1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
8 | *
|
---|
9 | * 上記著作権者は,以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り,本ソフトウェ
|
---|
10 | * ア(本ソフトウェアを改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改
|
---|
11 | * 変・再配布(以下,利用と呼ぶ)することを無償で許諾する.
|
---|
12 | * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作
|
---|
13 | * 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー
|
---|
14 | * スコード中に含まれていること.
|
---|
15 | * (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使
|
---|
16 | * 用できる形で再配布する場合には,再配布に伴うドキュメント(利用
|
---|
17 | * 者マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記
|
---|
18 | * の無保証規定を掲載すること.
|
---|
19 | * (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使
|
---|
20 | * 用できない形で再配布する場合には,次のいずれかの条件を満たすこ
|
---|
21 | * と.
|
---|
22 | * (a) 再配布に伴うドキュメント(利用者マニュアルなど)に,上記の著
|
---|
23 | * 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること.
|
---|
24 | * (b) 再配布の形態を,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに
|
---|
25 | * 報告すること.
|
---|
26 | * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
|
---|
27 | * 害からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること.
|
---|
28 | * また,本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
|
---|
29 | * 由に基づく請求からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
|
---|
30 | * 免責すること.
|
---|
31 | *
|
---|
32 | * 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者お
|
---|
33 | * よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,特定の使用目的
|
---|
34 | * に対する適合性も含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェ
|
---|
35 | * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,そ
|
---|
36 | * の責任を負わない.
|
---|
37 | *
|
---|
38 | * @(#) $Id: chip_syssvc.h 698 2007-12-25 04:45:08Z honda $
|
---|
39 | */
|
---|
40 |
|
---|
41 | /*
|
---|
42 | * プロセッサ依存モジュール アセンブリ言語部(Nios2用)
|
---|
43 | */
|
---|
44 |
|
---|
45 | #define TOPPERS_MACRO_ONLY
|
---|
46 | #define UINT_C(val) (val) /* uint_t型の定数を作るマクロ */
|
---|
47 | #define ULONG_C(val) (val) /* ulong_t型の定数を作るマクロ */
|
---|
48 | #define CAST(type, val) (val) /* 型キャストを行うマクロ */
|
---|
49 |
|
---|
50 | /*
|
---|
51 | * アセンブラ用のマクロを有効にする
|
---|
52 | */
|
---|
53 | #define TOPPERS_ASM_MACRO
|
---|
54 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
55 | #include "offset.h"
|
---|
56 |
|
---|
57 | /*
|
---|
58 | * スタック操作 : プッシュ
|
---|
59 | */
|
---|
60 | .macro Push source
|
---|
61 | addi sp, sp, -4
|
---|
62 | stw \source, 0(sp)
|
---|
63 | .endm
|
---|
64 |
|
---|
65 | /*
|
---|
66 | * スタック操作 : ポップ
|
---|
67 | */
|
---|
68 | .macro Pop source
|
---|
69 | ldw \source, 0(sp)
|
---|
70 | addi sp, sp, 4
|
---|
71 | .endm
|
---|
72 |
|
---|
73 | /*
|
---|
74 | * 例外/割込みエントリ
|
---|
75 | */
|
---|
76 | .set noat
|
---|
77 | .section .exceptions, "xa"
|
---|
78 | .align 2
|
---|
79 | .global exception_entry
|
---|
80 | exception_entry:
|
---|
81 | /*
|
---|
82 | * 例外要因の判定
|
---|
83 | */
|
---|
84 | rdctl et, estatus
|
---|
85 | andi et, et, 1
|
---|
86 | beq et, zero, _check_trap
|
---|
87 | rdctl et, ipending
|
---|
88 | beq et, zero, _check_trap
|
---|
89 |
|
---|
90 | /*
|
---|
91 | * 例外要因が割込みの場合
|
---|
92 | */
|
---|
93 | interrupt:
|
---|
