| 1 | /*
|
|---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
|---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
|---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
|---|
| 5 | *
|
|---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
|---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
|---|
| 10 | *
|
|---|
| 11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
|---|
| 12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
|---|
| 13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
|---|
| 14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
|---|
| 15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
|---|
| 16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
|---|
| 17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
|---|
| 19 | gip
|
|---|
| 20 | * Ò}j
|
|---|
| 21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
|---|
| 22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
|---|
| 25 | * ÆD
|
|---|
| 26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
|---|
| 27 | gipÒ}j
|
|---|
| 28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
|---|
| 29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
|---|
| 31 | * ñ·é±ÆD
|
|---|
| 32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
|---|
| 33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
|---|
| 35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
|---|
| 36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 37 | *
|
|---|
| 38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
|---|
| 39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
|---|
| 40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
|---|
| 41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
|---|
| 42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
|---|
| 43 | *
|
|---|
| 44 | * @(#) $Id: cyclic.c 1358 2008-09-21 09:16:57Z ertl-hiro $
|
|---|
| 45 | */
|
|---|
| 46 |
|
|---|
| 47 | /*
|
|---|
| 48 | * üúnh@\
|
|---|
| 49 | */
|
|---|
| 50 |
|
|---|
| 51 | #include "kernel_impl.h"
|
|---|
| 52 | #include "check.h"
|
|---|
| 53 | #include "cyclic.h"
|
|---|
| 54 |
|
|---|
| 55 | /*
|
|---|
| 56 | * g[XO}NÌftHgè`
|
|---|
| 57 | */
|
|---|
| 58 | #ifndef LOG_CYC_ENTER
|
|---|
| 59 | #define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
|
|---|
| 60 | #endif /* LOG_CYC_ENTER */
|
|---|
| 61 |
|
|---|
| 62 | #ifndef LOG_CYC_LEAVE
|
|---|
| 63 | #define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
|
|---|
| 64 | #endif /* LOG_CYC_LEAVE */
|
|---|
| 65 |
|
|---|
| 66 | #ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
|
|---|
| 67 | #define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
|
|---|
| 68 | #endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
|
|---|
| 69 |
|
|---|
| 70 | #ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
|
|---|
| 71 | #define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
|
|---|
| 72 | #endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
|
|---|
| 73 |
|
|---|
| 74 | #ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
|
|---|
| 75 | #define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
|
|---|
| 76 | #endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
|
|---|
| 77 |
|
|---|
| 78 | #ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
|
|---|
| 79 | #define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
|
|---|
| 80 | #endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
|
|---|
| 81 |
|
|---|
| 82 | #ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
|
|---|
| 83 | #define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
|
|---|
| 84 | #endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
|
|---|
| 85 |
|
|---|
| 86 | #ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
|
|---|
| 87 | #define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
|
|---|
| 88 | #endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
|
|---|
| 89 |
|
|---|
| 90 | /*
|
|---|
| 91 | * üúnhÌ
|
|---|
| 92 | */
|
|---|
| 93 | #define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
|
|---|
| 94 |
|
|---|
| 95 | /*
|
|---|
| 96 | * üúnhID©çüúnhÇubNðæèo·½ßÌ}N
|
|---|
| 97 | */
|
|---|
| 98 | #define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
|
|---|
| 99 | #define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
|
|---|
| 100 |
|
|---|
| 101 | /*
|
|---|
| 102 | * üúnhN®Ì½ßÌ^CCxgubNÌo^
|
|---|
| 103 | */
|
|---|
| 104 | Inline void
|
|---|
| 105 | tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
|
|---|
| 106 | {
|
|---|
| 107 | tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
|
|---|
| 108 | (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
|
|---|
| 109 | p_cyccb->evttim = evttim;
|
|---|
| 110 | }
|
|---|
| 111 |
|
|---|
| 112 | /*
|
|---|
| 113 | * üúnh@\Ìú»
|
|---|
| 114 | */
|
|---|
| 115 | #ifdef TOPPERS_cycini
|
|---|
| 116 |
|
|---|
| 117 | void
|
|---|
| 118 | initialize_cyclic(void)
|
|---|
| 119 | {
|
|---|
| 120 | uint_t i;
|
|---|
| 121 | CYCCB *p_cyccb;
|
|---|
| 122 |
|
|---|
| 123 | for (p_cyccb = cyccb_table, i = 0; i < tnum_cyc; p_cyccb++, i++) {
|
|---|
| 124 | p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
