1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
8 | *
|
---|
9 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
10 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
11 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
12 | * å¤ã»åé
|
---|
13 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
14 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
15 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
16 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
17 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
18 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
19 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
20 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
21 | * è
|
---|
22 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
23 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
24 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
25 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
26 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
27 | * ã¨ï¼
|
---|
28 | * (a) åé
|
---|
29 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
30 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
31 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
32 | * (b) åé
|
---|
33 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
34 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
35 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
36 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
37 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
38 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
39 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
40 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
41 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
42 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
43 | * å
|
---|
44 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
45 | *
|
---|
46 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
47 | ã
|
---|
48 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
49 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
50 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
51 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
52 | *
|
---|
53 | * $Id: overrun.c 458 2015-08-21 14:59:09Z ertl-hiro $
|
---|
54 | */
|
---|
55 |
|
---|
56 | /*
|
---|
57 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©æ©è½
|
---|
58 | */
|
---|
59 |
|
---|
60 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
61 | #include "check.h"
|
---|
62 | #include "task.h"
|
---|
63 | #include "overrun.h"
|
---|
64 |
|
---|
65 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
66 | #include "target_timer.h"
|
---|
67 |
|
---|
68 | /*
|
---|
69 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
70 | */
|
---|
71 | #ifndef LOG_OVR_ENTER
|
---|
72 | #define LOG_OVR_ENTER(p_runtsk)
|
---|
73 | #endif /* LOG_OVR_ENTER */
|
---|
74 |
|
---|
75 | #ifndef LOG_OVR_LEAVE
|
---|
76 | #define LOG_OVR_LEAVE(p_runtsk)
|
---|
77 | #endif /* LOG_OVR_LEAVE */
|
---|
78 |
|
---|
79 | #ifndef LOG_STA_OVR_ENTER
|
---|
80 | #define LOG_STA_OVR_ENTER(tskid, ovrtim)
|
---|
81 | #endif /* LOG_STA_OVR_ENTER */
|
---|
82 |
|
---|
83 | #ifndef LOG_STA_OVR_LEAVE
|
---|
84 | #define LOG_STA_OVR_LEAVE(ercd)
|
---|
85 | #endif /* LOG_STA_OVR_LEAVE */
|
---|
86 |
|
---|
87 | #ifndef LOG_STP_OVR_ENTER
|
---|
88 | #define LOG_STP_OVR_ENTER(tskid)
|
---|
89 | #endif /* LOG_STP_OVR_ENTER */
|
---|
90 |
|
---|
91 | #ifndef LOG_STP_OVR_LEAVE
|
---|
92 | #define LOG_STP_OVR_LEAVE(ercd)
|
---|
93 | #endif /* LOG_STP_OVR_LEAVE */
|
---|
94 |
|
---|
95 | #ifndef LOG_REF_OVR_ENTER
|
---|
96 | #define LOG_REF_OVR_ENTER(tskid, pk_rovr)
|
---|
97 | #endif /* LOG_REF_OVR_ENTER */
