source: asp3_wo_tecs/trunk/extension/dcre/kernel/cyclic.c@ 302

/*
 *  TOPPERS/ASP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Advanced Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  $Id: cyclic.c 451 2015-08-14 15:29:07Z ertl-hiro $
 */

/*
 *              周期通知機能
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "check.h"
#include "cyclic.h"

/*
 *  トレースログマクロのデフォルト定義
 */
#ifndef LOG_CYC_ENTER
#define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
#endif /* LOG_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_CYC_LEAVE
#define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
#endif /* LOG_CYC_LEAVE */

#ifndef LOG_ACRE_CYC_ENTER
#define LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc)
#endif /* LOG_ACRE_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_ACRE_CYC_LEAVE
#define LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd)
#endif /* LOG_ACRE_CYC_LEAVE */

#ifndef LOG_DEL_CYC_ENTER
#define LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid)
#endif /* LOG_DEL_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_DEL_CYC_LEAVE
#define LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd)
#endif /* LOG_DEL_CYC_LEAVE */

#ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
#define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
#endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
#define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
#endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */

#ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
#define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
#endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
#define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
#endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */

#ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
#define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
#endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */

#ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
#define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
#endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */

/*
 *  周期通知の数
 */
#define tnum_cyc        ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
#define tnum_scyc       ((uint_t)(tmax_scycid - TMIN_CYCID + 1))

/*
 *  周期通知IDから周期通知管理ブロックを取り出すためのマクロ
 */
#define INDEX_CYC(cycid)        ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
#define get_cyccb(cycid)        (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))

#ifdef TOPPERS_cycini

/*
 *  使用していない周期通知管理ブロックのリスト
 *
 *  周期通知管理ブロックのå…
ˆé ­ã«ã¯ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã«ã¤ãªããŸã‚ã®é ˜åŸŸãŒãªã„ため，
 *  タイムイベントブロック（tmevtbï¼‰ã®é ˜åŸŸã‚’ç”¨ã„ã‚‹ï¼Ž
 */
QUEUE   free_cyccb;

/*
 *  周期通知機能の初期化
 */
void
initialize_cyclic(void)
{
        uint_t  i, j;
        CYCCB   *p_cyccb;
        CYCINIB *p_cycinib;

        for (i = 0; i < tnum_scyc; i++) {
                p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
                p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
                p_cyccb->tmevtb.callback = (CBACK) call_cyclic;
                p_cyccb->tmevtb.arg = (void *) p_cyccb;
                if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
                        /*
                         *  初回の起動のためのタイムイベントを登録する［ASPD1035］
                         *  ［ASPD1062］．
                         */
                        p_cyccb->cycsta = true;
                        p_cyccb->tmevtb.evttim = (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
                        tmevtb_register(&(p_cyccb->tmevtb));
                }
                else {
                        p_cyccb->cycsta = false;
                }
        }
        queue_initialize(&free_cyccb);
        for (j = 0; i < tnum_cyc; i++, j++) {
                p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
                p_cycinib = &(acycinib_table[j]);
                p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
                p_cyccb->p_cycinib = ((const CYCINIB *) p_cycinib);
                p_cyccb->tmevtb.callback = (CBACK) call_cyclic;
                p_cyccb->tmevtb.arg = (void *) p_cyccb;
                queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
        }
}

#endif /* TOPPERS_cycini */

/*
 *  周期通知の生成
 */
#ifdef TOPPERS_acre_cyc

ER_UINT
acre_cyc(const T_CCYC *pk_ccyc)
{
        CYCCB           *p_cyccb;
        CYCINIB         *p_cycinib;
        T_NFYINFO       *p_nfyinfo;
        ER                      ercd, rercd;

        LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_RSATR(pk_ccyc->cycatr, TA_STA);
        rercd = check_nfyinfo(&(pk_ccyc->nfyinfo));
        if (rercd != E_OK) {
                ercd = rercd;
                goto error_exit;
        }
        CHECK_PAR(0 < pk_ccyc->cyctim && pk_ccyc->cyctim <= TMAX_RELTIM);
        CHECK_PAR(0 <= pk_ccyc->cycphs && pk_ccyc->cycphs <= TMAX_RELTIM);

