1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: task_term.c 275 2014-11-03 14:26:05Z ertl-hiro $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ã¿ã¹ã¯çµäºæ©è½
|
---|
60 | */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
63 | #include "check.h"
|
---|
64 | #include "task.h"
|
---|
65 | #include "wait.h"
|
---|
66 | #include "overrun.h"
|
---|
67 |
|
---|
68 | /*
|
---|
69 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
70 | */
|
---|
71 | #ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
|
---|
72 | #define LOG_EXT_TSK_ENTER()
|
---|
73 | #endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
|
---|
74 |
|
---|
75 | #ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
|
---|
76 | #define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
77 | #endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
|
---|
78 |
|
---|
79 | #ifndef LOG_RAS_TER_ENTER
|
---|
80 | #define LOG_RAS_TER_ENTER(tskid)
|
---|
81 | #endif /* LOG_RAS_TER_ENTER */
|
---|
82 |
|
---|
83 | #ifndef LOG_RAS_TER_LEAVE
|
---|
84 | #define LOG_RAS_TER_LEAVE(ercd)
|
---|
85 | #endif /* LOG_RAS_TER_LEAVE */
|
---|
86 |
|
---|
87 | #ifndef LOG_DIS_TER_ENTER
|
---|
88 | #define LOG_DIS_TER_ENTER()
|
---|
89 | #endif /* LOG_DIS_TER_ENTER */
|
---|
90 |
|
---|
91 | #ifndef LOG_DIS_TER_LEAVE
|
---|
92 | #define LOG_DIS_TER_LEAVE(ercd)
|
---|
93 | #endif /* LOG_DIS_TER_LEAVE */
|
---|
94 |
|
---|
95 | #ifndef LOG_ENA_TER_ENTER
|
---|
96 | #define LOG_ENA_TER_ENTER()
|
---|
97 | #endif /* LOG_ENA_TER_ENTER */
|
---|
98 |
|
---|
99 | #ifndef LOG_ENA_TER_LEAVE
|
---|
100 | #define LOG_ENA_TER_LEAVE(ercd)
|
---|
101 | #endif /* LOG_ENA_TER_LEAVE */
|
---|
102 |
|
---|
103 | #ifndef LOG_SNS_TER_ENTER
|
---|
104 | #define LOG_SNS_TER_ENTER()
|
---|
105 | #endif /* LOG_SNS_TER_ENTER */
|
---|
106 |
|
---|
107 | #ifndef LOG_SNS_TER_LEAVE
|
---|
108 | #define LOG_SNS_TER_LEAVE(state)
|
---|
109 | #endif /* LOG_SNS_TER_LEAVE */
|
---|
110 |
|
---|
111 | #ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
|
---|
112 | #define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
113 | #endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
|
---|
114 |
|
---|
115 | #ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
|
---|
116 | #define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
117 | #endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
|
---|
118 |
|
---|
119 | /*
|
---|
120 | * èªã¿ã¹ã¯ã®çµäºï¼»NGKI1162ï¼½
|
---|
121 | */
|
---|
122 | #ifdef TOPPERS_ext_tsk
|
---|
123 |
|
---|
124 | ER
|
---|
125 | ext_tsk(void)
|
---|
126 | {
|
---|
127 | PRI intpri;
|
---|
128 | ER ercd;
|
---|
129 |
|
---|
130 | LOG_EXT_TSK_ENTER();
|
---|
131 | CHECK_TSKCTX(); /*ï¼»NGKI1164ï¼½*/
|
---|
132 |
|
---|
133 | if (sense_lock()) {
|
---|
134 | /*
|
---|
135 | * CPUããã¯ç¶æ
|
---|
136 | ã§ext_tskãå¼ã°ããå ´åã¯ï¼CPUããã¯ã解é¤ã
|
---|
137 | * ã¦ããã¿ã¹ã¯ãçµäºããï¼å®è£
|
---|
138 | ä¸ã¯ï¼ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«å
|
---|
139 | ã§ã®CPU
|
---|
140 | * ããã¯ãçç¥ããã°ããã ãï¼ï¼»NGKI1168ï¼½
|
---|
141 | */
|
---|
142 | }
|
---|
143 | else {
|
---|
144 | lock_cpu();
|
---|
145 | }
|
---|
146 |
|
---|
147 | intpri = t_get_ipm();
|
---|
148 | if (!enadsp || intpri != TIPM_ENAALL) {
|
---|
149 | if (!enadsp) {
|
---|
150 | /*
|
---|
151 | * ãã£ã¹ãããç¦æ¢ç¶æ
|
---|
152 | ã§ext_tskãå¼ã°ããå ´åã¯ï¼ãã£ã¹ãã
|
---|
153 | * ã許å¯ç¶æ
|
---|
154 | ã«ãã¦ããã¿ã¹ã¯ãçµäºããï¼ï¼»NGKI1168ï¼½
|
---|
155 | */
|
---|
156 | enadsp = true;
|
---|
157 | }
|
---|
158 | if (intpri != TIPM_ENAALL) {
|
---|
159 | /*
|
---|
160 | * å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
161 | 度ãã¹ã¯ï¼IPMï¼ãTIPM_ENAALL以å¤ã®ç¶æ
|
---|
162 | ã§
|
---|
163 | * ext_tskãå¼ã°ããå ´åã¯ï¼IPMãTIPM_ENAALLã«ãã¦ããã¿ã¹
|
---|
164 | * ã¯ãçµäºããï¼ï¼»NGKI1168ï¼½
|
---|
165 | */
|
---|
166 | t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
|
---|
167 | }
|
---|
168 | dspflg = true;
|
---|
169 | p_schedtsk = search_schedtsk();