|
---|
98 |
|
---|
99 | #ifndef LOG_REF_OVR_LEAVE
|
---|
100 | #define LOG_REF_OVR_LEAVE(ercd, pk_rovr)
|
---|
101 | #endif /* LOG_REF_OVR_LEAVE */
|
---|
102 |
|
---|
103 | #ifdef TOPPERS_ovrini
|
---|
104 |
|
---|
105 | /*
|
---|
106 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ããåä½ä¸ãã示ããã©ã°
|
---|
107 | */
|
---|
108 | bool_t ovrtimer_flag;
|
---|
109 |
|
---|
110 | /*
|
---|
111 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©æ©è½ã®åæå
|
---|
112 | */
|
---|
113 | void
|
---|
114 | initialize_overrun(void)
|
---|
115 | {
|
---|
116 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
117 | }
|
---|
118 |
|
---|
119 | #endif /* TOPPERS_ovrini */
|
---|
120 |
|
---|
121 | /*
|
---|
122 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ç¨ã¿ã¤ãã®åä½éå§
|
---|
123 | */
|
---|
124 | #ifdef TOPPERS_ovrsta
|
---|
125 | #ifndef OMIT_OVRTIMER_START
|
---|
126 |
|
---|
127 | void
|
---|
128 | ovrtimer_start(void)
|
---|
129 | {
|
---|
130 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
131 | target_ovrtimer_start(p_runtsk->leftotm);
|
---|
132 | ovrtimer_flag = true;
|
---|
133 | }
|
---|
134 | }
|
---|
135 |
|
---|
136 | #endif /* OMIT_OVRTIMER_START */
|
---|
137 | #endif /* TOPPERS_ovrsta */
|
---|
138 |
|
---|
139 | /*
|
---|
140 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ç¨ã¿ã¤ãã®åæ¢
|
---|
141 | */
|
---|
142 | #ifdef TOPPERS_ovrstp
|
---|
143 | #ifndef OMIT_OVRTIMER_STOP
|
---|
144 |
|
---|
145 | void
|
---|
146 | ovrtimer_stop(void)
|
---|
147 | {
|
---|
148 | if (ovrtimer_flag) {
|
---|
149 | assert(p_runtsk != NULL && p_runtsk->staovr);
|
---|
150 | p_runtsk->leftotm = target_ovrtimer_stop();
|
---|
151 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
152 | }
|
---|
153 | }
|
---|
154 |
|
---|
155 | #endif /* OMIT_OVRTIMER_STOP */
|
---|
156 | #endif /* TOPPERS_ovrstp */
|
---|
157 |
|
---|
158 | /*
|
---|
159 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®åä½éå§
|
---|
160 | */
|
---|
161 | #ifdef TOPPERS_sta_ovr
|
---|
162 |
|
---|
163 | ER
|
---|
164 | sta_ovr(ID tskid, PRCTIM ovrtim)
|
---|
165 | {
|
---|
166 | TCB *p_tcb;
|
---|
167 | ER ercd;
|
---|
168 |
|
---|
169 | LOG_STA_OVR_ENTER(tskid, ovrtim);
|
---|
170 | CHECK_UNL();
|
---|
171 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
172 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
173 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
174 | }
|
---|
175 | else {
|
---|
176 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
177 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
178 | }
|
---|
179 | CHECK_PAR(0U < ovrtim && ovrtim <= TMAX_OVRTIM);
|
---|
180 |
|
---|
181 | lock_cpu();
|
---|
182 | if (!sense_context() && p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
183 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
184 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
185 | }
|
---|
186 | target_ovrtimer_start(ovrtim);
|
---|
187 | ovrtimer_flag = true;
|
---|
188 | }
|
---|
189 | p_tcb->staovr = true;
|
---|
190 | p_tcb->leftotm = ovrtim;
|
---|
191 | ercd = E_OK;
|
---|
192 | unlock_cpu();
|
---|
193 |
|
---|
194 | error_exit:
|
---|
195 | LOG_STA_OVR_LEAVE(ercd);
|
---|
196 | return(ercd);
|
---|
197 | }
|
---|
198 |
|
---|
199 | #endif /* TOPPERS_sta_ovr */
|
---|
200 |
|
---|
201 | /*
|
---|
202 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®åä½åæ¢
|
---|
203 | */
|
---|
204 | #ifdef TOPPERS_stp_ovr
|
---|
205 |
|
---|
206 | ER
|
---|
207 | stp_ovr(ID tskid)
|
---|
208 | {
|
---|
209 | TCB *p_tcb;
|
---|
210 | ER ercd;
|
---|
211 |
|
---|
212 | LOG_STP_OVR_ENTER(tskid);
|
---|
213 | CHECK_UNL();
|
---|
214 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
