source: asp_wo_cfg/trunk/kernel/task_manage.c@ 63

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TA_MEMALLOCとTA_MBALLOCを廃止。
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2013 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * @(#) $Id: task_manage.c 63 2013-10-18 22:26:53Z ertl-hiro $
41 */
42
43/*
44 * タスク管理機能
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "task.h"
50#include "wait.h"
51
52/*
53 * トレースログマクロのデフォルト定義
54 */
55#ifndef LOG_CRE_TSK_ENTER
56#define LOG_CRE_TSK_ENTER(tskid, pk_ctsk)
57#endif /* LOG_CRE_TSK_ENTER */
58
59#ifndef LOG_CRE_TSK_LEAVE
60#define LOG_CRE_TSK_LEAVE(ercd)
61#endif /* LOG_CRE_TSK_LEAVE */
62
63#ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
64#define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
65#endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
66
67#ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
68#define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
69#endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
70
71#ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
72#define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
73#endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
74
75#ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
76#define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
77#endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
78
79#ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
80#define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
81#endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
82
83#ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
84#define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
85#endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
86
87#ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
88#define LOG_EXT_TSK_ENTER()
89#endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
90
91#ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
92#define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
93#endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
94
95#ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
96#define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
97#endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
98
99#ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
100#define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
101#endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
102
103#ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
104#define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
105#endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
106
107#ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
108#define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
109#endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
110
111#ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
112#define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
113#endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
114
115#ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
116#define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
117#endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
118
119#ifndef LOG_GET_INF_ENTER
120#define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
121#endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
122
123#ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
124#define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
125#endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
126
127/*
128 * タスクの生成
129 */
130#ifdef TOPPERS_cre_tsk
131
132ER
133cre_tsk(ID tskid, const T_CTSK *pk_ctsk)
134{
135 TCB *p_tcb;
136 TINIB *p_tinib;
137 ATR tskatr;
138 STK_T *stk;
139 ER ercd;
140
141 LOG_CRE_TSK_ENTER(tskid, pk_ctsk);
142 CHECK_INIRTN();
143 CHECK_TSKID(tskid);
144 CHECK_RSATR(pk_ctsk->tskatr, TA_ACT|TARGET_TSKATR);
145 CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ctsk->task);
146 CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ctsk->task);
147 CHECK_TPRI(pk_ctsk->itskpri);
148 CHECK_STKSZ_MIN(pk_ctsk->stksz);
149 CHECK_ALIGN_STKSZ(pk_ctsk->stksz);
150 CHECK_ALIGN_STACK(pk_ctsk->stk);
151 tskatr = pk_ctsk->tskatr;
152 stk = pk_ctsk->stk;
153 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
154
155 if (p_tcb->p_tinib->tskatr != TA_NOEXS) {
156 ercd = E_OBJ;
157 }
158 else if ((ercd = target_check_ctsk(tskid, pk_ctsk)) == E_OK) {
159 if (stk == NULL) {
160 stk = kernel_malloc(pk_ctsk->stksz);
161 }
162 if (stk == NULL) {
163 ercd = E_NOMEM;
164 }
165 else {
166 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
167 p_tinib->tskatr = tskatr;
168 p_tinib->exinf = pk_ctsk->exinf;
169 p_tinib->task = pk_ctsk->task;
170 p_tinib->ipriority = INT_PRIORITY(pk_ctsk->itskpri);
171#ifdef USE_TSKINICTXB
172 init_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb), stk, pk_ctsk);
173#else /* USE_TSKINICTXB */
174 p_tinib->stksz = pk_ctsk->stksz;
175 p_tinib->stk = stk;
176#endif /* USE_TSKINICTXB */
177 p_tinib->texatr = TA_NULL;
178 p_tinib->texrtn = NULL;
179
180 p_tcb->actque = false;
181 make_dormant(p_tcb);
182 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
183 make_active(p_tcb);
184 }
185 }
186 }
187
188 error_exit:
189 LOG_CRE_TSK_LEAVE(ercd);
190 return(ercd);
191}
192
193#endif /* TOPPERS_cre_tsk */
194
195/*
196 * タスクの起動
197 */
198#ifdef TOPPERS_act_tsk
199
200ER
201act_tsk(ID tskid)
202{
203 TCB *p_tcb;
204 ER ercd;
205
206 LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
207 CHECK_TSKCTX_UNL();
208 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
209 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
210 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
211
212 t_lock_cpu();
213 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
214 if (make_active(p_tcb)) {
215 dispatch();
216 }
217 ercd = E_OK;
218 }
219 else if (!(p_tcb->actque)) {
220 p_tcb->actque = true;
221 ercd = E_OK;
222 }
223 else {
224 ercd = E_QOVR;
225 }
226 t_unlock_cpu();
227
228 error_exit:
229 LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
230 return(ercd);
231}
232
233#endif /* TOPPERS_act_tsk */
234
235/*
236 * タスクの起動（非タスクコンテキスト用）
237 */
238#ifdef TOPPERS_iact_tsk
239
240ER
241iact_tsk(ID tskid)
242{
243 TCB *p_tcb;
244 ER ercd;
245
246 LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
247 CHECK_INTCTX_UNL();
248 CHECK_TSKID(tskid);
249 p_tcb = get_tcb(tskid);
250 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
251
252 i_lock_cpu();
253 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
254 if (make_active(p_tcb)) {
255 reqflg = true;
256 }
257 ercd = E_OK;
258 }
259 else if (!(p_tcb->actque)) {
260 p_tcb->actque = true;
261 ercd = E_OK;
262 }
263 else {
264 ercd = E_QOVR;
265 }
266 i_unlock_cpu();
267
268 error_exit:
269 LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
270 return(ercd);
271}
272
273#endif /* TOPPERS_iact_tsk */
274
275/*
276 * タスク起動要求のキャンセル
277 */
278#ifdef TOPPERS_can_act
279
280ER_UINT
281can_act(ID tskid)
282{
283 TCB *p_tcb;
284 ER_UINT ercd;
285
286 LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
287 CHECK_TSKCTX_UNL();
288 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
289 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
290 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
291
292 t_lock_cpu();
293 ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
294 p_tcb->actque = false;
295 t_unlock_cpu();
296
297 error_exit:
298 LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
299 return(ercd);
300}
301
302#endif /* TOPPERS_can_act */
303
304/*
305 * 自タスクの終了
306 */
307#ifdef TOPPERS_ext_tsk
308
309ER
310ext_tsk(void)
311{
312 ER ercd;
313
314 LOG_EXT_TSK_ENTER();
315 CHECK_TSKCTX();
316
317 if (t_sense_lock()) {
318 /*
319 * CPUロック状態でext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
320 * てからタスクを終了する．実装上は，サービスコール内でのCPU
321 * ロックを省略すればよいだけ．
322 */
323 }
324 else {
325 t_lock_cpu();
326 }
327 if (disdsp) {
328 /*
329 * ディスパッチ禁止状態でext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
330 * チ許可状態にしてからタスクを終了する．
331 */
332 disdsp = false;
333 }
334 if (!ipmflg) {
335 /*
336 * 割込み優先度マスク（IPM）がTIPM_ENAALL以外の状態でext_tsk
337 * が呼ばれた場合は，IPMをTIPM_ENAALLにしてからタスクを終了す
338 * る．
339 */
340 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
341 ipmflg = true;
342 }
343 dspflg = true;
344
345 (void) make_non_runnable(p_runtsk);
346 make_dormant(p_runtsk);
347 if (p_runtsk->actque) {
348 p_runtsk->actque = false;
349 (void) make_active(p_runtsk);
350 }
351 exit_and_dispatch();
352 ercd = E_SYS;
353
354 error_exit:
355 LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
356 return(ercd);
357}
358
359#endif /* TOPPERS_ext_tsk */
360
361/*
362 * タスクの強制終了
363 */
364#ifdef TOPPERS_ter_tsk
365
366ER
367ter_tsk(ID tskid)
368{
369 TCB *p_tcb;
370 ER ercd;
371
372 LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
373 CHECK_TSKCTX_UNL();
374 CHECK_TSKID(tskid);
375 p_tcb = get_tcb(tskid);
376 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
377 CHECK_NONSELF(p_tcb);
378
379 t_lock_cpu();
380 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
381 ercd = E_OBJ;
382 }
383 else {
384 if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
385 /*
386 * p_tcbは自タスクでないため，（シングルプロセッサでは）実
387 * 行状態でなく，make_non_runnable(p_tcb)でタスクディスパッ
388 * チが必要になることはない．
389 */
390 (void) make_non_runnable(p_tcb);
391 }
392 else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
393 wait_dequeue_wobj(p_tcb);
394 wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
395 }
396 make_dormant(p_tcb);
397 if (p_tcb->actque) {
398 p_tcb->actque = false;
399 if (make_active(p_tcb)) {
400 dispatch();
401 }
402 }
403 ercd = E_OK;
404 }
405 t_unlock_cpu();
406
407 error_exit:
408 LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
409 return(ercd);
410}
411
412#endif /* TOPPERS_ter_tsk */
413
414/*
415 * タスクのベース優先度の変更
416 */
417#ifdef TOPPERS_chg_pri
418
419ER
420chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
421{
422 TCB *p_tcb;
423 uint_t newpri;
424 ER ercd;
425
426 LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
427 CHECK_TSKCTX_UNL();
428 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
429 CHECK_TPRI_INI(tskpri);
430 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
431 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
432 newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
433 : INT_PRIORITY(tskpri);
434
435 t_lock_cpu();
436 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
437 ercd = E_OBJ;
438 }
439 else {
440 if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
441 dispatch();
442 }
443 ercd = E_OK;
444 }
445 t_unlock_cpu();
446
447 error_exit:
448 LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
449 return(ercd);
450}
451
452#endif /* TOPPERS_chg_pri */
453
454/*
455 * タスク優先度の参照
456 */
457#ifdef TOPPERS_get_pri
458
459ER
460get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
461{
462 TCB *p_tcb;
463 ER ercd;
464
465 LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
466 CHECK_TSKCTX_UNL();
467 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
468 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
469 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
470
471 t_lock_cpu();
472 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
473 ercd = E_OBJ;
474 }
475 else {
476 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
477 ercd = E_OK;
478 }
479 t_unlock_cpu();
480
481 error_exit:
482 LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
483 return(ercd);
484}
485
486#endif /* TOPPERS_get_pri */
487
488/*
489 * 自タスクの拡張情報の参照
490 */
491#ifdef TOPPERS_get_inf
492
493ER
494get_inf(intptr_t *p_exinf)
495{
496 ER ercd;
497
498 LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
499 CHECK_TSKCTX_UNL();
500
501 t_lock_cpu();
502 *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
503 ercd = E_OK;
504 t_unlock_cpu();
505
506 error_exit:
507 LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
508 return(ercd);
509}
510
511#endif /* TOPPERS_get_inf */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.