94 | addi ea, ea, -4 /* 戻り番地をデクリメント */
|
---|
95 | /*
|
---|
96 | * コンテキストの保存
|
---|
97 | */
|
---|
98 | addi sp, sp, -76
|
---|
99 | rdctl et, estatus
|
---|
100 | stw et, 0(sp)
|
---|
101 | stw at, 4(sp)
|
---|
102 | stw r2, 8(sp)
|
---|
103 | stw r3, 12(sp)
|
---|
104 | stw r4, 16(sp)
|
---|
105 | stw r5, 20(sp)
|
---|
106 | stw r6, 24(sp)
|
---|
107 | stw r7, 28(sp)
|
---|
108 | stw r8, 32(sp)
|
---|
109 | stw r9, 36(sp)
|
---|
110 | stw r10, 40(sp)
|
---|
111 | stw r11, 44(sp)
|
---|
112 | stw r12, 48(sp)
|
---|
113 | stw r13, 52(sp)
|
---|
114 | stw r14, 56(sp)
|
---|
115 | stw r15, 60(sp)
|
---|
116 | stw fp, 64(sp)
|
---|
117 | stw ra, 68(sp)
|
---|
118 | stw ea, 72(sp)
|
---|
119 |
|
---|
120 | /*
|
---|
121 | * 多重割込みか判定
|
---|
122 | */
|
---|
123 | ldw r3, %gprel(except_nest_count)(gp) /* ネスト回数のチェック */
|
---|
124 | bltu zero, r3, nest_int
|
---|
125 |
|
---|
126 | /*
|
---|
127 | * スタックポインタの入れ替え
|
---|
128 | */
|
---|
129 | ldw r2, %gprel(_kernel_istkpt)(gp)
|
---|
130 | addi r2, r2, -4
|
---|
131 | stw sp, 0(r2) /* スタックポインタの保存 */
|
---|
132 | mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */
|
---|
133 |
|
---|
134 | nest_int:
|
---|
135 | /*
|
---|
136 | * 割込み・例外のネスト回数のインクリメント
|
---|
137 | */
|
---|
138 | addi r3, r3, 1
|
---|
139 | stw r3, %gprel(except_nest_count)(gp)
|
---|
140 |
|
---|
141 | /*
|
---|
142 | * 割り込み要因の取得
|
---|
143 | */
|
---|
144 | #ifdef NIOS2_USE_INT_VEC_INST
|
---|
145 | /*
|
---|
146 | * Interrupt Vector Instruction 命令を持つ場合
|
---|
147 | */
|
---|
148 | custom NIOS2_INT_VEC_INST_NO, r4, r0, r0 /* 割込み番号の読み込み(8倍したものが読み込める) */
|
---|
149 | srli r4, r4, 3 /* 8分の1にする */
|
---|
150 | #else
|
---|
151 | /*
|
---|
152 | * ipending 中の1のビットの内,最も下位(右)のものをサーチ
|
---|
153 | */
|
---|
154 | int_bitmap_search:
|
---|
155 | rdctl r4, ipending
|
---|
156 | andi r2, r4, 65535
|
---|
157 | mov r5, zero
|
---|
158 | bne r2, zero, int_bitmap_search1
|
---|
159 | srli r4, r4, 16
|
---|
160 | movi r5, 16
|
---|
161 | int_bitmap_search1:
|
---|
162 | andi r2, r4, 255
|
---|
163 | bne r2, zero, int_bitmap_search2
|
---|
164 | srli r4, r4, 8
|
---|
165 | addi r5, r5, 8
|
---|
166 | int_bitmap_search2:
|
---|
167 | andi r2, r4, 15
|
---|
168 | srli r4, r4, 4
|
---|
169 | bne r2, zero, int_bitmap_search3
|
---|
170 | addi r5, r5, 4
|
---|
171 | andi r2, r4, 15
|
---|
172 | int_bitmap_search3:
|
---|
173 | movhi r3, %hiadj(int_bitmap_search_table-1)
|
---|
174 | addi r3, r3, %lo(int_bitmap_search_table-1)
|
---|
175 | add r3, r2, r3
|
---|
176 | ldbu r2, 0(r3)
|
---|
177 | add r4, r2, r5
|
---|
178 | #endif
|
---|
179 |
|
---|
180 | /*
|
---|
181 | * 割込み要因の割込み優先度を求め(モデル上の)割込み優先度マスクをセット
|
---|
182 | * する.またその際,ハンドラ実行前の(モデル上の)割込み優先度マスクを
|
---|
183 | * 保存する.
|
---|
184 | */
|
---|
185 | movhi r2, %hiadj(inh_iipm_tbl) /* 受け付けた割込みの割込み優先度マスク */
|
---|
186 | addi r2, r2, %lo(inh_iipm_tbl) /* を取得 */
|
---|
187 | add r3, r4, r2
|
---|
188 | ldbu r5, 0(r3)
|
---|
189 | ldbu r2, %gprel(iipm)(gp) /* 割込み発生前の割込み優先度マスクを */
|
---|
190 | Push r2 /* スタックに保存 */
|
---|
191 | stb r5, %gprel(iipm)(gp) /* (モデル上の)割込み優先度マスクをセット */
|
---|
192 |
|
---|
193 | /*
|
---|
194 | * ienableを受け付けた割込みの割込み優先度に対応するマスクビットの
|
---|
195 | * 否定値にセットする.
