[61] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
| 12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
---|
| 13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
| 14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
| 15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
---|
| 16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
| 17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
| 18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
| 19 | gip
|
---|
| 20 | * Ò}j
|
---|
| 21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
---|
| 22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
| 24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
---|
| 25 | * ÆD
|
---|
| 26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
| 27 | gipÒ}j
|
---|
| 28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
---|
| 29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
---|
| 31 | * ñ·é±ÆD
|
---|
| 32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
---|
| 33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
| 34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
---|
| 35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
---|
| 36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
---|
| 37 | *
|
---|
| 38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
---|
| 39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
---|
| 40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
---|
| 41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
---|
| 42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
---|
| 43 | *
|
---|
| 44 | * $Id: time_event.c 1747 2010-02-11 18:24:19Z ertl-hiro $
|
---|
| 45 | */
|
---|
| 46 |
|
---|
| 47 | /*
|
---|
| 48 | * ^CCxgÇW
|
---|
| 49 | [
|
---|
| 50 | */
|
---|
| 51 |
|
---|
| 52 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 53 | #include "check.h"
|
---|
| 54 | #include "time_event.h"
|
---|
| 55 |
|
---|
| 56 | /*
|
---|
| 57 | * ^CCxgq[vì}N
|
---|
| 58 | */
|
---|
| 59 | #define PARENT(index) ((index) >> 1) /* em[hðßé */
|
---|
| 60 | #define LCHILD(index) ((index) << 1) /* ¶Ìqm[hðßé */
|
---|
| 61 | #define TMEVT_NODE(index) (tmevt_heap[(index) - 1])
|
---|
| 62 |
|
---|
| 63 | /*
|
---|
| 64 | * Cxg¶är}N
|
---|
| 65 | *
|
---|
| 66 | * Cxg¶ÍCmin_time©çÌÎlÅär·éD·Èí¿C
|
---|
| 67 | * min_timeðŬliÅàߢjCmit_time-1ªÅåliÅà¢j
|
---|
| 68 | * ÆÝȵÄär·éD
|
---|
| 69 | */
|
---|
| 70 | #define EVTTIM_LT(t1, t2) (((t1) - min_time) < ((t2) - min_time))
|
---|
| 71 | #define EVTTIM_LE(t1, t2) (((t1) - min_time) <= ((t2) - min_time))
|
---|
| 72 |
|
---|
| 73 | #ifdef TOPPERS_tmeini
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | /*
|
---|
| 76 | * »ÝÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
| 77 | *
|
---|
| 78 | * µ§ÉÍCOÌ^CeBbNÌVXeD
|
---|
| 79 | */
|
---|
| 80 | EVTTIM current_time;
|
---|
| 81 |
|
---|
| 82 | /*
|
---|
| 83 | * ^CCxgq[vÅLøÈŬÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
| 84 | */
|
---|
| 85 | EVTTIM min_time;
|
---|
| 86 |
|
---|
| 87 | /*
|
---|
| 88 | * Ì^CeBbNÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
| 89 | */
|
---|
| 90 | EVTTIM next_time;
|
---|
| 91 |
|
---|
| 92 | /*
|
---|
| 93 | * VXeÏZpÏiPÊ: 1/TIC_DENO~bj
|
---|
| 94 | */
|
---|
| 95 | #if TIC_DENO != 1U
|
---|
