source: asp3_wo_tecs/trunk/target/macosx_xcode/target_timer.c@ 302

/*
 *  TOPPERS/ASP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Advanced Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  $Id: target_timer.c 458 2015-08-21 14:59:09Z ertl-hiro $
 */

/*
 *              タイマドライバ（Mac OS X用）
 *
 *  Mac OS X上で使用できるマイクロ秒精度のタイマが1つしかないため，1つ
 *  のインターバルタイマでシステム時刻を進めるための高分解能タイマを実
 *  現している．この方法は，時間のずれが生じるために推奨できないが，シ
 *  ミュレーション環境で時間のずれは大きい問題ではないため，この方法を
 *  採用している．
 *
 *  さらに，オーバランハンドラ機能のためのタイマ（オーバランタイマ）も，
 *  同じインターバルタイマを多重化して実現している．
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "time_event.h"
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
#include "overrun.h"
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
#include "target_timer.h"
#include <sys/time.h>

/*
 *  高分解能タイマの状æ…
‹
 */
static HRTCNT   hrtcnt_current;         /* 高分解能タイマの現時点の値 */
static HRTCNT   hrtcnt_left;            /* 高分解能タイマ割込みの残りカウント */
static bool_t   hrtcnt_pending;         /* 高分解能タイマ割込みが要求中 */

/*
 *  オーバランタイマの状æ…
‹
 */
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
static PRCTIM   ovrtimer_left;          /* オーバランタイマ割込みの残り時間 */
static bool_t   ovrtimer_pending;       /* オーバランタイマ割込みが要求中 */
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */

/*
 *  インターバルタイマの設定状æ…
‹
 */
static ulong_t  itimer_value;           /* 最後にインターバルタイマに設定した値 */

/*
 *  インターバルタイマを停止させるための変数
 */
static const struct itimerval   itimerval_stop = {{ 0, 0 }, { 0, 0 }};

/*
 *  インターバルタイマの経過時間の算出
 */
Inline ulong_t
itimer_progress(struct itimerval *p_val)
{
        return(itimer_value - ((ulong_t)(p_val->it_value.tv_sec) * 1000000U
                                                                        + (ulong_t)(p_val->it_value.tv_usec)));
}

/*
 *  インターバルタイマの一時停止処理
 */
static void
pause_itimer(void)
{
        ulong_t                         progtim;
        struct itimerval        val;

        /*
         *  インターバルタイマを停止し，経過した時間を求める．
         */
        setitimer(ITIMER_REAL, &itimerval_stop, &val);
        progtim = itimer_progress(&val);

        /*
         *  高分解能タイマの状æ…
‹ã‚’更新する．
         */
        hrtcnt_current += progtim;
        if (hrtcnt_left > 0U) {
                if (hrtcnt_left > progtim) {
                        hrtcnt_left -= progtim;
                }
                else {
                        hrtcnt_left = 0U;
                        hrtcnt_pending = true;
                        /*
                         *  ここでSIGALRMを要求しないと，タイマ割込み要求が抜けてし
                         *  ã¾ã†å ´åˆãŒã‚ã‚‹ï¼ˆã‚µãƒ³ãƒ—ãƒ«ãƒ—ãƒ­ã‚°ãƒ©ãƒ ã§ï¼Œ'o'を連打すると再
                         *  現する）．スプリアス割込みがかかるため，避けたいところ
                         *  ã ãŒï¼ŒæŠœã‘ã‚‹åŽŸå› ãŒä¸æ˜Žã§ã‚ã‚‹ãŸã‚ï¼Œä¿®æ­£ã§ãã¦ã„ãªã„ï¼Ž
                         */
                        raise(SIGALRM);
                }
        }

        /*
         *  オーバランタイマの状æ…
‹ã‚’更新する．
         */
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        if (ovrtimer_left > 0U) {
                if (ovrtimer_left > progtim) {
                        ovrtimer_left -= progtim;
                }
                else {
                        ovrtimer_left = 0U;
                        ovrtimer_pending = true;
                }
        }
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
}

/*
 *  インターバルタイマの動作開始処理
 */
static void
start_itimer(void)
{
        struct itimerval        val;