|
---|
170 | }
|
---|
171 |
|
---|
172 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
173 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
174 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
175 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
176 | }
|
---|
177 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
178 | task_terminate(p_runtsk); /* ï¼»NGKI3449ï¼½*/
|
---|
179 | exit_and_dispatch(); /* ï¼»NGKI1169ï¼½*/
|
---|
180 | ercd = E_SYS; /* ï¼»NGKI1163ï¼½*/
|
---|
181 |
|
---|
182 | error_exit:
|
---|
183 | LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
184 | return(ercd);
|
---|
185 | }
|
---|
186 |
|
---|
187 | #endif /* TOPPERS_ext_tsk */
|
---|
188 |
|
---|
189 | /*
|
---|
190 | * ã¿ã¹ã¯ã®çµäºè¦æ±ï¼»NGKI3469ï¼½
|
---|
191 | */
|
---|
192 | #ifdef TOPPERS_ras_ter
|
---|
193 |
|
---|
194 | ER
|
---|
195 | ras_ter(ID tskid)
|
---|
196 | {
|
---|
197 | TCB *p_tcb;
|
---|
198 | ER ercd;
|
---|
199 |
|
---|
200 | LOG_RAS_TER_ENTER(tskid);
|
---|
201 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI3470][NGKI3471]*/
|
---|
202 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI3472ï¼½*/
|
---|
203 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
204 | CHECK_ILUSE(p_tcb != p_runtsk); /*ï¼»NGKI3475ï¼½*/
|
---|
205 |
|
---|
206 | lock_cpu();
|
---|
207 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
208 | ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI3476ï¼½*/
|
---|
209 | }
|
---|
210 | else if (p_tcb->enater) {
|
---|
211 | task_terminate(p_tcb); /*ï¼»NGKI3477ï¼½*/
|
---|
212 | if (p_runtsk != p_schedtsk) {
|
---|
213 | dispatch();
|
---|
214 | }
|
---|
215 | ercd = E_OK;
|
---|
216 | }
|
---|
217 | else {
|
---|
218 | p_tcb->raster = true; /*ï¼»NGKI3478ï¼½*/
|
---|
219 | if (!TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
|
---|
220 | if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
|
---|
221 | wait_dequeue_wobj(p_tcb); /*ï¼»NGKI3479ï¼½*/
|
---|
222 | wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
|
---|
223 | p_tcb->p_winfo->wercd = E_RASTER; /*ï¼»NGKI3480ï¼½*/
|
---|
224 | }
|
---|
225 | p_tcb->tstat = TS_RUNNABLE; /*ï¼»NGKI3606ï¼½*/
|
---|
226 | LOG_TSKSTAT(p_tcb);
|
---|
227 | make_runnable(p_tcb);
|
---|
228 | if (p_runtsk != p_schedtsk) {
|
---|
229 | dispatch();
|
---|
230 | }
|
---|
231 | }
|
---|
232 | ercd = E_OK;
|
---|
233 | }
|
---|
234 | unlock_cpu();
|
---|
235 |
|
---|
236 | error_exit:
|
---|
237 | LOG_RAS_TER_LEAVE(ercd);
|
---|
238 | return(ercd);
|
---|
239 | }
|
---|
240 |
|
---|
241 | #endif /* TOPPERS_ras_ter */
|
---|
242 |
|
---|
243 | /*
|
---|
244 | * ã¿ã¹ã¯çµäºã®ç¦æ¢ï¼»NGKI3482ï¼½
|
---|
245 | */
|
---|
246 | #ifdef TOPPERS_dis_ter
|
---|
247 |
|
---|
248 | ER
|
---|
249 | dis_ter(void)
|
---|
250 | {
|
---|
251 | ER ercd;
|
---|
252 |
|
---|
253 | LOG_DIS_TER_ENTER();
|
---|
254 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI3483][NGKI3484]*/
|
---|
255 |
|
---|
256 | lock_cpu();
|
---|
257 | p_runtsk->enater = false; /*ï¼»NGKI3486ï¼½*/
|
---|
258 | ercd = E_OK;
|
---|
259 | unlock_cpu();
|
---|
260 |
|
---|
261 | error_exit:
|
---|
262 | LOG_DIS_TER_LEAVE(ercd);
|
---|
263 | return(ercd);
|
---|
264 | }
|
---|
265 |
|
---|
266 | #endif /* TOPPERS_dis_ter */
|
---|
267 |
|
---|
268 | /*
|
---|
269 | * ã¿ã¹ã¯çµäºã®è¨±å¯ï¼»NGKI3487ï¼½
|
---|
270 | */
|
---|
271 | #ifdef TOPPERS_ena_ter
|
---|
272 |
|
---|
273 | ER
|
---|
274 | ena_ter(void)
|
---|
275 | {
|
---|
276 | ER ercd;
|
---|
277 |
|
---|
278 | LOG_ENA_TER_ENTER();
|
---|
279 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI3488][NGKI3489]*/
|
---|
280 |
|
---|
281 | lock_cpu();
|
---|
282 | if (p_runtsk->raster && dspflg) {
|
---|
283 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
284 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
285 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
286 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
287 | }
|
---|
