source: asp_wo_cfg/trunk/kernel/cyclic.c@ 49

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asp_wo_kernelをコミット。
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2012 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * @(#) $Id: cyclic.c 49 2012-09-06 04:41:53Z ertl-hiro $
41 */
42
43/*
44 * 周期ハンドラ機能
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "cyclic.h"
50
51/*
52 * トレースログマクロのデフォルト定義
53 */
54#ifndef LOG_CYC_ENTER
55#define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
56#endif /* LOG_CYC_ENTER */
57
58#ifndef LOG_CYC_LEAVE
59#define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
60#endif /* LOG_CYC_LEAVE */
61
62#ifndef LOG_CRE_CYC_ENTER
63#define LOG_CRE_CYC_ENTER(cycid, pk_ccyc)
64#endif /* LOG_CRE_CYC_ENTER */
65
66#ifndef LOG_CRE_CYC_LEAVE
67#define LOG_CRE_CYC_LEAVE(ercd)
68#endif /* LOG_CRE_CYC_LEAVE */
69
70#ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
71#define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
72#endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
73
74#ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
75#define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
76#endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
77
78#ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
79#define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
80#endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
81
82#ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
83#define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
84#endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
85
86#ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
87#define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
88#endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
89
90#ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
91#define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
92#endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
93
94/*
95 * 周期ハンドラの数
96 */
97#define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
98
99/*
100 * 周期ハンドラIDから周期ハンドラ管理ブロックを取り出すためのマクロ
101 */
102#define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
103#define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
104
105/*
106 * 周期ハンドラ起動のためのタイムイベントブロックの登録
107 */
108Inline void
109tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
110{
111 tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
112 (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
113 p_cyccb->evttim = evttim;
114}
115
116/*
117 * 周期ハンドラ機能の初期化
118 */
119#ifdef TOPPERS_cycini
120
121void
122initialize_cyclic(void)
123{
124 uint_t i;
125 CYCCB *p_cyccb;
126 CYCINIB *p_cycinib;
127
128 for (i = 0; i < tnum_cyc; i++) {
129 p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
130 p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
131 p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
132 p_cyccb->p_cycinib = ((const CYCINIB *) p_cycinib);
133 }
134}
135
136#endif /* TOPPERS_cycini */
137
138/*
139 * 周期ハンドラの生成
140 */
141#ifdef TOPPERS_cre_cyc
142
143ER
144cre_cyc(ID cycid, const T_CCYC *pk_ccyc)
145{
146 CYCCB *p_cyccb;
147 CYCINIB *p_cycinib;
148 ER ercd;
149
150 LOG_CRE_CYC_ENTER(cycid, pk_ccyc);
151 CHECK_INIRTN();
152 CHECK_CYCID(cycid);
153 CHECK_RSATR(pk_ccyc->cycatr, TA_STA);
154 CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
155 CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
156 CHECK_PAR(0 < pk_ccyc->cyctim && pk_ccyc->cyctim <= TMAX_RELTIM);
157 CHECK_PAR(0 <= pk_ccyc->cycphs && pk_ccyc->cycphs <= TMAX_RELTIM);
158 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
159
160 if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr != TA_NOEXS) {
161 ercd = E_OBJ;
162 }
163 else {
164 p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
165 p_cycinib->cycatr = pk_ccyc->cycatr;
166 p_cycinib->exinf = pk_ccyc->exinf;
167 p_cycinib->cychdr = pk_ccyc->cychdr;
168 p_cycinib->cyctim = pk_ccyc->cyctim;
169 p_cycinib->cycphs = pk_ccyc->cycphs;
170
171 if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
172 p_cyccb->cycsta = true;
173 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
174 }
175 else {
176 p_cyccb->cycsta = false;
177 }
178 ercd = E_OK;
179 }
180
181 error_exit:
182 LOG_CRE_CYC_LEAVE(ercd);
183 return(ercd);
184}
185
186#endif /* TOPPERS_cre_cyc */
187
188/*
189 * 周期ハンドラの動作開始
190 */
191#ifdef TOPPERS_sta_cyc
192
193ER
194sta_cyc(ID cycid)
195{
196 CYCCB *p_cyccb;
197 ER ercd;
198
199 LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
200 CHECK_TSKCTX_UNL();
201 CHECK_CYCID(cycid);
202 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
203 CHECK_NOEXS(p_cyccb->p_cycinib->cycatr);
204
205 t_lock_cpu();
206 if (p_cyccb->cycsta) {
207 tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
208 }
209 else {
210 p_cyccb->cycsta = true;
211 }
212 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
213 ercd = E_OK;
214 t_unlock_cpu();
215
216 error_exit:
217 LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
218 return(ercd);
219}
220
221#endif /* TOPPERS_sta_cyc */
222
223/*
224 * 周期ハンドラの動作停止
225 */
226#ifdef TOPPERS_stp_cyc
227
228ER
229stp_cyc(ID cycid)
230{
231 CYCCB *p_cyccb;
232 ER ercd;
233
234 LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
235 CHECK_TSKCTX_UNL();
236 CHECK_CYCID(cycid);
237 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
238 CHECK_NOEXS(p_cyccb->p_cycinib->cycatr);
239
240 t_lock_cpu();
241 if (p_cyccb->cycsta) {
242 p_cyccb->cycsta = false;
243 tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
244 }
245 ercd = E_OK;
246 t_unlock_cpu();
247
248 error_exit:
249 LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
250 return(ercd);
251}
252
253#endif /* TOPPERS_stp_cyc */
254
255/*
256 * 周期ハンドラの状態参照
257 */
258#ifdef TOPPERS_ref_cyc
259
260ER
261ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
262{
263 CYCCB *p_cyccb;
264 ER ercd;
265
266 LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
267 CHECK_TSKCTX_UNL();
268 CHECK_CYCID(cycid);
269 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
270 CHECK_NOEXS(p_cyccb->p_cycinib->cycatr);
271
272 t_lock_cpu();
273 if (p_cyccb->cycsta) {
274 pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
275 pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
276 }
277 else {
278 pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
279 }
280 ercd = E_OK;
281 t_unlock_cpu();
282
283 error_exit:
284 LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
285 return(ercd);
286}
287
288#endif /* TOPPERS_ref_cyc */
289
290/*
291 * 周期ハンドラ起動ルーチン
292 */
293#ifdef TOPPERS_cyccal
294
295void
296call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
297{
298 PRI saved_ipm;
299
300 /*
301 * 次回の起動のためのタイムイベントブロックを登録する．
302 *
303 * 同じタイムティックで周期ハンドラを再度起動すべき場合には，この
304 * 関数からsignal_timeに戻った後に，再度この関数が呼ばれることにな
305 * る．
306 */
307 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
308
309 /*
310 * 周期ハンドラを，CPUロック解除状態で呼び出す．
311 */
312 saved_ipm = i_get_ipm();
313 i_unlock_cpu();
314
315 LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
316 (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
317 LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
318
319 if (!i_sense_lock()) {
320 i_lock_cpu();
321 }
322 i_set_ipm(saved_ipm);
323}
324
325#endif /* TOPPERS_cyccal */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.