1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
---|
13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
---|
16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
19 | gip
|
---|
20 | * Ò}j
|
---|
21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
---|
22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
---|
25 | * ÆD
|
---|
26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
27 | gipÒ}j
|
---|
28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
---|
29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
---|
31 | * ñ·é±ÆD
|
---|
32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
---|
33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
---|
35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
---|
36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
---|
37 | *
|
---|
38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
---|
39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
---|
40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
---|
41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
---|
42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
---|
43 | *
|
---|
44 | * @(#) $Id: cyclic.c 1966 2010-11-20 07:23:56Z ertl-hiro $
|
---|
45 | */
|
---|
46 |
|
---|
47 | /*
|
---|
48 | * üúnh@\
|
---|
49 | */
|
---|
50 |
|
---|
51 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
52 | #include "check.h"
|
---|
53 | #include "cyclic.h"
|
---|
54 |
|
---|
55 | /*
|
---|
56 | * g[XO}NÌftHgè`
|
---|
57 | */
|
---|
58 | #ifndef LOG_CYC_ENTER
|
---|
59 | #define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
|
---|
60 | #endif /* LOG_CYC_ENTER */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #ifndef LOG_CYC_LEAVE
|
---|
63 | #define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
|
---|
64 | #endif /* LOG_CYC_LEAVE */
|
---|
65 |
|
---|
66 | #ifndef LOG_ACRE_CYC_ENTER
|
---|
67 | #define LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc)
|
---|
68 | #endif /* LOG_ACRE_CYC_ENTER */
|
---|
69 |
|
---|
70 | #ifndef LOG_ACRE_CYC_LEAVE
|
---|
71 | #define LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
72 | #endif /* LOG_ACRE_CYC_LEAVE */
|
---|
73 |
|
---|
74 | #ifndef LOG_DEL_CYC_ENTER
|
---|
75 | #define LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
76 | #endif /* LOG_DEL_CYC_ENTER */
|
---|
77 |
|
---|
78 | #ifndef LOG_DEL_CYC_LEAVE
|
---|
79 | #define LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
80 | #endif /* LOG_DEL_CYC_LEAVE */
|
---|
81 |
|
---|
82 | #ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
|
---|
83 | #define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
84 | #endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
|
---|
85 |
|
---|
86 | #ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
|
---|
87 | #define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
88 | #endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
|
---|
89 |
|
---|
90 | #ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
|
---|
91 | #define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
92 | #endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
|
---|
93 |
|
---|
94 | #ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
|
---|
95 | #define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
96 | #endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
|
---|
97 |
|
---|
98 | #ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
|
---|
99 | #define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
|
---|
100 | #endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
|
---|
101 |
|
---|
102 | #ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
|
---|
103 | #define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
|
---|
104 | #endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
|
---|
105 |
|
---|
106 | /*
|
---|
107 | * üúnhÌ
|
---|
108 | */
|
---|
109 | #define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
|
---|
110 | #define tnum_scyc ((uint_t)(tmax_scycid - TMIN_CYCID + 1))
|
---|
111 |
|
---|
112 | /*
|
---|
113 | * üúnhID©çüúnhÇubNðæèo·½ßÌ}N
|
---|
114 | */
|
---|
115 | #define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
|
---|
116 | #define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
|
---|
117 |
|
---|
118 | /*
|
---|
119 | * üúnhN®Ì½ßÌ^CCxgubNÌo^
|
---|
120 | */
|
---|
121 | Inline void
|
---|
122 | tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
|
---|
123 | {
|
---|
124 | tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
|
---|
125 | (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
|
---|
126 | p_cyccb->evttim = evttim;
|
---|
127 | }
|
---|
128 |
|
---|
129 | #ifdef TOPPERS_cycini
|
---|
130 |
|
---|
131 | /*
|
---|
132 | * gpµÄ¢È¢üúnhÇubNÌXg
|
---|
133 | *
|
---|
