1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: task_manage.c 469 2015-12-30 02:38:47Z ertl-hiro $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ã¿ã¹ã¯ç®¡çæ©è½
|
---|
60 | */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
63 | #include "check.h"
|
---|
64 | #include "task.h"
|
---|
65 | #include "taskhook.h"
|
---|
66 | #include "wait.h"
|
---|
67 |
|
---|
68 | /*
|
---|
69 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
70 | */
|
---|
71 | #ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
|
---|
72 | #define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
73 | #endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
|
---|
74 |
|
---|
75 | #ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
|
---|
76 | #define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
77 | #endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
|
---|
78 |
|
---|
79 | #ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
|
---|
80 | #define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
|
---|
81 | #endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
|
---|
82 |
|
---|
83 | #ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
|
---|
84 | #define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
|
---|
85 | #endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
|
---|
86 |
|
---|
87 | #ifndef LOG_GET_TST_ENTER
|
---|
88 | #define LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat)
|
---|
89 | #endif /* LOG_GET_TST_ENTER */
|
---|
90 |
|
---|
91 | #ifndef LOG_GET_TST_LEAVE
|
---|
92 | #define LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat)
|
---|
93 | #endif /* LOG_GET_TST_LEAVE */
|
---|
94 |
|
---|
95 | #ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
|
---|
96 | #define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
|
---|
97 | #endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
|
---|
98 |
|
---|
99 | #ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
|
---|
100 | #define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
|
---|
101 | #endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
|
---|
102 |
|
---|
103 | #ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
|
---|
104 | #define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
|
---|
105 | #endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
|
---|
106 |
|
---|
107 | #ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
|
---|
108 | #define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri)
|
---|
109 | #endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
|
---|
110 |
|
---|
111 | #ifndef LOG_GET_INF_ENTER
|
---|
112 | #define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
|
---|
113 | #endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
|
---|
114 |
|
---|
115 | #ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
|
---|
116 | #define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf)
|
---|
117 | #endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
|
---|
118 |
|
---|
119 | /*
|
---|
120 | * ã¿ã¹ã¯ã®èµ·åï¼»NGKI3529ï¼½
|
---|
121 | */
|
---|
122 | #ifdef TOPPERS_act_tsk
|
---|
123 |
|
---|
124 | ER
|
---|
125 | act_tsk(ID tskid)
|
---|
126 | {
|
---|
127 | TCB *p_tcb;
|
---|
128 | ER ercd;
|
---|
129 |
|
---|
130 | LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
131 | CHECK_UNL(); /*ï¼»NGKI1114ï¼½*/
|
---|
132 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
133 | p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1121ï¼½*/
|
---|
134 | }
|
---|
135 | else {
|
---|
136 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1115ï¼½*/
|
---|
137 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
138 | }
|
---|
139 |
|
---|
140 | lock_cpu();
|
---|
141 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
142 | make_active(p_tcb); /*ï¼»NGKI1118ï¼½*/
|
---|
143 | if (p_runtsk != p_schedtsk) {
|
---|
144 | if (!sense_context()) {
|
---|
145 | dispatch();
|
