source: asp3_wo_tecs/trunk/extension/dcre/kernel/task_manage.c@ 306

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1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * $Id: task_manage.c 717 2016-03-31 07:03:53Z ertl-hiro $
56 */
57
58/*
59 * タスク管理機能
60 */
61
62#include "kernel_impl.h"
63#include "check.h"
64#include "task.h"
65#include "taskhook.h"
66#include "wait.h"
67
68/*
69 * トレースログマクロのデフォルト定義
70 */
71#ifndef LOG_ACRE_TSK_ENTER
72#define LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk)
73#endif /* LOG_ACRE_TSK_ENTER */
74
75#ifndef LOG_ACRE_TSK_LEAVE
76#define LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd)
77#endif /* LOG_ACRE_TSK_LEAVE */
78
79#ifndef LOG_DEL_TSK_ENTER
80#define LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid)
81#endif /* LOG_DEL_TSK_ENTER */
82
83#ifndef LOG_DEL_TSK_LEAVE
84#define LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd)
85#endif /* LOG_DEL_TSK_LEAVE */
86
87#ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
88#define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
89#endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
90
91#ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
92#define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
93#endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
94
95#ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
96#define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
97#endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
98
99#ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
100#define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
101#endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
102
103#ifndef LOG_GET_TST_ENTER
104#define LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat)
105#endif /* LOG_GET_TST_ENTER */
106
107#ifndef LOG_GET_TST_LEAVE
108#define LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat)
109#endif /* LOG_GET_TST_LEAVE */
110
111#ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
112#define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
113#endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
114
115#ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
116#define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
117#endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
118
119#ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
120#define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
121#endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
122
123#ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
124#define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri)
125#endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
126
127#ifndef LOG_GET_INF_ENTER
128#define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
129#endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
130
131#ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
132#define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf)
133#endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
134
135/*
136 * タスクの生成
137 *
138 * pk_ctsk->exinfは，エラーチェックをせず，一度しか参ç…
139§ã—ないため，ロー
140 * カル変数にコピーする必
141要がない（途中で書き換わっても支障がない）．
142 */
143#ifdef TOPPERS_acre_tsk
144
145#ifndef TARGET_MIN_STKSZ
146#define TARGET_MIN_STKSZ 1U /* 未定義の場合は0でないことをチェック */
147#endif /* TARGET_MIN_STKSZ */
148
149ER_UINT
150acre_tsk(const T_CTSK *pk_ctsk)
151{
152 TCB *p_tcb;
153 TINIB *p_tinib;
154 ATR tskatr;
155 TASK task;
156 PRI itskpri;
157 size_t stksz;
158 STK_T *stk;
159 ER ercd;
160
161 LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk);
162 CHECK_TSKCTX_UNL();
163
164 tskatr = pk_ctsk->tskatr;
165 task = pk_ctsk->task;
166 itskpri = pk_ctsk->itskpri;
167 stksz = pk_ctsk->stksz;
168 stk = pk_ctsk->stk;
169
170 CHECK_RSATR(tskatr, TA_ACT|TA_NOACTQUE|TARGET_TSKATR);
171 CHECK_PAR(FUNC_ALIGN(task));
172 CHECK_PAR(FUNC_NONNULL(task));
173 CHECK_PAR(VALID_TPRI(itskpri));
174 CHECK_PAR(stksz >= TARGET_MIN_STKSZ);
175 if (stk != NULL) {
176 CHECK_PAR(STKSZ_ALIGN(stksz));
177 CHECK_PAR(STACK_ALIGN(stk));
178 }
179
180 lock_cpu();
181 if (queue_empty(&free_tcb)) {
182 ercd = E_NOID;
183 }
184 else {
185 if (stk == NULL) {
186 stk = kernel_malloc(ROUND_STK_T(stksz));
187 tskatr |= TA_MEMALLOC;
188 }
189 if (stk == NULL) {
190 ercd = E_NOMEM;
191 }
192 else {
193 p_tcb = ((TCB *) queue_delete_next(&free_tcb));
194 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
195 p_tinib->tskatr = tskatr;
196 p_tinib->exinf = pk_ctsk->exinf;