        /*
         *  インターバルタイマに設定する時間を求める．
         */
        itimer_value = (hrtcnt_left > 0U) ? hrtcnt_left : ULONG_MAX;
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        if (ovrtimer_left > 0U && ovrtimer_left < itimer_value) {
                itimer_value = ovrtimer_left;
        }
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */

        /*
         *  インターバルタイマの動作を開始する．
         */
        val.it_interval.tv_sec = 0;
        val.it_interval.tv_usec = 0;
        val.it_value.tv_sec = itimer_value / 1000000U;
        val.it_value.tv_usec = itimer_value % 1000000U;
        setitimer(ITIMER_REAL, &val, NULL);
}

/*
 *  タイマの初期化処理
 */
void
target_timer_initialize(intptr_t exinf)
{
        hrtcnt_current = 0U;
        hrtcnt_left = 0U;
        hrtcnt_pending = false;
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        ovrtimer_left = 0U;
        ovrtimer_pending = false;
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
        start_itimer();
}

/*
 *  タイマの終了処理
 */
void
target_timer_terminate(intptr_t exinf)
{
        /*
         *  インターバルタイマの動作を停止する．
         */
        setitimer(ITIMER_REAL, &itimerval_stop, NULL);
}

/*
 *  高分解能タイマの現在のカウント値の読出し
 */
HRTCNT
target_hrt_get_current(void)
{
        struct itimerval        val;

        getitimer(ITIMER_REAL, &val);
        return(hrtcnt_current + itimer_progress(&val));
}

/*
 *  高分解能タイマへの割込みタイミングの設定
 */
void
target_hrt_set_event(HRTCNT hrtcnt)
{
        pause_itimer();
        hrtcnt_left = hrtcnt;
        start_itimer();
}

/*
 *  高分解能タイマ割込みの要求
 */
void
target_hrt_raise_event(void)
{
        hrtcnt_pending = true;
        raise(SIGALRM);
}

#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR

/*
 *  オーバランタイマの動作開始
 */
void
target_ovrtimer_start(PRCTIM ovrtim)
{
        assert(ovrtimer_left == 0U);
        if (ovrtim > 0U) {
                pause_itimer();
                ovrtimer_left = ovrtim;
                start_itimer();
        }
        else {
                ovrtimer_pending = true;
                raise(SIGALRM);
        }
}

/*
 *  オーバランタイマの停止
 */
PRCTIM
target_ovrtimer_stop(void)
{
        PRCTIM  lefttim;

        assert(ovrtimer_left > 0U);
        pause_itimer();
        lefttim = ovrtimer_left;
        ovrtimer_left = 0U;
        start_itimer();
        return(lefttim);
}

/*
 *  オーバランタイマの現在値の読出し
 */
PRCTIM
target_ovrtimer_get_current(void)
{
        struct itimerval        val;

        assert(ovrtimer_left > 0U);
        getitimer(ITIMER_REAL, &val);
        return(ovrtimer_left - itimer_progress(&val));
}

#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */

/*
 *  タイマ割込みハンドラ
 */
void
target_timer_handler(void)
{
        lock_cpu();
        pause_itimer();

#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        /*
         *  ã‚ªãƒ¼ãƒãƒ©ãƒ³ã‚¿ã‚¤ãƒžã«ã‚ˆã‚Šå‰²è¾¼ã¿ãŒç™ºç”Ÿã—ãŸå ´åˆ
         */
        if (ovrtimer_pending) {
                ovrtimer_pending = false;
                start_itimer();
                unlock_cpu();

                call_ovrhdr();                          /* オーバランハンドラの起動処理 */

                if (!sense_lock()) {
                        lock_cpu();
                }
                pause_itimer();
        }
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */

        /*
         *  é«˜åˆ†è§£èƒ½ã‚¿ã‚¤ãƒžã«ã‚ˆã‚Šå‰²è¾¼ã¿ãŒç™ºç”Ÿã—ãŸå ´åˆ
         */
        if (hrtcnt_pending) {
                hrtcnt_pending = false;
                start_itimer();
                unlock_cpu();

                signal_time();                  /* 高分解能タイマ割込みの処理 */
        }
        else {
                start_itimer();
                unlock_cpu();
        }
}