|
|---|
| 125 | if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
|
|---|
| 126 | p_cyccb->cycsta = true;
|
|---|
| 127 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
|
|---|
| 128 | }
|
|---|
| 129 | else {
|
|---|
| 130 | p_cyccb->cycsta = false;
|
|---|
| 131 | }
|
|---|
| 132 | }
|
|---|
| 133 | }
|
|---|
| 134 |
|
|---|
| 135 | #endif /* TOPPERS_cycini */
|
|---|
| 136 |
|
|---|
| 137 | /*
|
|---|
| 138 | * üúnhÌ®ìJn
|
|---|
| 139 | */
|
|---|
| 140 | #ifdef TOPPERS_sta_cyc
|
|---|
| 141 |
|
|---|
| 142 | ER
|
|---|
| 143 | sta_cyc(ID cycid)
|
|---|
| 144 | {
|
|---|
| 145 | CYCCB *p_cyccb;
|
|---|
| 146 | ER ercd;
|
|---|
| 147 |
|
|---|
| 148 | LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
|
|---|
| 149 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
|---|
| 150 | CHECK_CYCID(cycid);
|
|---|
| 151 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
|---|
| 152 |
|
|---|
| 153 | t_lock_cpu();
|
|---|
| 154 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
|---|
| 155 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
|---|
| 156 | }
|
|---|
| 157 | else {
|
|---|
| 158 | p_cyccb->cycsta = true;
|
|---|
| 159 | }
|
|---|
| 160 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
|
|---|
| 161 | ercd = E_OK;
|
|---|
| 162 | t_unlock_cpu();
|
|---|
| 163 |
|
|---|
| 164 | error_exit:
|
|---|
| 165 | LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
|
|---|
| 166 | return(ercd);
|
|---|
| 167 | }
|
|---|
| 168 |
|
|---|
| 169 | #endif /* TOPPERS_sta_cyc */
|
|---|
| 170 |
|
|---|
| 171 | /*
|
|---|
| 172 | * üúnhÌ®ìâ~
|
|---|
| 173 | */
|
|---|
| 174 | #ifdef TOPPERS_stp_cyc
|
|---|
| 175 |
|
|---|
| 176 | ER
|
|---|
| 177 | stp_cyc(ID cycid)
|
|---|
| 178 | {
|
|---|
| 179 | CYCCB *p_cyccb;
|
|---|
| 180 | ER ercd;
|
|---|
| 181 |
|
|---|
| 182 | LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
|
|---|
| 183 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
|---|
| 184 | CHECK_CYCID(cycid);
|
|---|
| 185 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
|---|
| 186 |
|
|---|
| 187 | t_lock_cpu();
|
|---|
| 188 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
|---|
| 189 | p_cyccb->cycsta = false;
|
|---|
| 190 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
|---|
| 191 | }
|
|---|
| 192 | ercd = E_OK;
|
|---|
| 193 | t_unlock_cpu();
|
|---|
| 194 |
|
|---|
| 195 | error_exit:
|
|---|
| 196 | LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
|
|---|
| 197 | return(ercd);
|
|---|
| 198 | }
|
|---|
| 199 |
|
|---|
| 200 | #endif /* TOPPERS_stp_cyc */
|
|---|
| 201 |
|
|---|
| 202 | /*
|
|---|
| 203 | * üúnhÌóÔQÆ
|
|---|
| 204 | */
|
|---|
| 205 | #ifdef TOPPERS_ref_cyc
|
|---|
| 206 |
|
|---|
| 207 | ER
|
|---|
| 208 | ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
|
|---|
| 209 | {
|
|---|
| 210 | CYCCB *p_cyccb;
|
|---|
| 211 | ER ercd;
|
|---|
| 212 |
|
|---|
| 213 | LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
|
|---|
| 214 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
|---|
| 215 | CHECK_CYCID(cycid);
|
|---|
| 216 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
|---|
| 217 |
|
|---|
| 218 | t_lock_cpu();
|
|---|
| 219 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
|---|
| 220 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
|
|---|
| 221 | pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
|
|---|
| 222 | }
|
|---|
| 223 | else {
|
|---|
| 224 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
|
|---|
| 225 | }
|
|---|
| 226 | ercd = E_OK;
|
|---|
| 227 | t_unlock_cpu();
|
|---|
| 228 |
|
|---|
| 229 | error_exit:
|
|---|
| 230 | LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
|
|---|
| 231 | return(ercd);
|
|---|
| 232 | }
|
|---|
| 233 |
|
|---|
| 234 | #endif /* TOPPERS_ref_cyc */
|
|---|
| 235 |
|
|---|
| 236 | /*
|
|---|
| 237 | * üúnhN®[`
|
|---|
| 238 | */
|
|---|
| 239 | #ifdef TOPPERS_cyccal
|
|---|
| 240 |
|
|---|
| 241 | void
|
|---|
| 242 | call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
|
|---|
| 243 | {
|
|---|
| 244 | PRI saved_ipm;
|
|---|
| 245 |
|
|---|
| 246 | /*
|
|---|
| 247 | * ñÌN®Ì½ßÌ^CCxgubNðo^·éD
|
|---|
| 248 | *
|
|---|
| 249 | * ¯¶^CeBbNÅüúnhðÄxN®·×«êÉÍC±Ì
|
|---|
| 250 | * Ö©çsignal_timeÉßÁ½ãÉCÄx±ÌÖªÄÎêé±ÆÉÈ
|
|---|
| 251 | * éD
|
|---|
| 252 | */
|
|---|
| 253 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
|
|---|
| 254 |
|
|---|
| 255 | /*
|
|---|
| 256 | * üúnhðCCPUbNðóÔÅÄÑo·D
|
|---|
| 257 | */
|
|---|
| 258 | saved_ipm = i_get_ipm();
|
|---|
| 259 | i_unlock_cpu();
|
|---|
| 260 |
|
|---|
| 261 | LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
|
|---|
| 262 | (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
|
|---|
| 263 | LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
|
|---|
| 264 |
|
|---|
| 265 | if (!i_sense_lock()) {
|
|---|
| 266 | i_lock_cpu();
|
|---|
| 267 | }
|
|---|
| 268 | i_set_ipm(saved_ipm);
|
|---|
| 269 | }
|
|---|
| 270 |
|
|---|
| 271 | #endif /* TOPPERS_cyccal */
|
|---|
![(please configure the [header_logo] section in trac.ini)](/trac_user/contrib/chrome/site/your_project_logo.png){kind=logo}