197 p_tinib->task = task;
198 p_tinib->ipriority = INT_PRIORITY(itskpri);
199#ifdef USE_TSKINICTXB
200 init_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb), stksz, stk);
201#else /* USE_TSKINICTXB */
202 p_tinib->stksz = stksz;
203 p_tinib->stk = stk;
204#endif /* USE_TSKINICTXB */
205
206 p_tcb->actque = false;
207 make_dormant(p_tcb);
208 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
209 make_active(p_tcb);
210 }
211 ercd = TSKID(p_tcb);
212 }
213 }
214 unlock_cpu();
215
216 error_exit:
217 LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd);
218 return(ercd);
219}
220
221#endif /* TOPPERS_acre_tsk */
222
223/*
224 * タスクの削除［NGKI1100］
225 */
226#ifdef TOPPERS_del_tsk
227
228ER
229del_tsk(ID tskid)
230{
231 TCB *p_tcb;
232 TINIB *p_tinib;
233 ER ercd;
234
235 LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid);
236 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1101］［NGKI1102］*/
237 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1103ï¼½*/
238 p_tcb = get_tcb(tskid);
239
240 lock_cpu();
241 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
242 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1104ï¼½*/
243 }
244 else if (tskid <= tmax_stskid || !TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
245 ercd = E_OBJ; /*［NGKI1106］［NGKI1107］*/
246 }
247 else {
248 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
249#ifdef USE_TSKINICTXB
250 term_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb));
251#else /* USE_TSKINICTXB */
252 if ((p_tinib->tskatr & TA_MEMALLOC) != 0U) { /*ï¼»NGKI1109ï¼½*/
253 kernel_free(p_tinib->stk);
254 }
255#endif /* USE_TSKINICTXB */
256 p_tinib->tskatr = TA_NOEXS; /*ï¼»NGKI1108ï¼½*/
257 queue_insert_prev(&free_tcb, &(p_tcb->task_queue));
258 ercd = E_OK;
259 }
260 unlock_cpu();
261
262 error_exit:
263 LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd);
264 return(ercd);
265}
266
267#endif /* TOPPERS_del_tsk */
268
269/*
270 * タスクの起動［NGKI3529］
271 */
272#ifdef TOPPERS_act_tsk
273
274ER
275act_tsk(ID tskid)
276{
277 TCB *p_tcb;
278 ER ercd;
279
280 LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
281 CHECK_UNL(); /*ï¼»NGKI1114ï¼½*/
282 if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
283 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1121ï¼½*/
284 }
285 else {
286 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1115ï¼½*/
287 p_tcb = get_tcb(tskid);
288 }
289
290 lock_cpu();
291 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
292 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1116ï¼½*/
293 }
294 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
295 make_active(p_tcb); /*ï¼»NGKI1118ï¼½*/
296 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
297 if (!sense_context()) {
298 dispatch();
299 }
300 else {
301 request_dispatch();
302 }
303 }
304 ercd = E_OK;
305 }
306 else if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_NOACTQUE) != 0U || p_tcb->actque) {
307 ercd = E_QOVR; /*ï¼»NGKI3528ï¼½*/
308 }
309 else {
310 p_tcb->actque = true; /*ï¼»NGKI3527ï¼½*/
311 ercd = E_OK;
312 }
313 unlock_cpu();
314
315 error_exit:
316 LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
317 return(ercd);
318}
319
320#endif /* TOPPERS_act_tsk */
321
322/*
323 * タスク起動要求のキャンセル［NGKI1138］
324 */
325#ifdef TOPPERS_can_act
326
327ER_UINT
328can_act(ID tskid)
329{
330 TCB *p_tcb;
331 ER_UINT ercd;
332
333 LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
334 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1139］［NGKI1140］*/
335 if (tskid == TSK_SELF) {
336 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1146ï¼½*/
337 }
338 else {
339 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1141ï¼½*/
340 p_tcb = get_tcb(tskid);
341 }
342
343 lock_cpu();
344 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
345 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1142ï¼½*/
346 }
347 else {
348 ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
349 p_tcb->actque = false; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
350 }
351 unlock_cpu();
352
353 error_exit:
354 LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
355 return(ercd);
356}
357
358#endif /* TOPPERS_can_act */
359
360/*
361 * タスク状æ…
362‹ã®å‚ç…
363§ï¼»NGKI3613ï¼½
364 */
365#ifdef TOPPERS_get_tst
366
367ER
368get_tst(ID tskid, STAT *p_tskstat)
369{
370 TCB *p_tcb;
371 uint_t tstat;
372 ER ercd;
373
374 LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat);
375 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI3614］［NGKI3615］*/