134 | * üúnhÇubNÌæªÉÍL
|
---|
135 | [ÉÂÈ®½ßÌÌæªÈ¢½
|
---|
136 | * ßC^CCxgubNitmevtbjÌÌæðp¢éD
|
---|
137 | */
|
---|
138 | QUEUE free_cyccb;
|
---|
139 |
|
---|
140 | /*
|
---|
141 | * üúnh@\Ìú»
|
---|
142 | */
|
---|
143 | void
|
---|
144 | initialize_cyclic(void)
|
---|
145 | {
|
---|
146 | uint_t i, j;
|
---|
147 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
148 | CYCINIB *p_cycinib;
|
---|
149 |
|
---|
150 | for (p_cyccb = cyccb_table, i = 0; i < tnum_scyc; p_cyccb++, i++) {
|
---|
151 | p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
|
---|
152 | if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
|
---|
153 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
154 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
|
---|
155 | }
|
---|
156 | else {
|
---|
157 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
158 | }
|
---|
159 | }
|
---|
160 | queue_initialize(&free_cyccb);
|
---|
161 | for (j = 0; i < tnum_cyc; p_cyccb++, i++, j++) {
|
---|
162 | p_cycinib = &(acycinib_table[j]);
|
---|
163 | p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
|
---|
164 | p_cyccb->p_cycinib = ((const CYCINIB *) p_cycinib);
|
---|
165 | queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
|
---|
166 | }
|
---|
167 | }
|
---|
168 |
|
---|
169 | #endif /* TOPPERS_cycini */
|
---|
170 |
|
---|
171 | /*
|
---|
172 | * üúnh̶¬
|
---|
173 | */
|
---|
174 | #ifdef TOPPERS_acre_cyc
|
---|
175 |
|
---|
176 | ER_UINT
|
---|
177 | acre_cyc(const T_CCYC *pk_ccyc)
|
---|
178 | {
|
---|
179 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
180 | CYCINIB *p_cycinib;
|
---|
181 | ER ercd;
|
---|
182 |
|
---|
183 | LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc);
|
---|
184 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
185 | CHECK_RSATR(pk_ccyc->cycatr, TA_STA);
|
---|
186 | CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
|
---|
187 | CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
|
---|
188 | CHECK_PAR(0 < pk_ccyc->cyctim && pk_ccyc->cyctim <= TMAX_RELTIM);
|
---|
189 | CHECK_PAR(0 <= pk_ccyc->cycphs && pk_ccyc->cycphs <= TMAX_RELTIM);
|
---|
190 |
|
---|
191 | t_lock_cpu();
|
---|
192 | if (queue_empty(&free_cyccb)) {
|
---|
193 | ercd = E_NOID;
|
---|
194 | }
|
---|
195 | else {
|
---|
196 | p_cyccb = ((CYCCB *)(((char *) queue_delete_next(&free_cyccb))
|
---|
197 | - offsetof(CYCCB, tmevtb)));
|
---|
198 | p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
|
---|
199 | p_cycinib->cycatr = pk_ccyc->cycatr;
|
---|
200 | p_cycinib->exinf = pk_ccyc->exinf;
|
---|
201 | p_cycinib->cychdr = pk_ccyc->cychdr;
|
---|
202 | p_cycinib->cyctim = pk_ccyc->cyctim;
|
---|
203 | p_cycinib->cycphs = pk_ccyc->cycphs;
|
---|
204 |
|
---|
205 | if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
|
---|
206 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
207 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
|
---|
208 | }
|
---|
209 | else {
|
---|
210 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
211 | }
|
---|
212 | ercd = CYCID(p_cyccb);
|
---|
213 | }
|
---|
214 | t_unlock_cpu();
|
---|
215 |
|
---|
216 | error_exit:
|
---|
217 | LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
218 | return(ercd);
|
---|
219 | }
|
---|
220 |
|
---|
221 | #endif /* TOPPERS_acre_cyc */
|
---|
222 |
|
---|
223 | /*
|
---|
224 | * üúnhÌí
|
---|
225 | */
|
---|
226 | #ifdef TOPPERS_del_cyc
|
---|
227 |
|
---|
228 | ER
|
---|
229 | del_cyc(ID cycid)
|
---|
230 | {
|
---|
231 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
232 | CYCINIB *p_cycinib;
|
---|
233 | ER ercd;
|
---|
234 |
|
---|
235 | LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
236 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
237 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
238 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
239 |
|
---|
240 | t_lock_cpu();
|
---|
241 | if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
|
---|
242 | ercd = E_NOEXS;
|
---|
243 | }
|
---|
244 | else if (CYCID(p_cyccb) > tmax_scycid) {
|
---|
245 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
246 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
247 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
248 | }
|
---|
249 |
|
---|
250 | p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
|
---|
251 | p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
|
---|
252 | queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
|
---|
253 | ercd = E_OK;
|
---|
254 | }
|
---|
255 | else {
|
---|
256 | ercd = E_OBJ;
|
---|
257 | }
|
---|
258 | t_unlock_cpu();
|
---|
259 |
|
---|
260 | error_exit:
|
---|
261 | LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
262 | return(ercd);
|
---|
263 | }
|
---|
264 |
|
---|
265 | #endif /* TOPPERS_del_cyc */