215 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
216 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
217 | }
|
---|
218 | else {
|
---|
219 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
220 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
221 | }
|
---|
222 |
|
---|
223 | lock_cpu();
|
---|
224 | if (!sense_context() && p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
225 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
226 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
227 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
228 | }
|
---|
229 | }
|
---|
230 | p_tcb->staovr = false;
|
---|
231 | ercd = E_OK;
|
---|
232 | unlock_cpu();
|
---|
233 |
|
---|
234 | error_exit:
|
---|
235 | LOG_STP_OVR_LEAVE(ercd);
|
---|
236 | return(ercd);
|
---|
237 | }
|
---|
238 |
|
---|
239 | #endif /* TOPPERS_stp_ovr */
|
---|
240 |
|
---|
241 | /*
|
---|
242 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®ç¶æ
|
---|
243 | åç
|
---|
244 | §
|
---|
245 | */
|
---|
246 | #ifdef TOPPERS_ref_ovr
|
---|
247 |
|
---|
248 | ER
|
---|
249 | ref_ovr(ID tskid, T_ROVR *pk_rovr)
|
---|
250 | {
|
---|
251 | TCB *p_tcb;
|
---|
252 | ER ercd;
|
---|
253 |
|
---|
254 | LOG_REF_OVR_ENTER(tskid, pk_rovr);
|
---|
255 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
256 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
257 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
258 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
259 | }
|
---|
260 | else {
|
---|
261 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
262 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
263 | }
|
---|
264 |
|
---|
265 | lock_cpu();
|
---|
266 | if (p_tcb->staovr) {
|
---|
267 | pk_rovr->ovrstat = TOVR_STA;
|
---|
268 | if (p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
269 | pk_rovr->leftotm = target_ovrtimer_get_current();
|
---|
270 | }
|
---|
271 | else {
|
---|
272 | pk_rovr->leftotm = p_tcb->leftotm;
|
---|
273 | }
|
---|
274 | }
|
---|
275 | else {
|
---|
276 | pk_rovr->ovrstat = TOVR_STP;
|
---|
277 | }
|
---|
278 | ercd = E_OK;
|
---|
279 | unlock_cpu();
|
---|
280 |
|
---|
281 | error_exit:
|
---|
282 | LOG_REF_OVR_LEAVE(ercd, pk_rovr);
|
---|
283 | return(ercd);
|
---|
284 | }
|
---|
285 |
|
---|
286 | #endif /* TOPPERS_ref_ovr */
|
---|
287 |
|
---|
288 | /*
|
---|
289 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©èµ·åã«ã¼ãã³
|
---|
290 | *
|
---|
291 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®å¼åºãå¾ã«ï¼å¼åºãåã®ç¶æ
|
---|
292 | ï¼CPUããã¯ãã©ã°ï¼å²
|
---|
293 | * è¾¼ã¿åªå
|
---|
294 | 度ãã¹ã¯ï¼ã«æ»ããªãã®ã¯ï¼ãã®ã«ã¼ãã³ããã®ãªã¿ã¼ã³å¾ã«ï¼
|
---|
295 | * å²è¾¼ã¿åºå£å¦çã§å
|
---|
296 | ã®ç¶æ
|
---|
297 | ã«æ»ãããã§ããï¼
|
---|
298 | */
|
---|
299 | #ifdef TOPPERS_ovrcal
|
---|
300 |
|
---|
301 | void
|
---|
302 | call_ovrhdr(void)
|
---|
303 | {
|
---|
304 | assert(sense_context());
|
---|
305 | assert(!sense_lock());
|
---|
306 | assert(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
307 |
|
---|
308 | lock_cpu();
|
---|
309 | if (p_runtsk != NULL && p_runtsk->staovr && p_runtsk->leftotm == 0U) {
|
---|
310 | p_runtsk->staovr = false;
|
---|
311 | unlock_cpu();
|
---|
312 |
|
---|
313 | LOG_OVR_ENTER(p_runtsk);
|
---|
314 | ((OVRHDR)(ovrinib[0].ovrhdr))(TSKID(p_runtsk),
|
---|
315 | p_runtsk->p_tinib->exinf);
|
---|
316 | LOG_OVR_LEAVE(p_runtsk);
|
---|
317 | }
|
---|
318 | else {
|
---|
319 | /*
|
---|
320 | * ãã®ã«ã¼ãã³ãå¼ã³åºãããåã«ï¼ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®èµ·åã
|
---|
321 | * ãã£ã³ã»ã«ãããå ´å
|
---|
322 | */
|
---|
323 | unlock_cpu();
|
---|
324 | }
|
---|
325 | }
|
---|
326 |
|
---|
327 | #endif /* TOPPERS_ovrcal */
|
---|
328 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|