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                          BlueNinja依存部
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(1) 対応しているターゲットシステムの種類・構成

BlueNinja依存部は，CEREVO社のBlueNinjaをサポートしている．

  ・CDP-TZ01B (TOSHIBA TZ1001MBG)
  
使用しているリソースは，
・UART1（syslog出力，低レベル出力）
・TMR0，TMR1（システム時刻，イベント時刻）
であり，TOSHIBA TZ1001MBGを使用しているターゲットであれば，
容易にポーティング可能である．

ターゲット初期化およびOpenOCD動作のためには，東芝社から提供されている
"TZ1000 BSP"，および，CEREVO社から提供されている"BlueNinja BSP"を用いる．

(2) 使用する開発環境と動作検証した条件（バージョン，オプション等）

コンパイラはGCCを用いる．動作確認に用いたコンパイラは以下の通りである．

  arm-none-eabi-gcc 4.8.4 (GCC ARM Embedded in Launchpad 4.8-2014-q3)
  arm-none-eabi-gcc 4.9.3 (GCC ARM Embedded in Launchpad 4.9-2015-q1)

デバッグ環境は，BlueNinjaに付属するブレイクアウトボードのmbed相当の
書込み機能を利用したFlashへの書込み，また，ブレイクアウトボードの
CMSIS-DAPインターフェースを利用した，GDBとOpenOCDによるデバッグを
確認した．
ホストPCのOSがWindowsの場合には，ブレイクアウトボードのmbed相当の機能を
利用するために，デバイスドライバのインストールが必要である．
下記のURLの，"Download latest driver"リンクから，デバイスドライバを
ダウンロードし，ホストPCにインストールする．
https://developer.mbed.org/handbook/Windows-serial-configuration
MacOSX環境では，上記デバイスドライバのインストールは必要ない．
おそらく，Linux環境でも必要ないと思われるが，要確認である．
動作確認に用いたGDBは，上記GCCのパッケージに同梱されているGDBである．
また，動作確認に用いたOpenOCDのバージョンは，OpenOCD 0.8.0である．

TZ1000 BSPを用いるために，以下の環境構築が必要である．
  1. CMSISの入手
     http://www.keil.com/dd2/pack/ のURLの，ARM > CMSIS CMSIS 
     (Cortex Microcontroller Software Interface Standard) > 
     Version: 3.20.4 ARM.CMSIS.3.20.4.pack にある"Download"ボタン
     から，ARM.CMSIS.3.20.4.pack をダウンロードし，unzipにより
     解凍する．

  2. TZ1000 BSPの入手
  　 http://blueninja.cerevo.com/ja/guide/altc.html のURLに
  　 従い，東芝社のウェブサイトから"TZ1000 BSP non OS Version 
     for MDK-ARM"のVer.1.35.0をダウンロードする．
     ダウンロードした TZ1000_OSless_MDK_20150827.zip をunzip
     により解凍し，TZ1000_OSless_MDK_20150827/TZ1000_Software_150827/
     TOSHIBA.TZ10xx_DFP.1.35.0.pack を解凍する．

  3. デバイスドライバ用ディレクトリの作成
     target/blueninja_gcc/ 以下に，device/ ディレクトリを作成する．
     そして，device/ 以下に，1.〜2.で解凍したディレクトリを，以下の
     ように配置する．
     target/blueninja_gcc/device/
        - ARM.CMSIS/ ... 1. で解凍したディレクトリを配置
            - ARM.CMSIS.pdsc
            - CMSIS/
            - CMSIS_RTX/
            - Device/
        - TOSHIBA.TZ10xx_DFP/ ... 2. で解凍したディレクトリを配置
            - Boards/
            - Device/
            - Flash/
            - Middleware/
            - RTE_Driver/
            - SVD/
            - TOSHIBA.TZ10xx_DFP.pdsc
            - Utils/
        - RTE/ ... TOSHIBA.TZ10xx_DFP/ から一部のファイルを配置
            - Device/TZ1001MBG/ ... 新規作成
       ※ なお，deviceというディレクトリ名はパスは，Makefile.targetの
          DEVICEDIRマクロを修正することにより変更可能である．

    4. target/blueninja_gcc/device/RTE/ 以下のファイルの準備
       TOSHIBA.TZ10xx_DFP/ から一部のファイルを RTE/ 以下に配置する．
       - cp TOSHIBA.TZ10xx_DFP/RTE_Driver/Config/* RTE/Device/TZ1001MBG/
       - cp TOSHIBA.TZ10xx_DFP/Boards/TOSHIBA/RBTZ1000/Template/RTE/ \
         RTE_Components.h RTE/
       上記ファイルにパッチをあてる．
       - cd target/blueninja_gcc/device
       - patch -p0 < ../RTE.patch