|
---|
266 |
|
---|
267 | /*
|
---|
268 | * üúnhÌ®ìJn
|
---|
269 | */
|
---|
270 | #ifdef TOPPERS_sta_cyc
|
---|
271 |
|
---|
272 | ER
|
---|
273 | sta_cyc(ID cycid)
|
---|
274 | {
|
---|
275 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
276 | ER ercd;
|
---|
277 |
|
---|
278 | LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
279 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
280 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
281 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
282 |
|
---|
283 | t_lock_cpu();
|
---|
284 | if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
|
---|
285 | ercd = E_NOEXS;
|
---|
286 | }
|
---|
287 | else if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
288 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
289 | }
|
---|
290 | else {
|
---|
291 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
292 | }
|
---|
293 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
|
---|
294 | ercd = E_OK;
|
---|
295 | t_unlock_cpu();
|
---|
296 |
|
---|
297 | error_exit:
|
---|
298 | LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
299 | return(ercd);
|
---|
300 | }
|
---|
301 |
|
---|
302 | #endif /* TOPPERS_sta_cyc */
|
---|
303 |
|
---|
304 | /*
|
---|
305 | * üúnhÌ®ìâ~
|
---|
306 | */
|
---|
307 | #ifdef TOPPERS_stp_cyc
|
---|
308 |
|
---|
309 | ER
|
---|
310 | stp_cyc(ID cycid)
|
---|
311 | {
|
---|
312 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
313 | ER ercd;
|
---|
314 |
|
---|
315 | LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
316 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
317 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
318 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
319 |
|
---|
320 | t_lock_cpu();
|
---|
321 | if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
|
---|
322 | ercd = E_NOEXS;
|
---|
323 | }
|
---|
324 | else if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
325 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
326 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
327 | }
|
---|
328 | ercd = E_OK;
|
---|
329 | t_unlock_cpu();
|
---|
330 |
|
---|
331 | error_exit:
|
---|
332 | LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
333 | return(ercd);
|
---|
334 | }
|
---|
335 |
|
---|
336 | #endif /* TOPPERS_stp_cyc */
|
---|
337 |
|
---|
338 | /*
|
---|
339 | * üúnhÌóÔQÆ
|
---|
340 | */
|
---|
341 | #ifdef TOPPERS_ref_cyc
|
---|
342 |
|
---|
343 | ER
|
---|
344 | ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
|
---|
345 | {
|
---|
346 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
347 | ER ercd;
|
---|
348 |
|
---|
349 | LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
|
---|
350 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
351 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
352 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
353 |
|
---|
354 | t_lock_cpu();
|
---|
355 | if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
|
---|
356 | ercd = E_NOEXS;
|
---|
357 | }
|
---|
358 | else {
|
---|
359 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
360 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
|
---|
361 | pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
362 | }
|
---|
363 | else {
|
---|
364 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
|
---|
365 | }
|
---|
366 | ercd = E_OK;
|
---|
367 | }
|
---|
368 | t_unlock_cpu();
|
---|
369 |
|
---|
370 | error_exit:
|
---|
371 | LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
|
---|
372 | return(ercd);
|
---|
373 | }
|
---|
374 |
|
---|
375 | #endif /* TOPPERS_ref_cyc */
|
---|
376 |
|
---|
377 | /*
|
---|
378 | * üúnhN®[`
|
---|
379 | */
|
---|
380 | #ifdef TOPPERS_cyccal
|
---|
381 |
|
---|
382 | void
|
---|
383 | call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
|
---|
384 | {
|
---|
385 | PRI saved_ipm;
|
---|
386 |
|
---|
387 | /*
|
---|
388 | * ñÌN®Ì½ßÌ^CCxgubNðo^·éD
|
---|
389 | *
|
---|
390 | * ¯¶^CeBbNÅüúnhðÄxN®·×«êÉÍC±Ì
|
---|
391 | * Ö©çsignal_timeÉßÁ½ãÉCÄx±ÌÖªÄÎêé±ÆÉÈ
|
---|
392 | * éD
|
---|
393 | */
|
---|
394 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
|
---|
395 |
|
---|
396 | /*
|
---|
397 | * üúnhðCCPUbNðóÔÅÄÑo·D
|
---|
398 | */
|
---|
399 | saved_ipm = i_get_ipm();
|
---|
400 | i_unlock_cpu();
|
---|
401 |
|
---|
402 | LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
|
---|
403 | (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
|
---|
404 | LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
|
---|
405 |
|
---|
406 | if (!i_sense_lock()) {
|
---|
407 | i_lock_cpu();
|
---|
408 | }
|
---|
409 | i_set_ipm(saved_ipm);
|
---|
410 | }
|
---|
411 |
|
---|
412 | #endif /* TOPPERS_cyccal */
|
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