刻積算用変数（単位: 1/TIC_DENOミリ秒）
89 */
90#if TIC_DENO != 1U
91uint_t next_subtime;
92#endif /* TIC_DENO != 1U */
93
94/*
95 * タイムイベントヒープの最後の使用領域のインデックス
96 */
97uint_t last_index;
98
99/*
100 * タイマモジュールの初期化
101 */
102void
103initialize_tmevt(void)
104{
105 current_time = 0U;
106 min_time = 0U;
107 next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
108#if TIC_DENO != 1U
109 next_subtime = TIC_NUME % TIC_DENO;
110#endif /* TIC_DENO != 1U */
111 last_index = 0U;
112}
113
114#endif /* TOPPERS_tmeini */
115
116/*
117 * タイムイベントの挿入位置を上向きに探索
118 *
119 * 時刻timeに発生するタイムイベントを挿入するノードを空けるために，
120 * ヒープの上に向かって空ノードを移動させる．移動前の空ノードの位置を
121 * indexに渡すと，移動後の空ノードの位置（すなわち挿入位置）を返す．
122 */
123#ifdef TOPPERS_tmeup
124
125uint_t
126tmevt_up(uint_t index, EVTTIM time)
127{
128 uint_t parent;
129
130 while (index > 1) {
131 /*
132 * 親ノードのイベント発生時刻の方が早い（または同じ）ならば，
133 * indexが挿入位置なのでループを抜ける．
134 */
135 parent = PARENT(index);
136 if (EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(parent).time, time)) {
137 break;
138 }
139
140 /*
141 * 親ノードをindexの位置に移動させる．
142 */
143 TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
144 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
145
146 /*
147 * indexを親ノードの位置に更新．
148 */
149 index = parent;
150 }
151 return(index);
152}
153
154#endif /* TOPPERS_tmeup */
155
156/*
157 * タイムイベントの挿入位置を下向きに探索
158 *
159 * 時刻timeに発生するタイムイベントを挿入するノードを空けるために，
160 * ヒープの下に向かって空ノードを移動させる．移動前の空ノードの位置を
161 * indexに渡すと，移動後の空ノードの位置（すなわち挿入位置）を返す．
162 */
163#ifdef TOPPERS_tmedown
164
165uint_t
166tmevt_down(uint_t index, EVTTIM time)
167{
168 uint_t child;
169
170 while ((child = LCHILD(index)) <= last_index) {
171 /*
172 * 左右の子ノードのイベント発生時刻を比較し，早い方の子ノード
173 * の位置をchildに設定する．以下の子ノードは，ここで選ばれた方
174 * の子ノードのこと．
175 */
176 if (child + 1 <= last_index
177 && EVTTIM_LT(TMEVT_NODE(child + 1).time,
178 TMEVT_NODE(child).time)) {
179 child = child + 1;
180 }
181
182 /*
183 * 子ノードのイベント発生時刻の方が遅い（または同じ）ならば，
184 * indexが挿入位置なのでループを抜ける．
185 */
186 if (EVTTIM_LE(time, TMEVT_NODE(child).time)) {
187 break;
188 }
189
190 /*
191 * 子ノードをindexの位置に移動させる．
192 */
193 TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(child);
194 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
195
196 /*
197 * indexを子ノードの位置に更新．
198 */
199 index = child;
200 }
201 return(index);
202}
203
204#endif /* TOPPERS_tmedown */
205
206/*
207 * タイムイベントヒープへの登録
208 *
209 * p_tmevtbで指定したタイムイベントブロックを，timeで指定した時間が経
210 * 過後にイベントが発生するように，タイムイベントヒープに登録する．
211 */
212#ifdef TOPPERS_tmeins
213
214void
215tmevtb_insert(TMEVTB *p_tmevtb, EVTTIM time)
216{
217 uint_t index;
218
219 /*
220 * last_indexをインクリメントし，そこから上に挿入位置を探す．
221 */
222 index = tmevt_up(++last_index, time);
223
224 /*
225 * タイムイベントをindexの位置に挿入する．
226 */
227 TMEVT_NODE(index).time = time;
228 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb = p_tmevtb;
229 p_tmevtb->index = index;
230}
231
232#endif /* TOPPERS_tmeins */
233
234/*
235 * タイムイベントヒープからの削除
236 */
237#ifdef TOPPERS_tmedel
238
239void
240tmevtb_delete(TMEVTB *p_tmevtb)
241{
242 uint_t index = p_tmevtb->index;
243 uint_t parent;
244 EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
245
246 /*
247 * 削除によりタイムイベントヒープが空になる場合は何もしない．
248 */
249 if (--last_index == 0) {