|
---|
196 | */
|
---|
197 | slli r3, r5, 2 /* 割込み優先度マスクを4倍してオフセットを生成 */
|
---|
198 | movhi r2, %hiadj(iipm_mask_tbl) /* 割込み優先度マスクに対応した割込み禁止パターンを取得 */
|
---|
199 | addi r2, r2, %lo(iipm_mask_tbl)
|
---|
200 | add r2, r2, r3
|
---|
201 | ldw r5, 0(r2)
|
---|
202 | ldw r8, %gprel(idf)(gp) /* 各割込みの割込み要求禁止フラグの状態を取得 */
|
---|
203 | nor r8, r8, r5 /* 両者のORの否定を生成 */
|
---|
204 | wrctl ienable, r8 /* 指定した割り込みのみ許可 */
|
---|
205 |
|
---|
206 | /*
|
---|
207 | * 割込みハンドラのアドレスを読み込む
|
---|
208 | */
|
---|
209 | slli r3, r4, 2 /* 割込み番号を4倍してオフセットを生成 */
|
---|
210 | movhi r2, %hiadj(inh_tbl)
|
---|
211 | addi r2, r2, %lo(inh_tbl)
|
---|
212 | add r2, r2, r3
|
---|
213 | ldw r5, 0(r2)
|
---|
214 |
|
---|
215 | /*
|
---|
216 | * 割込み許可
|
---|
217 | */
|
---|
218 | rdctl r3, status
|
---|
219 | ori r3, r3, STATUS_PIE
|
---|
220 | wrctl status, r3
|
---|
221 |
|
---|
222 | #ifdef LOG_INH_ENTER
|
---|
223 | Push r4 /* 割込み番号を保存 */
|
---|
224 | Push r5 /* ハンドラアドレスを保存 */
|
---|
225 | call log_inh_enter
|
---|
226 | Pop r5 /* ハンドラアドレスを復帰 */
|
---|
227 | ldw r4, 0(sp) /* 割込み番号を復帰 */
|
---|
228 | #endif /* LOG_INH_ENTER */
|
---|
229 |
|
---|
230 | /*
|
---|
231 | * 割込みハンドラ呼び出し
|
---|
232 | */
|
---|
233 | callr r5
|
---|
234 |
|
---|
235 | #ifdef LOG_INH_LEAVE
|
---|
236 | Pop r4 /* 割込み番号を復帰 */
|
---|
237 | call log_inh_leave
|
---|
238 | #endif /* LOG_INH_LEAVE */
|
---|
239 |
|
---|
240 | /*
|
---|
241 | * 割込み禁止
|
---|
242 | */
|
---|
243 | rdctl r3, status
|
---|
244 | movi r4, ~STATUS_PIE
|
---|
245 | and r3, r3, r4
|
---|
246 | wrctl status, r3
|
---|
247 | test1:
|
---|
248 |
|
---|
249 | /*
|
---|
250 | * 割込みハンドラ/CPU例外ハンドラ出口処理
|
---|
251 | *
|
---|
252 | * ret_intは,割込みハンドラから戻った直後に実行するルーチンで,
|
---|
253 | * 割込みハンドラ終了後,ターゲット依存の処理を実行した後,
|
---|
254 | * カーネル管理の割込みを禁止,スタックを割込み前のスタックにした
|
---|
255 | * 状態で呼び出される.
|
---|
256 | */
|
---|
257 | .global ret_int
|
---|
258 | .global ret_exc
|
---|
259 | rer_int:
|
---|
260 | ret_exc:
|
---|
261 | /*
|
---|
262 | * (モデル上の)割込み優先度マスクを元に戻す
|
---|
263 | */
|
---|
264 | Pop r3 /* 割込み前の(モデル上の)割込み優先度マスクを取得 */
|
---|
265 | stb r3, %gprel(iipm)(gp) /* (モデル上の)割込み優先度マスクをセット */
|
---|
266 | slli r3, r3, 2 /* 割込み優先度マスクを4倍してオフセットを生成 */
|
---|
267 | movhi r2, %hiadj(iipm_mask_tbl) /* 割込み優先度マスクに対応した割込み禁止パターンを取得 */
|
---|
268 | addi r2, r2, %lo(iipm_mask_tbl)
|
---|
269 | add r2, r2, r3
|
---|
270 | ldw r5, 0(r2)
|
---|
271 | ldw r8, %gprel(idf)(gp) /* 各割込みの割込み要求禁止フラグの状態を取得 */
|
---|
272 | nor r8, r8, r5 /* 両者のORの否定を生成 */
|
---|
273 | wrctl ienable, r8 /* 指定した割り込みのみ許可 */
|
---|
274 |
|
---|
275 | /*
|
---|
276 | * 割込み・例外のネスト回数のデクリメント
|
---|
277 | */
|
---|
278 | ldw r3, %gprel(except_nest_count)(gp)
|
---|
279 | addi r3, r3, -1
|
---|
280 | stw r3, %gprel(except_nest_count)(gp)
|
---|
281 |
|
---|
282 | bltu zero, r3, ret_int_1 /* ネスト回数が1以上なら戻る */
|
---|
283 |
|
---|
284 | ldw r2, 0(sp) /* スタックポインタを戻す */
|
---|
285 | mov sp, r2
|
---|
286 | ldw r3, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflgのチェック */
|
---|