288 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
289 | task_terminate(p_runtsk);
|
---|
290 | exit_and_dispatch();
|
---|
291 | ercd = E_SYS;
|
---|
292 | }
|
---|
293 | else {
|
---|
294 | p_runtsk->enater = true; /*ï¼»NGKI3491ï¼½*/
|
---|
295 | ercd = E_OK;
|
---|
296 | }
|
---|
297 | unlock_cpu();
|
---|
298 |
|
---|
299 | error_exit:
|
---|
300 | LOG_ENA_TER_LEAVE(ercd);
|
---|
301 | return(ercd);
|
---|
302 | }
|
---|
303 |
|
---|
304 | #endif /* TOPPERS_ena_ter */
|
---|
305 |
|
---|
306 | /*
|
---|
307 | * ã¿ã¹ã¯çµäºç¦æ¢ç¶æ
|
---|
308 | ã®åç
|
---|
309 | §ï¼»NGKI3494ï¼½
|
---|
310 | */
|
---|
311 | #ifdef TOPPERS_sns_ter
|
---|
312 |
|
---|
313 | bool_t
|
---|
314 | sns_ter(void)
|
---|
315 | {
|
---|
316 | bool_t state;
|
---|
317 |
|
---|
318 | LOG_SNS_TER_ENTER();
|
---|
319 | /*
|
---|
320 | * enaterãå¤æ´ã§ããã®ã¯èªã¿ã¹ã¯ã®ã¿ã§ããããï¼æä»å¶å¾¡ããã«èª
|
---|
321 | * ãã§ãåé¡ãªãï¼
|
---|
322 | */
|
---|
323 | state = (p_runtsk != NULL && p_runtsk->enater) ? false : true;
|
---|
324 | /*[NGKI3495][NGKI3496]*/
|
---|
325 | LOG_SNS_TER_LEAVE(state);
|
---|
326 | return(state);
|
---|
327 | }
|
---|
328 |
|
---|
329 | #endif /* TOPPERS_sns_ter */
|
---|
330 |
|
---|
331 | /*
|
---|
332 | * ã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶çµäºï¼»NGKI1170ï¼½
|
---|
333 | */
|
---|
334 | #ifdef TOPPERS_ter_tsk
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335 |
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336 | ER
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337 | ter_tsk(ID tskid)
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338 | {
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339 | TCB *p_tcb;
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340 | ER ercd;
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341 |
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342 | LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
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343 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI1171][NGKI1172]*/
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344 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1173ï¼½*/
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345 | p_tcb = get_tcb(tskid);
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346 | CHECK_ILUSE(p_tcb != p_runtsk); /*ï¼»NGKI1176ï¼½*/
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347 |
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348 | lock_cpu();
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349 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
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350 | ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1177ï¼½*/
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351 | }
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352 | else {
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353 | task_terminate(p_tcb); /*ï¼»NGKI3450ï¼½*/
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354 | if (p_runtsk != p_schedtsk) {
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355 | dispatch();
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356 | }
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357 | ercd = E_OK;
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358 | }
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359 | unlock_cpu();
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360 |
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361 | error_exit:
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362 | LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
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363 | return(ercd);
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364 | }
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365 |
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366 | #endif /* TOPPERS_ter_tsk */
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