source: asp_wo_cfg/trunk/kernel/task_manage.c@ 50

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ターゲット依存のエラーチェックコードを追加。
  • Property svn:keywords set to Id
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2012 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * @(#) $Id: task_manage.c 50 2012-09-07 03:47:18Z ertl-hiro $
41 */
42
43/*
44 * タスク管理機能
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "task.h"
50#include "wait.h"
51
52/*
53 * トレースログマクロのデフォルト定義
54 */
55#ifndef LOG_CRE_TSK_ENTER
56#define LOG_CRE_TSK_ENTER(tskid, pk_ctsk)
57#endif /* LOG_CRE_TSK_ENTER */
58
59#ifndef LOG_CRE_TSK_LEAVE
60#define LOG_CRE_TSK_LEAVE(ercd)
61#endif /* LOG_CRE_TSK_LEAVE */
62
63#ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
64#define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
65#endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
66
67#ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
68#define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
69#endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
70
71#ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
72#define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
73#endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
74
75#ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
76#define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
77#endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
78
79#ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
80#define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
81#endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
82
83#ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
84#define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
85#endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
86
87#ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
88#define LOG_EXT_TSK_ENTER()
89#endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
90
91#ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
92#define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
93#endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
94
95#ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
96#define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
97#endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
98
99#ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
100#define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
101#endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
102
103#ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
104#define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
105#endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
106
107#ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
108#define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
109#endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
110
111#ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
112#define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
113#endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
114
115#ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
116#define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
117#endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
118
119#ifndef LOG_GET_INF_ENTER
120#define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
121#endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
122
123#ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
124#define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
125#endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
126
127/*
128 * タスクの生成
129 */
130#ifdef TOPPERS_cre_tsk
131
132ER
133cre_tsk(ID tskid, const T_CTSK *pk_ctsk)
134{
135 TCB *p_tcb;
136 TINIB *p_tinib;
137 ATR tskatr;
138 STK_T *stk;
139 ER ercd;
140
141 LOG_CRE_TSK_ENTER(tskid, pk_ctsk);
142 CHECK_INIRTN();
143 CHECK_TSKID(tskid);
144 CHECK_RSATR(pk_ctsk->tskatr, TA_ACT|TARGET_TSKATR);
145 CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ctsk->task);
146 CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ctsk->task);
147 CHECK_TPRI(pk_ctsk->itskpri);
148 CHECK_STKSZ_MIN(pk_ctsk->stksz);
149 CHECK_ALIGN_STKSZ(pk_ctsk->stksz);
150 CHECK_ALIGN_STACK(pk_ctsk->stk);
151 tskatr = pk_ctsk->tskatr;
152 stk = pk_ctsk->stk;
153 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
154
155 if (p_tcb->p_tinib->tskatr != TA_NOEXS) {
156 ercd = E_OBJ;
157 }
158 else {
159 if (stk == NULL) {
160 stk = kernel_malloc(pk_ctsk->stksz);
161 tskatr |= TA_MEMALLOC;
162 }
163 if (stk == NULL) {
164 ercd = E_NOMEM;
165 }
166 else if ((ercd = target_check_ctsk(tskid, pk_ctsk)) == E_OK) {
167 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
168 p_tinib->tskatr = tskatr;
169 p_tinib->exinf = pk_ctsk->exinf;
170 p_tinib->task = pk_ctsk->task;
171 p_tinib->ipriority = INT_PRIORITY(pk_ctsk->itskpri);
172#ifdef USE_TSKINICTXB
173 init_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb), stk, pk_ctsk);
174#else /* USE_TSKINICTXB */
175 p_tinib->stksz = pk_ctsk->stksz;
176 p_tinib->stk = stk;
177#endif /* USE_TSKINICTXB */
178 p_tinib->texatr = TA_NULL;
179 p_tinib->texrtn = NULL;
180
181 p_tcb->actque = false;
182 make_dormant(p_tcb);
183 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
184 make_active(p_tcb);
185 }
186 }
187 }
188
189 error_exit:
190 LOG_CRE_TSK_LEAVE(ercd);
191 return(ercd);
192}
193
194#endif /* TOPPERS_cre_tsk */
195
196/*
197 * タスクの起動
198 */
199#ifdef TOPPERS_act_tsk
200
201ER
202act_tsk(ID tskid)
203{
204 TCB *p_tcb;
205 ER ercd;
206
207 LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
208 CHECK_TSKCTX_UNL();
209 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
210 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
211 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
212
213 t_lock_cpu();
214 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
215 if (make_active(p_tcb)) {
216 dispatch();
217 }
218 ercd = E_OK;
219 }
220 else if (!(p_tcb->actque)) {
221 p_tcb->actque = true;
222 ercd = E_OK;
223 }
224 else {
225 ercd = E_QOVR;
226 }
227 t_unlock_cpu();