287 | beq r3, zero, ret_int_1 /* false なら タスクに戻る */
|
---|
288 | br ret_int_2 /* true なら ret_int_2 に */
|
---|
289 |
|
---|
290 | ret_int_1:
|
---|
291 | ldw et, 0(sp) /* レジスタの復帰 */
|
---|
292 | wrctl estatus, et
|
---|
293 | ldw at, 4(sp)
|
---|
294 | ldw r2, 8(sp)
|
---|
295 | ldw r3, 12(sp)
|
---|
296 | ldw r4, 16(sp)
|
---|
297 | ldw r5, 20(sp)
|
---|
298 | ldw r6, 24(sp)
|
---|
299 | ldw r7, 28(sp)
|
---|
300 | ldw r8, 32(sp)
|
---|
301 | ldw r9, 36(sp)
|
---|
302 | ldw r10, 40(sp)
|
---|
303 | ldw r11, 44(sp)
|
---|
304 | ldw r12, 48(sp)
|
---|
305 | ldw r13, 52(sp)
|
---|
306 | ldw r14, 56(sp)
|
---|
307 | ldw r15, 60(sp)
|
---|
308 | ldw fp, 64(sp)
|
---|
309 | ldw ra, 68(sp)
|
---|
310 | ldw ea, 72(sp)
|
---|
311 | addi sp, sp, 76
|
---|
312 | eret
|
---|
313 |
|
---|
314 | /*
|
---|
315 | * 例外かトラップかを判断
|
---|
316 | */
|
---|
317 | _check_trap:
|
---|
318 | /*
|
---|
319 | * Trapか判定
|
---|
320 | */
|
---|
321 | ldw et, -4(ea) /* 例外を出した命令を取得 */
|
---|
322 | xorhi et, et, 0x003b /* 上位16bit */
|
---|
323 | xori et, et, 0x683a /* 下位16bit */
|
---|
324 | beq et, zero, trap_handler
|
---|
325 |
|
---|
326 | /*
|
---|
327 | * 例外エントリ
|
---|
328 | */
|
---|
329 | exception:
|
---|
330 | /*
|
---|
331 | * コンテキストの保存
|
---|
332 | */
|
---|
333 | addi sp, sp, -76
|
---|
334 | rdctl et, estatus
|
---|
335 | stw et, 0(sp)
|
---|
336 | stw at, 4(sp)
|
---|
337 | stw r2, 8(sp)
|
---|
338 | stw r3, 12(sp)
|
---|
339 | stw r4, 16(sp)
|
---|
340 | stw r5, 20(sp)
|
---|
341 | stw r6, 24(sp)
|
---|
342 | stw r7, 28(sp)
|
---|
343 | stw r8, 32(sp)
|
---|
344 | stw r9, 36(sp)
|
---|
345 | stw r10, 40(sp)
|
---|
346 | stw r11, 44(sp)
|
---|
347 | stw r12, 48(sp)
|
---|
348 | stw r13, 52(sp)
|
---|
349 | stw r14, 56(sp)
|
---|
350 | stw r15, 60(sp)
|
---|
351 | stw fp, 64(sp)
|
---|
352 | stw ra, 68(sp)
|
---|
353 | stw ea, 72(sp)
|
---|
354 | mov r4, sp /* ハンドラの引数 */
|
---|
355 |
|
---|
356 | /*
|
---|
357 | * 多重割込みか判定
|
---|
358 | */
|
---|
359 | ldw r3, %gprel(except_nest_count)(gp) /* ネスト回数のチェック */
|
---|
360 | bltu zero, r3, nest_int_exc
|
---|
361 |
|
---|
362 | /*
|
---|
363 | * スタックポインタの入れ替え
|
---|
364 | */
|
---|
365 | ldw r2, %gprel(_kernel_istkpt)(gp)
|
---|
366 | addi r2, r2, -4
|
---|
367 | stw sp, 0(r2) /* スタックポインタの保存 */
|
---|
368 | mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */
|
---|
369 |
|
---|
370 | nest_int_exc:
|
---|
371 | /*
|
---|
372 | * 割込み・例外のネスト回数のインクリメント
|
---|
373 | */
|
---|
374 | addi r4, r3, 1
|
---|
375 | stw r4, %gprel(except_nest_count)(gp)
|
---|
376 |
|
---|
377 | /*
|
---|
378 | * CPU例外番号の取得(4倍されている)
|
---|
379 | */
|
---|
380 | #ifdef USE_EXTRA_EXCEPTION
|
---|
381 | rdctl r5, exception
|
---|
382 | #else
|
---|
383 | mov r5, zero
|
---|
384 | #endif /* USE_EXTRA_EXCEPTION */
|
---|
385 | srli r6, r5, 2
|
---|
386 |
|
---|
387 | /*
|
---|
388 | * 割込み発生前の割込み優先度マスクをスタックに保存
|
---|
389 | */
|
---|
390 | ldbu r2, %gprel(iipm)(gp)
|
---|
391 | Push r2
|
---|
392 |
|
---|
393 | /*
|
---|
394 | * 例外フレームの作成 オフセット
|
---|
395 | * 例外番号 0