376 if (tskid == TSK_SELF) {
377 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI3621ï¼½*/
378 }
379 else {
380 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI3616ï¼½*/
381 p_tcb = get_tcb(tskid);
382 }
383
384 lock_cpu();
385 tstat = p_tcb->tstat;
386 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
387 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI3617ï¼½*/
388 }
389 else if (TSTAT_DORMANT(tstat)) { /*ï¼»NGKI3620ï¼½*/
390 *p_tskstat = TTS_DMT;
391 }
392 else if (TSTAT_SUSPENDED(tstat)) {
393 if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
394 *p_tskstat = TTS_WAS;
395 }
396 else {
397 *p_tskstat = TTS_SUS;
398 }
399 }
400 else if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
401 *p_tskstat = TTS_WAI;
402 }
403 else if (p_tcb == p_runtsk) {
404 *p_tskstat = TTS_RUN;
405 }
406 else {
407 *p_tskstat = TTS_RDY;
408 }
409 ercd = E_OK;
410 unlock_cpu();
411
412 error_exit:
413 LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat);
414 return(ercd);
415}
416
417#endif /* TOPPERS_get_tst */
418
419/*
420 * タスクのベース優å…
421ˆåº¦ã®å¤‰æ›´ï¼»NGKI1183ï¼½
422 */
423#ifdef TOPPERS_chg_pri
424
425ER
426chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
427{
428 TCB *p_tcb;
429 uint_t newbpri;
430 ER ercd;
431
432 LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
433 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1184］［NGKI1185］*/
434 if (tskid == TSK_SELF) {
435 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1198ï¼½*/
436 }
437 else {
438 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1187ï¼½*/
439 p_tcb = get_tcb(tskid);
440 }
441 if (tskpri == TPRI_INI) {
442 newbpri = p_tcb->p_tinib->ipriority; /*ï¼»NGKI1199ï¼½*/
443 }
444 else {
445 CHECK_PAR(VALID_TPRI(tskpri)); /*ï¼»NGKI1188ï¼½*/
446 newbpri = INT_PRIORITY(tskpri);
447 }
448
449 lock_cpu();
450 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
451 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1189ï¼½*/
452 }
453 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
454 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1191ï¼½*/
455 }
456 else if ((p_tcb->p_lastmtx != NULL || TSTAT_WAIT_MTX(p_tcb->tstat))
457 && !((*mtxhook_check_ceilpri)(p_tcb, newbpri))) {
458 ercd = E_ILUSE; /*ï¼»NGKI1201ï¼½*/
459 }
460 else {
461 p_tcb->bpriority = newbpri; /*ï¼»NGKI1192ï¼½*/
462 if (p_tcb->p_lastmtx == NULL || !((*mtxhook_scan_ceilmtx)(p_tcb))) {
463 change_priority(p_tcb, newbpri, false); /*ï¼»NGKI1193ï¼½*/
464 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
465 dispatch();
466 } /*ï¼»NGKI1197ï¼½*/
467 }
468 ercd = E_OK;
469 }
470 unlock_cpu();
471
472 error_exit:
473 LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
474 return(ercd);
475}
476
477#endif /* TOPPERS_chg_pri */
478
479/*
480 * タスク優å…
481ˆåº¦ã®å‚ç…
482§ï¼»NGKI1202ï¼½
483 */
484#ifdef TOPPERS_get_pri
485
486ER
487get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
488{
489 TCB *p_tcb;
490 ER ercd;
491
492 LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
493 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1203］［NGKI1204］*/
494 if (tskid == TSK_SELF) {
495 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1211ï¼½*/
496 }
497 else {
498 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1205ï¼½*/
499 p_tcb = get_tcb(tskid);
500 }
501
502 lock_cpu();
503 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
504 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1206ï¼½*/
505 }
506 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
507 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1209ï¼½*/
508 }
509 else {
510 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority); /*ï¼»NGKI1210ï¼½*/
511 ercd = E_OK;
512 }
513 unlock_cpu();
514
515 error_exit:
516 LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri);
517 return(ercd);
518}
519
520#endif /* TOPPERS_get_pri */
521
522/*
523 * 自タスクの拡張情
524報の参ç…
525§ï¼»NGKI1212ï¼½
526 */
527#ifdef TOPPERS_get_inf
528
529ER
530get_inf(intptr_t *p_exinf)
531{
532 ER ercd;
533
534 LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
535 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1213］［NGKI1214］*/
536
537 lock_cpu();
538 *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf; /*ï¼»NGKI1216ï¼½*/
539 ercd = E_OK;
540 unlock_cpu();
541
542 error_exit:
543 LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf);
544 return(ercd);
545}
546
547#endif /* TOPPERS_get_inf */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.