| 96 | uint_t next_subtime;
|
---|
| 97 | #endif /* TIC_DENO != 1U */
|
---|
| 98 |
|
---|
| 99 | /*
|
---|
| 100 | * ^CCxgq[vÌÅãÌgpÌæÌCfbNX
|
---|
| 101 | */
|
---|
| 102 | uint_t last_index;
|
---|
| 103 |
|
---|
| 104 | /*
|
---|
| 105 | * ^C}W
|
---|
| 106 | [Ìú»
|
---|
| 107 | */
|
---|
| 108 | void
|
---|
| 109 | initialize_tmevt(void)
|
---|
| 110 | {
|
---|
| 111 | current_time = min_time = 0U;
|
---|
| 112 | next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
|
---|
| 113 | #if TIC_DENO != 1U
|
---|
| 114 | next_subtime = TIC_NUME % TIC_DENO;
|
---|
| 115 | #endif /* TIC_DENO != 1U */
|
---|
| 116 | last_index = 0U;
|
---|
| 117 | }
|
---|
| 118 |
|
---|
| 119 | #endif /* TOPPERS_tmeini */
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 | /*
|
---|
| 122 | * ^CCxgÌ}üÊuðãü«ÉTõ
|
---|
| 123 | *
|
---|
| 124 | * timeɶ·é^CCxgð}ü·ém[hðó¯é½ßÉC
|
---|
| 125 | * q[vÌãÉü©ÁÄóm[hðÚ®³¹éDÚ®OÌóm[hÌÊuð
|
---|
| 126 | * indexÉn·ÆCÚ®ãÌóm[hÌÊui·Èí¿}üÊujðÔ·D
|
---|
| 127 | */
|
---|
| 128 | #ifdef TOPPERS_tmeup
|
---|
| 129 |
|
---|
| 130 | uint_t
|
---|
| 131 | tmevt_up(uint_t index, EVTTIM time)
|
---|
| 132 | {
|
---|
| 133 | uint_t parent;
|
---|
| 134 |
|
---|
| 135 | while (index > 1) {
|
---|
| 136 | /*
|
---|
| 137 | * em[hÌCxg¶Ìûª¢iܽͯ¶jÈçÎC
|
---|
| 138 | * indexª}üÊuÈÌÅ[vð²¯éD
|
---|
| 139 | */
|
---|
| 140 | parent = PARENT(index);
|
---|
| 141 | if (EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(parent).time, time)) {
|
---|
| 142 | break;
|
---|
| 143 | }
|
---|
| 144 |
|
---|
| 145 | /*
|
---|
| 146 | * em[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
| 147 | */
|
---|
| 148 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
|
---|
| 149 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 150 |
|
---|
| 151 | /*
|
---|
| 152 | * indexðem[hÌÊuÉXVD
|
---|
| 153 | */
|
---|
| 154 | index = parent;
|
---|
| 155 | }
|
---|
| 156 | return(index);
|
---|
| 157 | }
|
---|
| 158 |
|
---|
| 159 | #endif /* TOPPERS_tmeup */
|
---|
| 160 |
|
---|
| 161 | /*
|
---|
| 162 | * ^CCxgÌ}üÊuðºü«ÉTõ
|
---|
| 163 | *
|
---|
| 164 | * timeɶ·é^CCxgð}ü·ém[hðó¯é½ßÉC
|
---|
| 165 | * q[v̺Éü©ÁÄóm[hðÚ®³¹éDÚ®OÌóm[hÌÊuð
|
---|
| 166 | * indexÉn·ÆCÚ®ãÌóm[hÌÊui·Èí¿}üÊujðÔ·D
|
---|
| 167 | */
|
---|
| 168 | #ifdef TOPPERS_tmedown
|
---|
| 169 |
|
---|
| 170 | uint_t
|
---|
| 171 | tmevt_down(uint_t index, EVTTIM time)
|
---|
| 172 | {
|
---|
| 173 | uint_t child;
|
---|
| 174 |
|
---|
| 175 | while ((child = LCHILD(index)) <= last_index) {
|
---|
| 176 | /*
|
---|
| 177 | * ¶EÌqm[hÌCxg¶ðärµC¢ûÌqm[h
|
---|
| 178 | * ÌÊuðchildÉÝè·éDȺÌqm[hÍC±±ÅIÎê½û
|
---|
| 179 | * Ìqm[ẖÆD
|
---|
| 180 | */
|
---|
| 181 | if (child + 1 <= last_index
|
---|
| 182 | && EVTTIM_LT(TMEVT_NODE(child + 1).time,
|
---|
| 183 | TMEVT_NODE(child).time)) {
|
---|
| 184 | child = child + 1;
|
---|
| 185 | }
|
---|
| 186 |
|
---|
| 187 | /*
|
---|
| 188 | * qm[hÌCxg¶Ìûªx¢iܽͯ¶jÈçÎC
|
---|
| 189 | * indexª}üÊuÈÌÅ[vð²¯éD
|
---|
| 190 | */
|
---|
| 191 | if (EVTTIM_LE(time, TMEVT_NODE(child).time)) {
|
---|
| 192 | break;
|
---|
| 193 | }
|
---|
| 194 |
|
---|
| 195 | /*
|
---|
| 196 | * qm[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
| 197 | */
|
---|
| 198 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(child);
|
---|