|
---|
396 | * ESTATUS(et) 4
|
---|
397 | * 割込み・例外ネストカウント(r3) 8
|
---|
398 | * 戻りアドレス 12
|
---|
399 | * 割込み優先度マスク(iipm) 16
|
---|
400 | */
|
---|
401 | addi sp, sp, -20
|
---|
402 | stw r6, 0(sp)
|
---|
403 | stw et, 4(sp)
|
---|
404 | stw r3, 8(sp)
|
---|
405 | stw ea, 12(sp)
|
---|
406 | stw r2, 16(sp)
|
---|
407 |
|
---|
408 | /*
|
---|
409 | * 例外フレームの先頭番地をCPU例外ハンドラの引数に設定(r4)
|
---|
410 | */
|
---|
411 | mov r4, sp
|
---|
412 |
|
---|
413 | /*
|
---|
414 | * 例外ハンドラアドレスの取得
|
---|
415 | */
|
---|
416 | movhi r2, %hiadj(exch_tbl)
|
---|
417 | addi r2, r2, %lo(exch_tbl)
|
---|
418 | add r2, r2, r5
|
---|
419 | ldw r5, 0(r2)
|
---|
420 |
|
---|
421 | /*
|
---|
422 | * 例外発生時CPUロック状態でなければCPUロック解除状態とする
|
---|
423 | */
|
---|
424 | rdctl r3, estatus
|
---|
425 | andi r3, r3, STATUS_PIE
|
---|
426 | beq r3, zero, call_exc_handler
|
---|
427 | rdctl r3, status
|
---|
428 | ori r3, r3, STATUS_PIE
|
---|
429 | wrctl status, r3
|
---|
430 |
|
---|
431 | call_exc_handler:
|
---|
432 | #ifdef LOG_EXC_ENTER
|
---|
433 | Push r6 /* CPU例外番号保存 */
|
---|
434 | Push r5 /* CPU例外ハンドラアドレス保存 */
|
---|
435 | Push r4 /* CPU例外フレームの先頭番地保存 */
|
---|
436 | mov r4, r6 /* CPU例外番号を引数に */
|
---|
437 | call log_exc_enter
|
---|
438 | Pop r4 /* CPU例外フレームの先頭番地復帰 */
|
---|
439 | Pop r5 /* CPU例外ハンドラアドレス復帰 */
|
---|
440 | #endif /* LOG_EXC_ENTER */
|
---|
441 |
|
---|
442 | /*
|
---|
443 | * CPU例外ハンドラ呼び出し
|
---|
444 | */
|
---|
445 | callr r5
|
---|
446 |
|
---|
447 | #ifdef LOG_EXC_LEAVE
|
---|
448 | Pop r4 /* CPU例外番号復帰 */
|
---|
449 | call log_exc_leave
|
---|
450 | #endif /* LOG_EXC_LEAVE */
|
---|
451 |
|
---|
452 | /*
|
---|
453 | * 割込み禁止
|
---|
454 | */
|
---|
455 | rdctl r3, status
|
---|
456 | movi r4, ~STATUS_PIE
|
---|
457 | and r3, r3, r4
|
---|
458 | wrctl status, r3
|
---|
459 |
|
---|
460 | /*
|
---|
461 | * 例外フレームを捨てる
|
---|
462 | */
|
---|
463 | addi sp, sp, 20
|
---|
464 |
|
---|
465 | /*
|
---|
466 | * 例外からのリターン処理
|
---|
467 | */
|
---|
468 | br ret_exc
|
---|
469 |
|
---|
470 | /*
|
---|
471 | * Trapハンドラ
|
---|
472 | */
|
---|
473 | trap_handler:
|
---|
474 | eret
|
---|
475 |
|
---|
476 | /*
|
---|
477 | * 割込みハンドラ/CPU例外ハンドラ出口処理1
|
---|
478 | *
|
---|
479 | * ここでは,戻り先がタスクであり,スタックは,タスクスタックの上
|
---|
480 | * にスクラッチレジスタのみが保存された状態になっている.また,
|
---|
481 | * プロセッサは,スーパーバイザーモード・カーネル管理の割込みを禁止
|
---|
482 | * した状態となっている.
|
---|
483 | */
|
---|
484 | ret_int_2:
|
---|
485 | stw zero, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflg を false に */
|
---|
486 |
|
---|
487 | /*
|
---|
488 | * CPUロック状態に移行する.
|
---|
489 | *
|
---|
490 | * この時点でCPUロック状態とするのは,dispatcherへ分岐する時と,
|
---|
491 | * call_texrtnを呼び出す時に,CPUロック状態になっている必要がある
|
---|
492 | * ためである.
|
---|
493 | *
|
---|
494 | * Nios2では,カーネル管理外の割込みを設けないため,ここでは,
|
---|
495 | * 特に何も行わない.
|
---|
496 | */
|
---|
497 |
|
---|
498 | /*
|
---|
499 | * dspflgがfalseである場合と,p_runtskとp_schedtskが同じ場合には,
|
---|
500 | * ディスパッチを行わない.このチェックが必要なのは,タスク例外処
|
---|
501 | * 理ルーチンの呼出しが必要な場合に,ディスパッチが必要なくても,
|
---|
502 | * reqflgをtrueにするためである.