        lock_cpu();
        if (tnum_cyc == 0 || queue_empty(&free_cyccb)) {
                ercd = E_NOID;
        }
        else {
                p_cyccb = ((CYCCB *)(((char *) queue_delete_next(&free_cyccb))
                                                                                                - offsetof(CYCCB, tmevtb)));
                p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
                p_cycinib->cycatr = pk_ccyc->cycatr;
                if (pk_ccyc->nfyinfo.nfymode == TNFY_HANDLER) {
                        p_cycinib->exinf = pk_ccyc->nfyinfo.nfy.handler.exinf;
                        p_cycinib->nfyhdr = (NFYHDR)(pk_ccyc->nfyinfo.nfy.handler.tmehdr);
                }
                else {
                        p_nfyinfo = &acyc_nfyinfo_table[p_cycinib - acycinib_table];
                        *p_nfyinfo = pk_ccyc->nfyinfo;
                        p_cycinib->exinf = (intptr_t) p_nfyinfo;
                        p_cycinib->nfyhdr = notify_handler;
                }
                p_cycinib->cyctim = pk_ccyc->cyctim;
                p_cycinib->cycphs = pk_ccyc->cycphs;

                if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
                        p_cyccb->cycsta = true;
                        tmevtb_enqueue(&(p_cyccb->tmevtb), p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
                }
                else {
                        p_cyccb->cycsta = false;
                }
                ercd = CYCID(p_cyccb);
        }
        unlock_cpu();

  error_exit:
        LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* TOPPERS_acre_cyc */

/*
 *  周期通知の削除
 */
#ifdef TOPPERS_del_cyc

ER
del_cyc(ID cycid)
{
        CYCCB   *p_cyccb;
        CYCINIB *p_cycinib;
        ER              ercd;

        LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_ID(VALID_CYCID(cycid));
        p_cyccb = get_cyccb(cycid);

        lock_cpu();
        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
                ercd = E_NOEXS;
        }
        else if (cycid <= tmax_scycid) {
                ercd = E_OBJ;
        }
        else {
                if (p_cyccb->cycsta) {
                        p_cyccb->cycsta = false;
                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
                }

                p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
                p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
                queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
                ercd = E_OK;
        }
        unlock_cpu();

  error_exit:
        LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* TOPPERS_del_cyc */

/*
 *  周期通知の動作開始
 */
#ifdef TOPPERS_sta_cyc

ER
sta_cyc(ID cycid)
{
        CYCCB   *p_cyccb;
        ER              ercd;

        LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_ID(VALID_CYCID(cycid));
        p_cyccb = get_cyccb(cycid);

        lock_cpu();
        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
                ercd = E_NOEXS;
        }
        else {
                if (p_cyccb->cycsta) {
                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
                }
                else {
                        p_cyccb->cycsta = true;
                }
                /*
                 *  初回の起動のためのタイムイベントを登録する［ASPD1036］．
                 */
                tmevtb_enqueue(&(p_cyccb->tmevtb), p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
                ercd = E_OK;
        }
        unlock_cpu();

  error_exit:
        LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* TOPPERS_sta_cyc */

/*
 *  周期通知の動作停止
 */
#ifdef TOPPERS_stp_cyc

ER
stp_cyc(ID cycid)
{
        CYCCB   *p_cyccb;
        ER              ercd;

        LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_ID(VALID_CYCID(cycid));
        p_cyccb = get_cyccb(cycid);

        lock_cpu();
        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
                ercd = E_NOEXS;
        }
        else {
                if (p_cyccb->cycsta) {
                        p_cyccb->cycsta = false;
                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
                }
                ercd = E_OK;
        }
        unlock_cpu();

  error_exit:
        LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* TOPPERS_stp_cyc */

/*
 *  周期通知の状æ…
‹å‚ç…
§
 */
#ifdef TOPPERS_ref_cyc

ER
ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
{
        CYCCB   *p_cyccb;
        ER              ercd;
    
        LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_ID(VALID_CYCID(cycid));
        p_cyccb = get_cyccb(cycid);

        lock_cpu();
        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
                ercd = E_NOEXS;
        }
        else {
                if (p_cyccb->cycsta) {
                        pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
                        pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
                }
                else {
                        pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
                }
                ercd = E_OK;
        }
        unlock_cpu();

  error_exit:
        LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
        return(ercd);
}

#endif /* TOPPERS_ref_cyc */

/*
 *  周期通知起動ルーチン
 */
#ifdef TOPPERS_cyccal

void
call_cyclic(CYCCB *p_cyccb)
{
        /*
         *  次回の起動のためのタイムイベントを登録する［ASPD1037］．
         */
        p_cyccb->tmevtb.evttim += p_cyccb->p_cycinib->cyctim;   /*ï¼»ASPD1038ï¼½*/
        tmevtb_register(&(p_cyccb->tmevtb));

        /*
         *  通知ハンドラを，CPUロック解除状æ…
‹ã§å‘¼ã³å‡ºã™ï¼Ž
         */
        unlock_cpu();

        LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
        (*(p_cyccb->p_cycinib->nfyhdr))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
        LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);

        if (!sense_lock()) {
                lock_cpu();
        }
}

#endif /* TOPPERS_cyccal */