228
229 error_exit:
230 LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
231 return(ercd);
232}
233
234#endif /* TOPPERS_act_tsk */
235
236/*
237 * タスクの起動（非タスクコンテキスト用）
238 */
239#ifdef TOPPERS_iact_tsk
240
241ER
242iact_tsk(ID tskid)
243{
244 TCB *p_tcb;
245 ER ercd;
246
247 LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
248 CHECK_INTCTX_UNL();
249 CHECK_TSKID(tskid);
250 p_tcb = get_tcb(tskid);
251 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
252
253 i_lock_cpu();
254 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
255 if (make_active(p_tcb)) {
256 reqflg = true;
257 }
258 ercd = E_OK;
259 }
260 else if (!(p_tcb->actque)) {
261 p_tcb->actque = true;
262 ercd = E_OK;
263 }
264 else {
265 ercd = E_QOVR;
266 }
267 i_unlock_cpu();
268
269 error_exit:
270 LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
271 return(ercd);
272}
273
274#endif /* TOPPERS_iact_tsk */
275
276/*
277 * タスク起動要求のキャンセル
278 */
279#ifdef TOPPERS_can_act
280
281ER_UINT
282can_act(ID tskid)
283{
284 TCB *p_tcb;
285 ER_UINT ercd;
286
287 LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
288 CHECK_TSKCTX_UNL();
289 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
290 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
291 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
292
293 t_lock_cpu();
294 ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
295 p_tcb->actque = false;
296 t_unlock_cpu();
297
298 error_exit:
299 LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
300 return(ercd);
301}
302
303#endif /* TOPPERS_can_act */
304
305/*
306 * 自タスクの終了
307 */
308#ifdef TOPPERS_ext_tsk
309
310ER
311ext_tsk(void)
312{
313 ER ercd;
314
315 LOG_EXT_TSK_ENTER();
316 CHECK_TSKCTX();
317
318 if (t_sense_lock()) {
319 /*
320 * CPUロック状態でext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
321 * てからタスクを終了する．実装上は，サービスコール内でのCPU
322 * ロックを省略すればよいだけ．
323 */
324 }
325 else {
326 t_lock_cpu();
327 }
328 if (disdsp) {
329 /*
330 * ディスパッチ禁止状態でext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
331 * チ許可状態にしてからタスクを終了する．
332 */
333 disdsp = false;
334 }
335 if (!ipmflg) {
336 /*
337 * 割込み優先度マスク（IPM）がTIPM_ENAALL以外の状態でext_tsk
338 * が呼ばれた場合は，IPMをTIPM_ENAALLにしてからタスクを終了す
339 * る．
340 */
341 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
342 ipmflg = true;
343 }
344 dspflg = true;
345
346 (void) make_non_runnable(p_runtsk);
347 make_dormant(p_runtsk);
348 if (p_runtsk->actque) {
349 p_runtsk->actque = false;
350 (void) make_active(p_runtsk);
351 }
352 exit_and_dispatch();
353 ercd = E_SYS;
354
355 error_exit:
356 LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
357 return(ercd);
358}
359
360#endif /* TOPPERS_ext_tsk */
361
362/*
363 * タスクの強制終了
364 */
365#ifdef TOPPERS_ter_tsk
366
367ER
368ter_tsk(ID tskid)
369{
370 TCB *p_tcb;
371 ER ercd;
372
373 LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
374 CHECK_TSKCTX_UNL();
375 CHECK_TSKID(tskid);
376 p_tcb = get_tcb(tskid);
377 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
378 CHECK_NONSELF(p_tcb);
379
380 t_lock_cpu();
381 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
382 ercd = E_OBJ;
383 }
384 else {
385 if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
386 /*
387 * p_tcbは自タスクでないため，（シングルプロセッサでは）実
388 * 行状態でなく，make_non_runnable(p_tcb)でタスクディスパッ
389 * チが必要になることはない．
390 */
391 (void) make_non_runnable(p_tcb);
392 }
393 else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
394 wait_dequeue_wobj(p_tcb);
395 wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
396 }
397 make_dormant(p_tcb);
398 if (p_tcb->actque) {
399 p_tcb->actque = false;
400 if (make_active(p_tcb)) {
401 dispatch();
402 }
403 }
404 ercd = E_OK;
405 }
406 t_unlock_cpu();
407
408 error_exit:
409 LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
410 return(ercd);
411}
412
413#endif /* TOPPERS_ter_tsk */
414
415/*
416 * タスクのベース優先度の変更
417 */
418#ifdef TOPPERS_chg_pri
419
420ER
421chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
422{
423 TCB *p_tcb;
424 uint_t newpri;
425 ER ercd;
426
427 LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
428 CHECK_TSKCTX_UNL();
429 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
430 CHECK_TPRI_INI(tskpri);
431 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
432 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
433 newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
434 : INT_PRIORITY(tskpri);
435
436 t_lock_cpu();
437 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
438 ercd = E_OBJ;
439 }
440 else {
441 if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
442 dispatch();
443 }
444 ercd = E_OK;
445 }
446 t_unlock_cpu();
447
448 error_exit:
449 LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
450 return(ercd);
451}
452
453#endif /* TOPPERS_chg_pri */
454
455/*
456 * タスク優先度の参照
457 */
458#ifdef TOPPERS_get_pri
459
460ER
461get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
462{
463 TCB *p_tcb;
464 ER ercd;
465
466 LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
467 CHECK_TSKCTX_UNL();
468 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
469 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
470 CHECK_NOEXS(p_tcb->p_tinib->tskatr);
471
472 t_lock_cpu();
473 if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
474 ercd = E_OBJ;
475 }
476 else {
477 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
478 ercd = E_OK;
479 }
480 t_unlock_cpu();
481
482 error_exit:
483 LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
484 return(ercd);
485}
486
487#endif /* TOPPERS_get_pri */
488
489/*
490 * 自タスクの拡張情報の参照
491 */
492#ifdef TOPPERS_get_inf
493
494ER
495get_inf(intptr_t *p_exinf)
496{
497 ER ercd;
498
499 LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
500 CHECK_TSKCTX_UNL();
501
502 t_lock_cpu();
503 *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
504 ercd = E_OK;
505 t_unlock_cpu();
506
507 error_exit:
508 LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
509 return(ercd);
510}
511
512#endif /* TOPPERS_get_inf */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.