|
---|
503 | */
|
---|
504 | ldw r5, %gprel(p_runtsk)(gp) /* r5 <- runtsk */
|
---|
505 | ldw r6, %gprel(dspflg)(gp) /* r6 <- dspflg */
|
---|
506 | beq r6, zero, ret_int_3 /* dspflg が false なら ret_int_3 へ */
|
---|
507 | ldw r4, %gprel(p_schedtsk)(gp) /* r4 <- p_schedtsk */
|
---|
508 | beq r4, r5, ret_int_3 /* runtsk と schedtskが同じならret_int_3へ */
|
---|
509 | addi sp, sp, -32 /* 残りのレジスタを保存 */
|
---|
510 | stw r16, 0(sp)
|
---|
511 | stw r17, 4(sp)
|
---|
512 | stw r18, 8(sp)
|
---|
513 | stw r19, 12(sp)
|
---|
514 | stw r20, 16(sp)
|
---|
515 | stw r21, 20(sp)
|
---|
516 | stw r22, 24(sp)
|
---|
517 | stw r23, 28(sp)
|
---|
518 | stw sp, TCB_sp(r5) /* タスクスタックをTCBに保存 */
|
---|
519 | movhi r2, %hiadj(ret_int_r) /* 実行開始番地を保存 */
|
---|
520 | addi r2, r2, %lo(ret_int_r)
|
---|
521 | stw r2, TCB_pc(r5) /* 実行再開番地をTCBに保存 */
|
---|
522 | br dispatcher
|
---|
523 |
|
---|
524 | /*
|
---|
525 | * 割込み・例外でコンテキスト保存した場合の復帰ルーチン
|
---|
526 | */
|
---|
527 | ret_int_r:
|
---|
528 | ldw r16, 0(sp) /* レジスタを復帰 */
|
---|
529 | ldw r17, 4(sp)
|
---|
530 | ldw r18, 8(sp)
|
---|
531 | ldw r19, 12(sp)
|
---|
532 | ldw r20, 16(sp)
|
---|
533 | ldw r21, 20(sp)
|
---|
534 | ldw r22, 24(sp)
|
---|
535 | ldw r23, 28(sp)
|
---|
536 | addi sp, sp, 32
|
---|
537 |
|
---|
538 | ret_int_3:
|
---|
539 | /*
|
---|
540 | * タスク例外ルーチンの起動
|
---|
541 | * ret_int_r は dispatcher から呼び出されるため,
|
---|
542 | * tcb のアドレスは r4 に入っている
|
---|
543 | */
|
---|
544 | ldb r5, TCB_enatex(r4) /* r5 <- enatex */
|
---|
545 | #if TCB_enatex_mask > 0xffff
|
---|
546 | andhi r6, r5, %hi(TCB_enatex_mask)
|
---|
547 | #else
|
---|
548 | andi r6, r5, %lo(TCB_enatex_mask)
|
---|
549 | #endif /* TCB_enatex_mask > 0xffff */
|
---|
550 | beq r6, zero, ret_int_4 /* enatex が false ならリターン */
|
---|
551 | ldw r7, TCB_texptn(r4) /* r7 <- texptn, texptnが0でなければ */
|
---|
552 | beq zero, r7, ret_int_4
|
---|
553 | call call_texrtn /* タスク例外ルーチンの呼び出し */
|
---|
554 |
|
---|
555 | ret_int_4:
|
---|
556 | ldw et, 0(sp) /* レジスタを復帰 */
|
---|
557 | wrctl estatus, et
|
---|
558 | ldw at, 4(sp)
|
---|
559 | ldw r2, 8(sp)
|
---|
560 | ldw r3, 12(sp)
|
---|
561 | ldw r4, 16(sp)
|
---|
562 | ldw r5, 20(sp)
|
---|
563 | ldw r6, 24(sp)
|
---|
564 | ldw r7, 28(sp)
|
---|
565 | ldw r8, 32(sp)
|
---|
566 | ldw r9, 36(sp)
|
---|
567 | ldw r10, 40(sp)
|
---|
568 | ldw r11, 44(sp)
|
---|
569 | ldw r12, 48(sp)
|
---|
570 | ldw r13, 52(sp)
|
---|
571 | ldw r14, 56(sp)
|
---|
572 | ldw r15, 60(sp)
|
---|
573 | ldw fp, 64(sp)
|
---|
574 | ldw ra, 68(sp)
|
---|
575 | ldw ea, 72(sp)
|
---|
576 | addi sp, sp, 76
|
---|
577 | eret
|
---|
578 |
|
---|
579 |
|
---|
580 | /*
|
---|
581 | * タスクディスパッチャ
|
---|
582 | */
|
---|
583 | .global dispatch
|
---|
584 | .align 2
|
---|
585 | dispatch:
|
---|
586 | /*
|
---|
587 | * このルーチンは,タスクコンテキスト・CPUロック状態・ディスパッチ
|
---|
588 | * 許可状態・(モデル上の)割込み優先度マスク全解除状態で呼び出さ
|
---|
589 | * れる.