| 199 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | /*
|
---|
| 202 | * indexðqm[hÌÊuÉXVD
|
---|
| 203 | */
|
---|
| 204 | index = child;
|
---|
| 205 | }
|
---|
| 206 | return(index);
|
---|
| 207 | }
|
---|
| 208 |
|
---|
| 209 | #endif /* TOPPERS_tmedown */
|
---|
| 210 |
|
---|
| 211 | /*
|
---|
| 212 | * ^CCxgq[vÖÌo^
|
---|
| 213 | *
|
---|
| 214 | * p_tmevtbÅwèµ½^CCxgubNðCtimeÅwèµ½Ôªo
|
---|
| 215 | * ßãÉCxgª¶·éæ¤ÉC^CCxgq[vÉo^·éD
|
---|
| 216 | */
|
---|
| 217 | #ifdef TOPPERS_tmeins
|
---|
| 218 |
|
---|
| 219 | void
|
---|
| 220 | tmevtb_insert(TMEVTB *p_tmevtb, EVTTIM time)
|
---|
| 221 | {
|
---|
| 222 | uint_t index;
|
---|
| 223 |
|
---|
| 224 | /*
|
---|
| 225 | * last_indexðCNgµC»±©çãÉ}üÊuðT·D
|
---|
| 226 | */
|
---|
| 227 | index = tmevt_up(++last_index, time);
|
---|
| 228 |
|
---|
| 229 | /*
|
---|
| 230 | * ^CCxgðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
| 231 | */
|
---|
| 232 | TMEVT_NODE(index).time = time;
|
---|
| 233 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb = p_tmevtb;
|
---|
| 234 | p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 235 | }
|
---|
| 236 |
|
---|
| 237 | #endif /* TOPPERS_tmeins */
|
---|
| 238 |
|
---|
| 239 | /*
|
---|
| 240 | * ^CCxgq[v©çÌí
|
---|
| 241 | */
|
---|
| 242 | #ifdef TOPPERS_tmedel
|
---|
| 243 |
|
---|
| 244 | void
|
---|
| 245 | tmevtb_delete(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
| 246 | {
|
---|
| 247 | uint_t index = p_tmevtb->index;
|
---|
| 248 | uint_t parent;
|
---|
| 249 | EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
|
---|
| 250 |
|
---|
| 251 | /*
|
---|
| 252 | * íÉæè^CCxgq[vªóÉÈéêͽàµÈ¢D
|
---|
| 253 | */
|
---|
| 254 | if (--last_index == 0) {
|
---|
| 255 | return;
|
---|
| 256 | }
|
---|
| 257 |
|
---|
| 258 | /*
|
---|
| 259 | * íµ½m[hÌÊuÉÅãÌm[hilast_index+1ÌÊuÌm[hj
|
---|
| 260 | * ð}üµC»êðKØÈÊuÖÚ®³¹éDÀÛÉÍCÅãÌm[h
|
---|
| 261 | * ðÀÛÉ}ü·éÌÅÍÈCíµ½m[hÌÊuªóm[hÉÈ
|
---|
| 262 | * éÌÅCÅãÌm[hð}ü·×«ÊuÖü¯Äóm[hðÚ®³¹
|
---|
| 263 | * éD
|
---|
| 264 | * ÅãÌm[hÌCxg¶ªCíµ½m[hÌem[hÌC
|
---|
| 265 | * xg¶æèOÌêÉÍCãÉü©ÁÄ}üÊuðT·D»
|
---|
| 266 | * ¤ÅÈ¢êÉÍCºÉü©ÁÄT·D
|
---|
| 267 | */
|
---|
| 268 | if (index > 1 && EVTTIM_LT(event_time,
|
---|
| 269 | TMEVT_NODE(parent = PARENT(index)).time)) {
|
---|
| 270 | /*
|
---|
| 271 | * em[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
| 272 | */
|
---|
| 273 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
|
---|
| 274 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 275 |
|
---|
| 276 | /*
|
---|
| 277 | * íµ½m[hÌem[h©çãÉü©ÁÄ}üÊuðT·D
|
---|
| 278 | */
|
---|
| 279 | index = tmevt_up(parent, event_time);
|
---|
| 280 | }
|
---|
| 281 | else {
|
---|
| 282 | /*
|
---|
| 283 | * íµ½m[h©çºÉü©ÁÄ}üÊuðT·D
|
---|
| 284 | */
|
---|
| 285 | index = tmevt_down(index, event_time);
|
---|
| 286 | }
|
---|
| 287 |
|
---|
| 288 | /*
|
---|
| 289 | * ÅãÌm[hðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
| 290 | */
|
---|
| 291 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
|
---|
| 292 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 293 | }
|
---|
| 294 |
|
---|
| 295 | #endif /* TOPPERS_tmedel */
|
---|
| 296 |
|
---|
| 297 | /*
|
---|
| 298 | * ^CCxgq[vÌæªÌm[hÌí
|
---|
| 299 | */
|
---|
| 300 | Inline void
|
---|
| 301 | tmevtb_delete_top(void)
|