250 return;
251 }
252
253 /*
254 * 削除したノードの位置に最後のノード（last_index+1の位置のノード）
255 * を挿入し，それを適切な位置へ移動させる．実際には，最後のノード
256 * を実際に挿入するのではなく，削除したノードの位置が空ノードにな
257 * るので，最後のノードを挿入すべき位置へ向けて空ノードを移動させ
258 * る．
259 * 最後のノードのイベント発生時刻が，削除したノードの親ノードのイ
260 * ベント発生時刻より前の場合には，上に向かって挿入位置を探す．そ
261 * うでない場合には，下に向かって探す．
262 */
263 if (index > 1 && EVTTIM_LT(event_time,
264 TMEVT_NODE(parent = PARENT(index)).time)) {
265 /*
266 * 親ノードをindexの位置に移動させる．
267 */
268 TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
269 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
270
271 /*
272 * 削除したノードの親ノードから上に向かって挿入位置を探す．
273 */
274 index = tmevt_up(parent, event_time);
275 }
276 else {
277 /*
278 * 削除したノードから下に向かって挿入位置を探す．
279 */
280 index = tmevt_down(index, event_time);
281 }
282
283 /*
284 * 最後のノードをindexの位置に挿入する．
285 */
286 TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
287 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
288}
289
290#endif /* TOPPERS_tmedel */
291
292/*
293 * タイムイベントヒープの先頭のノードの削除
294 */
295Inline void
296tmevtb_delete_top(void)
297{
298 uint_t index;
299 EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
300
301 /*
302 * 削除によりタイムイベントヒープが空になる場合は何もしない．
303 */
304 if (--last_index == 0) {
305 return;
306 }
307
308 /*
309 * ルートノードに最後のノード（last_index + 1 の位置のノード）を
310 * 挿入し，それを適切な位置へ移動させる．実際には，最後のノードを
311 * 実際に挿入するのではなく，ルートノードが空ノードになるので，最
312 * 後のノードを挿入すべき位置へ向けて空ノードを移動させる．
313 */
314 index = tmevt_down(1, event_time);
315
316 /*
317 * 最後のノードをindexの位置に挿入する．
318 */
319 TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
320 TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
321}
322
323/*
324 * タイムイベントまでの残り時間の計算
325 */
326#ifdef TOPPERS_tmeltim
327
328RELTIM
329tmevt_lefttim(TMEVTB *p_tmevtb)
330{
331 EVTTIM time;
332
333 time = TMEVT_NODE(p_tmevtb->index).time;
334 if (EVTTIM_LE(time, next_time)) {
335 /*
336 * 次のタイムティックで処理される場合には0を返す．
337 */
338 return(0U);
339 }
340 else {
341 return((RELTIM)(time - base_time));
342 }
343}
344
345#endif /* TOPPERS_tmeltim */
346
347/*
348 * タイムティックの供給
349 */
350#ifdef TOPPERS_sigtim
351
352void
353signal_time(void)
354{
355 TMEVTB *p_tmevtb;
356
357 assert(sense_context());
358 assert(!i_sense_lock());
359
360 i_lock_cpu();
361
362 /*
363 * current_timeを更新する．
364 */
365 current_time = next_time;
366
367 /*
368 * next_time，next_subtimeを更新する．
369 */
370#if TIC_DENO == 1U
371 next_time = current_time + TIC_NUME;
372#else /* TIC_DENO == 1U */
373 next_subtime += TIC_NUME % TIC_DENO;
374 next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
375 if (next_subtime >= TIC_DENO) {
376 next_subtime -= TIC_DENO;
377 next_time += 1U;
378 }
379#endif /* TIC_DENO == 1U */
380
381 /*
382 * current_timeよりイベント発生時刻の早い（または同じ）タイムイベ
383 * ントを，タイムイベントヒープから削除し，コールバック関数を呼び
384 * 出す．
385 */
386 while (last_index > 0 && EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(1).time, current_time)) {
387 p_tmevtb = TMEVT_NODE(1).p_tmevtb;
388 tmevtb_delete_top();
389 (*(p_tmevtb->callback))(p_tmevtb->arg);
390 }
391
392 /*
393 * min_timeを更新する．
394 */
395 min_time = current_time;
396
397 i_unlock_cpu();
398}
399
400#endif /* TOPPERS_sigtim */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.