|
---|
590 | */
|
---|
591 | addi sp, sp, -40 /* レジスタを保存 */
|
---|
592 | stw r16, 0(sp)
|
---|
593 | stw r17, 4(sp)
|
---|
594 | stw r18, 8(sp)
|
---|
595 | stw r19, 12(sp)
|
---|
596 | stw r20, 16(sp)
|
---|
597 | stw r21, 20(sp)
|
---|
598 | stw r22, 24(sp)
|
---|
599 | stw r23, 28(sp)
|
---|
600 | stw fp, 32(sp)
|
---|
601 | stw ra, 36(sp)
|
---|
602 | ldw r4, %gprel(p_runtsk)(gp) /* r4 <- runtsk */
|
---|
603 | stw sp, TCB_sp(r4) /* タスクスタックをTCBに保存 */
|
---|
604 | movhi r5, %hiadj(dispatch_r) /* 実行開始番地を保存 */
|
---|
605 | addi r5, r5, %lo(dispatch_r)
|
---|
606 | stw r5, TCB_pc(r4) /* 実行再開番地をTCBに保存 */
|
---|
607 | br dispatcher
|
---|
608 |
|
---|
609 | dispatch_r:
|
---|
610 | ldw r16, 0(sp) /* レジスタを復帰 */
|
---|
611 | ldw r17, 4(sp)
|
---|
612 | ldw r18, 8(sp)
|
---|
613 | ldw r19, 12(sp)
|
---|
614 | ldw r20, 16(sp)
|
---|
615 | ldw r21, 20(sp)
|
---|
616 | ldw r22, 24(sp)
|
---|
617 | ldw r23, 28(sp)
|
---|
618 | ldw fp, 32(sp)
|
---|
619 |
|
---|
620 | /*
|
---|
621 | * タスク例外処理ルーチンの起動
|
---|
622 | * dispatch_r は dispatcher から呼び出されるため,
|
---|
623 | * tcb のアドレスは r4 に入っている
|
---|
624 | */
|
---|
625 | ldb r5, TCB_enatex(r4) /* r5 <- enatex */
|
---|
626 | #if TCB_enatex_mask > 0xffff
|
---|
627 | andhi r6, r5, %hi(TCB_enatex_mask)
|
---|
628 | #else
|
---|
629 | andi r6, r5, %lo(TCB_enatex_mask)
|
---|
630 | #endif /* TCB_enatex_mask > 0xffff */
|
---|
631 | beq r6, zero, dispatch_r_1 /* enatex が false ならリターン */
|
---|
632 | ldw r7, TCB_texptn(r4) /* r7 <- texptn, texptnが0でなければ */
|
---|
633 | beq r7, zero, dispatch_r_1
|
---|
634 | call call_texrtn /* タスク例外ルーチンの呼び出し */
|
---|
635 |
|
---|
636 | dispatch_r_1:
|
---|
637 | ldw ra, 36(sp) /* 残りのレジスタを復帰 */
|
---|
638 | addi sp, sp, 40
|
---|
639 | ret
|
---|
640 |
|
---|
641 | /*
|
---|
642 | * ディスパッチャの動作開始
|
---|
643 | */
|
---|
644 | .globl start_dispatch
|
---|
645 | start_dispatch:
|
---|
646 | /*
|
---|
647 | * このルーチンは,カーネル起動時に,すべての割込みを禁止した状態
|
---|
648 | * (割込みロック状態と同等)で呼び出される.また,割込みモード(非
|
---|
649 | * タスクコンテキストと同等)で呼び出されることを想定している.
|
---|
650 | *
|
---|
651 | * dispatcherは,CPUロック状態,(モデル上の)割込み優先度マスク全
|
---|
652 | * 解除状態,例外(割込み/CPU例外)のネスト回数0で呼び出す.
|
---|
653 | * target_initializeでは,(モデル上の)割込み優先度マスク全解除
|
---|
654 | * とし,カーネル管理外の割込みであるFIQを許可することで,
|
---|
655 | * CPUロック状態・(モデル上の)割込み優先度マスク全解除状態になる.
|
---|
656 | * また,task_initializeでdisdspをfalseに初期化しているため,ディ
|
---|
657 | * スパッチ許可状態になっている.
|
---|
658 | */
|
---|
659 | /* 例外(割込み/CPU例外)のネスト回数をクリア */
|
---|
660 | stw zero, %gprel(except_nest_count)(gp)
|
---|
661 |
|
---|
662 | /*
|
---|
663 | * 現在のコンテキストを捨ててディスパッチ
|
---|
664 | */
|
---|
665 | .globl exit_and_dispatch
|
---|
666 | exit_and_dispatch:
|
---|
667 | /* ディスパッチャ本体(dispatcher)へ */
|
---|
668 |
|
---|
669 | /*
|
---|
670 | * ディスパッチャ本体
|
---|
671 | */
|
---|
672 | dispatcher:
|
---|
673 | /*
|
---|
674 | * このルーチンは,タスクコンテキスト・CPUロック状態・ディスパッチ
|
---|
675 | * 許可状態・(モデル上の)割込み優先度マスク全解除状態で呼び出さ
|
---|
676 | * れる.実行再開番地へもこの状態のまま分岐する.