---|
146 | }
|
---|
147 | else {
|
---|
148 | request_dispatch();
|
---|
149 | }
|
---|
150 | }
|
---|
151 | ercd = E_OK;
|
---|
152 | }
|
---|
153 | else if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_NOACTQUE) != 0U || p_tcb->actque) {
|
---|
154 | ercd = E_QOVR; /*ï¼»NGKI3528ï¼½*/
|
---|
155 | }
|
---|
156 | else {
|
---|
157 | p_tcb->actque = true; /*ï¼»NGKI3527ï¼½*/
|
---|
158 | ercd = E_OK;
|
---|
159 | }
|
---|
160 | unlock_cpu();
|
---|
161 |
|
---|
162 | error_exit:
|
---|
163 | LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
164 | return(ercd);
|
---|
165 | }
|
---|
166 |
|
---|
167 | #endif /* TOPPERS_act_tsk */
|
---|
168 |
|
---|
169 | /*
|
---|
170 | * ã¿ã¹ã¯èµ·åè¦æ±ã®ãã£ã³ã»ã«ï¼»NGKI1138ï¼½
|
---|
171 | */
|
---|
172 | #ifdef TOPPERS_can_act
|
---|
173 |
|
---|
174 | ER_UINT
|
---|
175 | can_act(ID tskid)
|
---|
176 | {
|
---|
177 | TCB *p_tcb;
|
---|
178 | ER_UINT ercd;
|
---|
179 |
|
---|
180 | LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
|
---|
181 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI1139][NGKI1140]*/
|
---|
182 | if (tskid == TSK_SELF) {
|
---|
183 | p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1146ï¼½*/
|
---|
184 | }
|
---|
185 | else {
|
---|
186 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1141ï¼½*/
|
---|
187 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
188 | }
|
---|
189 |
|
---|
190 | lock_cpu();
|
---|
191 | ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
|
---|
192 | p_tcb->actque = false; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
|
---|
193 | unlock_cpu();
|
---|
194 |
|
---|
195 | error_exit:
|
---|
196 | LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
|
---|
197 | return(ercd);
|
---|
198 | }
|
---|
199 |
|
---|
200 | #endif /* TOPPERS_can_act */
|
---|
201 |
|
---|
202 | /*
|
---|
203 | * ã¿ã¹ã¯ç¶æ
|
---|
204 | ã®åç
|
---|
205 | §ï¼»NGKI3613ï¼½
|
---|
206 | */
|
---|
207 | #ifdef TOPPERS_get_tst
|
---|
208 |
|
---|
209 | ER
|
---|
210 | get_tst(ID tskid, STAT *p_tskstat)
|
---|
211 | {
|
---|
212 | TCB *p_tcb;
|
---|
213 | uint_t tstat;
|
---|
214 | ER ercd;
|
---|
215 |
|
---|
216 | LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat);
|
---|
217 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI3614][NGKI3615]*/
|
---|
218 | if (tskid == TSK_SELF) {
|
---|
219 | p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI3621ï¼½*/
|
---|
220 | }
|
---|
221 | else {
|
---|
222 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI3616ï¼½*/
|
---|
223 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
224 | }
|
---|
225 |
|
---|
226 | lock_cpu();
|
---|
227 | tstat = p_tcb->tstat;
|
---|
228 | if (TSTAT_DORMANT(tstat)) { /*ï¼»NGKI3620ï¼½*/
|
---|
229 | *p_tskstat = TTS_DMT;
|
---|
230 | }
|
---|
231 | else if (TSTAT_SUSPENDED(tstat)) {
|
---|
232 | if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
|
---|
233 | *p_tskstat = TTS_WAS;
|
---|
234 | }
|
---|
235 | else {
|
---|
236 | *p_tskstat = TTS_SUS;
|
---|
237 | }
|
---|
238 | }
|
---|
239 | else if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
|
---|
240 | *p_tskstat = TTS_WAI;
|
---|
241 | }
|
---|
242 | else if (p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
243 | *p_tskstat = TTS_RUN;
|
---|
244 | }
|
---|
245 | else {
|
---|
246 | *p_tskstat = TTS_RDY;
|
---|
247 | }
|
---|
248 | ercd = E_OK;
|
---|
249 | unlock_cpu();
|
---|
250 |
|
---|
251 | error_exit:
|
---|
252 | LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat);
|
---|
253 | return(ercd);
|
---|
254 | }
|
---|
255 |
|
---|
256 | #endif /* TOPPERS_get_tst */
|
---|
257 |
|
---|
258 | /*
|
---|
259 | * ã¿ã¹ã¯ã®ãã¼ã¹åªå
|
---|
260 | 度ã®å¤æ´ï¼»NGKI1183ï¼½
|
---|
261 | */
|
---|
262 | #ifdef TOPPERS_chg_pri
|
---|
263 |
|
---|
264 | ER
|
---|
265 | chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
|
---|
266 | {
|
---|
267 | TCB *p_tcb;
|
---|
268 | uint_t newbpri;
|
---|
269 | ER ercd;