BlueNinja BSPを入手するためには，gitを使用し，下記のコマンドにより，
BlueNinja BSPリポジトリをクローンする．
  git clone https://bitbucket.org/cerevo/blueninja_bsp.git

OpenOCDによるデバッグ時には，下記のファイルをOpenOCDのscripts/
ディレクトリに配置する必要がある．
  - cp blueninja_bsp/install_files/tz10xx.cfg %OpenOCD%/share/openocd/ \
    scripts/target/
  - cp blueninja_bsp/install_files/tz10xx_reset.tcl %OpenOCD%/share/ \
    openocd/scripts/target/

なお，BlueNinja BSPの下記に含まれるライブラリやドライバも利用可能である．
  - blueninja_bsp/_TZ1/skel/src/
その際には，Makefileを下記の方針で修正する必要がある．
  - .cファイルのパスをvpathに含める
  - .hファイルのパスをINCLUDEに含める
ライブラリやドライバのリファレンスは下記CEREVO社のウェブサイトを参照のこと．
  http://blueninja.cerevo.com/ja/docs/reference/index.html

参考情報 (1)
  東芝社やCEREVO社のライブラリやドライバでは，stdint.hを使用しており，
  TOPPERSカーネルのt_stddef.hの定義と重複するため，コンパイルエラーと
  なる．
  東芝社やCEREVO社のライブラリやドライバのヘッダファイルをincludeする
  際には，そのinclude文の前に，下記のインクルードガード用マクロを定義
  することで，型定義の衝突を回避することができる．
#define _STDINT_H

参考情報 (2)
  CEREVO社のBlueNinja BSPのライブラリやドライバから使用している，
  東芝社のTZ1000 BSPのライブラリやドライバに関する情報は，
  blueninja_bsp/_TZ1/scripts/app_create.bat が参考になる．

(2-1) sample1の動作確認手順

1. (2) の環境準備をする

2. asp3/obj/ ディレクトリを作成する
  $ mkdir obj

3. asp3/obj/ に移動し，configureを実施
  $ cd obj
  $ ../configure -T blueninja_gcc

4. Makefileを修正し，asp.binをビルドするようにする
@@ -205,8 +205,8 @@
 #
 #  ターゲットファイル（複数を同時に選択してはならない）
 #
-#all: $(OBJFILE)
-all: $(OBJNAME).bin
+all: $(OBJFILE)
+#all: $(OBJNAME).bin
 #all: $(OBJNAME).srec
 
 ##### 以下は編集しないこと #####

5. make depend; make を実行し，asp.binをビルド
  $ make depend; make

6. BlueNinjaをブレイクアウトボードに接続し，USBケーブルでホストPCに
   接続する．

7. BlueNinjaがUSBメモリかつシリアルポートとして認識される．
   USBメモリとして認識されたBlueNinjaのトップディレクトリに
   asp.binを置く
  $ cp asp.bin %DevicePath%/CDP-TZ01B/

8. BlueNinjaが自動的に再接続認識される

9. TeraTermなどを使用し，ホストPCのシリアルポートをopenする

10. ブレイクアウトボードのパワースイッチ（miniUSB端子の隣）
    を2秒以上押し続ける
  パワースイッチの位置は下記URLの図が参考になる
  http://blueninja.cerevo.com/ja/docs/BlueNinja_ERASE.png

11. BlueNinjaでASPが起動し，シリアルログ出力が開始され，LEDが点灯する


(3) ターゲット定義事項の規定

(3-1) 割込み優先度

CFG_INTで使用可能な割込み優先度の範囲は，-8 〜 -1 である．ARM-Mプロセ
ッサ依存部のマニュアルあるように，TMIN_INTPRIに設定可能な値の最大値は
-7であり，カーネル管理内の割込みは-7 〜 -1 の優先度を設定可能であり，
カーネル管理外の割込みの優先度としては-8が使用可能である．

(4) メモリマップ

例外ベクタ，スタートアッププログラムテキスト，定数データはFLASHへ，
その他のプログラムテキスト(*)，その他のデータはRAMへ配置する．
(*)は，スタートアッププログラムにより，FLASHからRAMへコピーされる．

(5) シリアルインタフェースドライバの情報

シリアルインタフェースドライバでは，UART1を用いる．通信フォーマットは，
115200bps, 8bit, non-parity, 1topbitである．

(6) システムログ機能の情報

システムログの低レベル出力は，UART1を用いる．通信フォーマットは，
115200bps, 8bit, non-parity, 1topbitである．

(7) ライブラリの指定

"Stellaris Peripheral Driver Libary" に含まれる，libdriver.a と 
libgr.a をリンク対象とする必要がある．指定方法は，Makefile.target の 
LIBS に指定すればよい．

(8) バージョン履歴

2015/11/15
・最初のリリース