|
---|
677 | */
|
---|
678 | #ifdef LOG_DSP_ENTER
|
---|
679 | ldw r4, %gprel(p_runtsk)(gp)
|
---|
680 | call log_dsp_enter
|
---|
681 | #endif /* LOG_DSP_ENTER */
|
---|
682 |
|
---|
683 | dispatcher_0:
|
---|
684 | ldw r4, %gprel(p_schedtsk)(gp) /* r4 <- schedtsk */
|
---|
685 | stw r4, %gprel(p_runtsk)(gp) /* schedtsk を runtskに */
|
---|
686 | beq r4, zero, dispatcher_1 /* schedtskがあるか */
|
---|
687 | ldw sp, TCB_sp(r4) /* TCBからタスクスタックを復帰 */
|
---|
688 |
|
---|
689 | #ifdef LOG_DSP_LEAVE
|
---|
690 | Push r4
|
---|
691 | call log_dsp_leave
|
---|
692 | Pop r4
|
---|
693 | #endif /* LOG_DSP_LEAVE */
|
---|
694 |
|
---|
695 | ldw r5, TCB_pc(r4) /* TCBから実行再開番地を復帰 */
|
---|
696 | jmp r5
|
---|
697 |
|
---|
698 | dispatcher_1:
|
---|
699 | /*
|
---|
700 | * CPUロック状態の解除と,非タスクコンテキスト実行状態への
|
---|
701 | * 準備をする
|
---|
702 | */
|
---|
703 | ldw r2, %gprel(_kernel_istkpt)(gp) /* 非タスクコンテキスト用のスタックの読み込み */
|
---|
704 | mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */
|
---|
705 | movi r5, 1
|
---|
706 | stw r5, %gprel(except_nest_count)(gp) /* except_nest_count を1に */
|
---|
707 | dispatcher_2:
|
---|
708 | /*
|
---|
709 | * 割込みを許可し,非タスクコンテキスト実行状態とし割込みを待つ.
|
---|
710 | *
|
---|
711 | * ここで非タスクコンテキスト実行状態に切り換えるのは,ここで発生
|
---|
712 | * する割込み処理にどのスタックを使うかという問題の解決と,割込み
|
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713 | * ハンドラ内でのタスクディスパッチの防止という2つの意味がある.
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714 | *
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715 | * プロセッサを割込み待ちに移行させる処理と,割込み許可とは,不可
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716 | * 分に行なう必要がある.
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717 | * これを不可分に行なわない場合,割込みを許可した直後に割込
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718 | * みが入り,その中でタスクが実行可能状態になると,実行すべきタス
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719 | * クがあるにもかかわらずプロセッサが割込み待ちになってしまう.
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720 | *
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721 | * 割込み待ちの間は,p_runtskをNULL(=0)に設定しなければならな
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722 | * い.このように設定しないと,割込みハンドラからiget_tidを呼び出
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723 | * した際の動作が仕様に合致しなくなる.
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724 | *
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725 | */
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726 | rdctl r3, status /* 割込み許可 */
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727 | ori r3, r3, STATUS_PIE
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728 | wrctl status, r3
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729 | nop
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730 | nop
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731 | nop
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732 | nop
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733 | rdctl r3, status /* 割込み禁止 */
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734 | movi r4, ~STATUS_PIE
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735 | and r3, r3, r4
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736 | wrctl status, r3
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737 | ldw r6, %gprel(reqflg)(gp) /* r6 <- reqflg */
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738 | beq r6, zero, dispatcher_2 /* reqflg が FALSE なら */
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739 | stw zero, %gprel(except_nest_count)(gp) /* interrupt_count をクリア */
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740 | stw zero, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflg を FALSE に */
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741 | br dispatcher_0
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742 |
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743 | /*
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744 | * カーネルの終了処理の呼出し
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745 | *
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746 | * モードとスタックを非タスクコンテキスト用に切り替え.
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747 | */
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748 | .globl call_exit_kernel
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749 | call_exit_kernel:
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750 | ldw r2, %gprel(_kernel_istkpt)(gp) /* 非タスクコンテキスト用のスタックの読み込み */
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751 | mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */
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752 | call exit_kernel
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753 |
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754 | /*
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755 | * タスク開始時処理
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756 | *
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757 | * dispatcherから呼び出されるため,TCBのアドレスは r4 に入っている
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758 | */
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759 | .text
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760 | .global start_r
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761 | .align 2
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762 | start_r:
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763 | rdctl r3, status /* 割込み許可 */
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764 | ori r3, r3, STATUS_PIE
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765 | wrctl status, r3
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766 | ldw r3, TCB_p_tinib(r4) /* r3 <- p_runtsk->p_tinib */
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767 | ldw r4, TINIB_exinf(r3) /* r4 <- 引数(exinf) */
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768 | ldw r2, TINIB_task(r3) /* r2 <- タスクの実行番地 */
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769 | addi sp, sp, 8
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770 | movhi ra, %hiadj(ext_tsk)
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771 | addi ra, ra, %lo(ext_tsk)
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772 | jmp r2 /* タスクの実行開始 */
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773 |
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774 |
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775 | /*
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776 | * 微少時間待ち
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777 | */
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778 | .global sil_dly_nse
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779 | sil_dly_nse:
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780 | addi r4, r4, -SIL_DLY_TIM1
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781 | bgt r4, zero, sil_dly_nse_1
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782 | ret
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783 | sil_dly_nse_1:
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784 | addi r4, r4, -SIL_DLY_TIM2
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785 | bgt r4, zero, sil_dly_nse_1
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786 | ret
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