|
---|
270 |
|
---|
271 | LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
|
---|
272 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI1184][NGKI1185]*/
|
---|
273 | if (tskid == TSK_SELF) {
|
---|
274 | p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1198ï¼½*/
|
---|
275 | }
|
---|
276 | else {
|
---|
277 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1187ï¼½*/
|
---|
278 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
279 | }
|
---|
280 | if (tskpri == TPRI_INI) {
|
---|
281 | newbpri = p_tcb->p_tinib->ipriority; /*ï¼»NGKI1199ï¼½*/
|
---|
282 | }
|
---|
283 | else {
|
---|
284 | CHECK_PAR(VALID_TPRI(tskpri)); /*ï¼»NGKI1188ï¼½*/
|
---|
285 | newbpri = INT_PRIORITY(tskpri);
|
---|
286 | }
|
---|
287 |
|
---|
288 | lock_cpu();
|
---|
289 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
290 | ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1191ï¼½*/
|
---|
291 | }
|
---|
292 | else if ((p_tcb->p_lastmtx != NULL || TSTAT_WAIT_MTX(p_tcb->tstat))
|
---|
293 | && !((*mtxhook_check_ceilpri)(p_tcb, newbpri))) {
|
---|
294 | ercd = E_ILUSE; /*ï¼»NGKI1201ï¼½*/
|
---|
295 | }
|
---|
296 | else {
|
---|
297 | p_tcb->bpriority = newbpri; /*ï¼»NGKI1192ï¼½*/
|
---|
298 | if (p_tcb->p_lastmtx == NULL || !((*mtxhook_scan_ceilmtx)(p_tcb))) {
|
---|
299 | change_priority(p_tcb, newbpri, false); /*ï¼»NGKI1193ï¼½*/
|
---|
300 | if (p_runtsk != p_schedtsk) {
|
---|
301 | dispatch();
|
---|
302 | } /*ï¼»NGKI1197ï¼½*/
|
---|
303 | }
|
---|
304 | ercd = E_OK;
|
---|
305 | }
|
---|
306 | unlock_cpu();
|
---|
307 |
|
---|
308 | error_exit:
|
---|
309 | LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
|
---|
310 | return(ercd);
|
---|
311 | }
|
---|
312 |
|
---|
313 | #endif /* TOPPERS_chg_pri */
|
---|
314 |
|
---|
315 | /*
|
---|
316 | * ã¿ã¹ã¯åªå
|
---|
317 | 度ã®åç
|
---|
318 | §ï¼»NGKI1202ï¼½
|
---|
319 | */
|
---|
320 | #ifdef TOPPERS_get_pri
|
---|
321 |
|
---|
322 | ER
|
---|
323 | get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
|
---|
324 | {
|
---|
325 | TCB *p_tcb;
|
---|
326 | ER ercd;
|
---|
327 |
|
---|
328 | LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
|
---|
329 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI1203][NGKI1204]*/
|
---|
330 | if (tskid == TSK_SELF) {
|
---|
331 | p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1211ï¼½*/
|
---|
332 | }
|
---|
333 | else {
|
---|
334 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1205ï¼½*/
|
---|
335 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
336 | }
|
---|
337 |
|
---|
338 | lock_cpu();
|
---|
339 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
340 | ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1209ï¼½*/
|
---|
341 | }
|
---|
342 | else {
|
---|
343 | *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority); /*ï¼»NGKI1210ï¼½*/
|
---|
344 | ercd = E_OK;
|
---|
345 | }
|
---|
346 | unlock_cpu();
|
---|
347 |
|
---|
348 | error_exit:
|
---|
349 | LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri);
|
---|
350 | return(ercd);
|
---|
351 | }
|
---|
352 |
|
---|
353 | #endif /* TOPPERS_get_pri */
|
---|
354 |
|
---|
355 | /*
|
---|
356 | * èªã¿ã¹ã¯ã®æ¡å¼µæ
|
---|
357 | å ±ã®åç
|
---|
358 | §ï¼»NGKI1212ï¼½
|
---|
359 | */
|
---|
360 | #ifdef TOPPERS_get_inf
|
---|
361 |
|
---|
362 | ER
|
---|
363 | get_inf(intptr_t *p_exinf)
|
---|
364 | {
|
---|
365 | ER ercd;
|
---|
366 |
|
---|
367 | LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
|
---|
368 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI1213][NGKI1214]*/
|
---|
369 |
|
---|
370 | lock_cpu();
|
---|
371 | *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf; /*ï¼»NGKI1216ï¼½*/
|
---|
372 | ercd = E_OK;
|
---|
373 | unlock_cpu();
|
---|
374 |
|
---|
375 | error_exit:
|
---|
376 | LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf);
|
---|
377 | return(ercd);
|
---|
378 | }
|
---|
379 |
|
---|
380 | #endif /* TOPPERS_get_inf */
|
---|