---|
| 302 | {
|
---|
| 303 | uint_t index;
|
---|
| 304 | EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
|
---|
| 305 |
|
---|
| 306 | /*
|
---|
| 307 | * íÉæè^CCxgq[vªóÉÈéêͽàµÈ¢D
|
---|
| 308 | */
|
---|
| 309 | if (--last_index == 0) {
|
---|
| 310 | return;
|
---|
| 311 | }
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | /*
|
---|
| 314 | * [gm[hÉÅãÌm[hilast_index + 1 ÌÊuÌm[hjð
|
---|
| 315 | * }üµC»êðKØÈÊuÖÚ®³¹éDÀÛÉÍCÅãÌm[hð
|
---|
| 316 | * ÀÛÉ}ü·éÌÅÍÈC[gm[hªóm[hÉÈéÌÅCÅ
|
---|
| 317 | * ãÌm[hð}ü·×«ÊuÖü¯Äóm[hðÚ®³¹éD
|
---|
| 318 | */
|
---|
| 319 | index = tmevt_down(1, event_time);
|
---|
| 320 |
|
---|
| 321 | /*
|
---|
| 322 | * ÅãÌm[hðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
| 323 | */
|
---|
| 324 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
|
---|
| 325 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
| 326 | }
|
---|
| 327 |
|
---|
| 328 | /*
|
---|
| 329 | * ^CCxgÜÅÌcèÔÌvZ
|
---|
| 330 | */
|
---|
| 331 | #ifdef TOPPERS_tmeltim
|
---|
| 332 |
|
---|
| 333 | RELTIM
|
---|
| 334 | tmevt_lefttim(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
| 335 | {
|
---|
| 336 | EVTTIM time;
|
---|
| 337 |
|
---|
| 338 | time = TMEVT_NODE(p_tmevtb->index).time;
|
---|
| 339 | if (EVTTIM_LE(time, next_time)) {
|
---|
| 340 | /*
|
---|
| 341 | * Ì^CeBbNųêéêÉÍ0ðÔ·D
|
---|
| 342 | */
|
---|
| 343 | return(0U);
|
---|
| 344 | }
|
---|
| 345 | else {
|
---|
| 346 | return((RELTIM)(time - base_time));
|
---|
| 347 | }
|
---|
| 348 | }
|
---|
| 349 |
|
---|
| 350 | #endif /* TOPPERS_tmeltim */
|
---|
| 351 |
|
---|
| 352 | /*
|
---|
| 353 | * ^CeBbNÌ
|
---|
| 354 | */
|
---|
| 355 | #ifdef TOPPERS_sigtim
|
---|
| 356 |
|
---|
| 357 | void
|
---|
| 358 | signal_time(void)
|
---|
| 359 | {
|
---|
| 360 | TMEVTB *p_tmevtb;
|
---|
| 361 |
|
---|
| 362 | assert(sense_context());
|
---|
| 363 | assert(!i_sense_lock());
|
---|
| 364 |
|
---|
| 365 | i_lock_cpu();
|
---|
| 366 |
|
---|
| 367 | /*
|
---|
| 368 | * current_timeðXV·éD
|
---|
| 369 | */
|
---|
| 370 | current_time = next_time;
|
---|
| 371 |
|
---|
| 372 | /*
|
---|
| 373 | * next_timeCnext_subtimeðXV·éD
|
---|
| 374 | */
|
---|
| 375 | #if TIC_DENO == 1U
|
---|
| 376 | next_time = current_time + TIC_NUME;
|
---|
| 377 | #else /* TIC_DENO == 1U */
|
---|
| 378 | next_subtime += TIC_NUME % TIC_DENO;
|
---|
| 379 | next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
|
---|
| 380 | if (next_subtime >= TIC_DENO) {
|
---|
| 381 | next_subtime -= TIC_DENO;
|
---|
| 382 | next_time += 1U;
|
---|
| 383 | }
|
---|
| 384 | #endif /* TIC_DENO == 1U */
|
---|
| 385 |
|
---|
| 386 | /*
|
---|
| 387 | * current_timeæèCxg¶Ì¢iܽͯ¶j^CCx
|
---|
| 388 | * gðC^CCxgq[v©çíµCR[obNÖðÄÑ
|
---|
| 389 | * o·D
|
---|
| 390 | */
|
---|
| 391 | while (last_index > 0 && EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(1).time, current_time)) {
|
---|
| 392 | p_tmevtb = TMEVT_NODE(1).p_tmevtb;
|
---|
| 393 | tmevtb_delete_top();
|
---|
| 394 | (*(p_tmevtb->callback))(p_tmevtb->arg);
|
---|
| 395 | }
|
---|
| 396 |
|
---|
| 397 | /*
|
---|
| 398 | * min_timeðXV·éD
|
---|
| 399 | */
|
---|
| 400 | min_time = current_time;
|
---|
| 401 |
|
---|
| 402 | i_unlock_cpu();
|
---|
| 403 | }
|
---|
| 404 |
|
---|
| 405 | #endif /* TOPPERS_sigtim */
|
---|