source: asp3_wo_tecs/trunk/arch/arm_m_gcc/common/core_kernel_impl.c@ 302

/*
 *  TOPPERS/ASP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Advanced Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  @(#) $Id: core_kernel_impl.c 301 2015-01-07 04:57:01Z ertl-ishikawa $
 */

/*
 *              コア依存モジュール（ARM-M用）
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "check.h"
#include "task.h"

/*
 *  CPUロックフラグ実現のための変数
 */
volatile bool_t         lock_flag;              /* CPUロックフラグの値を保持する変数 */
volatile uint32_t       saved_iipm;             /* 割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ã‚’保存する変数 */

/*
 *  ベクタテーブル(kernel_cfg.c)
 */
extern const FP vector_table[];

/*
 *  システム例外・割込みの（例外番号 4〜15）
 *  割込み優å…
ˆåº¦è¨­å®šãƒ¬ã‚¸ã‚¹ã‚¿ã¸ã®ã‚¢ã‚¯ã‚»ã‚¹ã®ãŸã‚ã®é…
åˆ—
 */
static const unsigned int nvic_sys_pri_reg[] = {
        0,
        NVIC_SYS_PRI1,
        NVIC_SYS_PRI2,
        NVIC_SYS_PRI3
};

/*
 *  例外と割込みの割込み優å…
ˆåº¦ã‚’セット
 *
 *  excnoはARM-Mで定められている Exception Number を指定．
 */
void
set_exc_int_priority(uint32_t excno, uint32_t iipm){
        uint32_t tmp, reg;

        /*
         *  割込み優å…
ˆåº¦è¨­å®šãƒ¬ã‚¸ã‚¹ã‚¿ã®æ±ºå®š
         */
        if ((EXCNO_MPU <= excno) && (excno <= IRQNO_SYSTICK)) {
                /*
                 * Exception Number 4(Memory Management)から
                 * Exception Number 15(SysTick)までの割込み優å…
ˆåº¦ã¯ã‚·ã‚¹ãƒ†ãƒ 優å…
ˆåº¦
                 * レジスタにより設定．
                 */
                reg = nvic_sys_pri_reg[excno >> 2];
        }
        else if ((TMIN_INTNO < excno) && (excno <= TMAX_INTNO)){
                /*
                 * IRQ割込みなら
                 */
                reg = NVIC_PRI0 + (((excno - (TMIN_INTNO + 1)) >> 2) * 4);
        }
        else {
                return ;
        }
        
        tmp = sil_rew_mem((void *)reg);
        tmp &= ~(0xFF << (8 * (excno & 0x03)));
        tmp |= iipm << (8 * (excno & 0x03));
        sil_wrw_mem((void *)reg, tmp);
}

/*
 *  例外の許可
 *
 *  Memory Management, Bus Fault, Usage Fault は禁止・許可が可能
 */
void
enable_exc(EXCNO excno)
{
        uint32_t tmp;

        switch (excno) {
          case EXCNO_MPU:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
          case EXCNO_BUS:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
          case EXCNO_USAGE:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
        }
}

/*
 *  例外の禁止
 */
void
disable_exc(EXCNO excno)
{
        uint32_t tmp;

        switch (excno) {
          case EXCNO_MPU:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
          case EXCNO_BUS:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
          case EXCNO_USAGE:
                tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
                tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
                sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
                break;
        }
}


/*
 *  コア依存の初期化
 */
void
core_initialize(void)
{
        /*
         *  CPUロックフラグ実現のための変数の初期化
         */
        lock_flag = true;
        saved_iipm = IIPM_ENAALL;

        /*
         *  ベクタテーブルを設定
         */
        sil_wrw_mem((void*)NVIC_VECTTBL, (uint32_t)vector_table);

        /*
         *  各例外の優å…
ˆåº¦ã‚’設定
         *  CPUロック状æ…
‹ã§ã‚‚発生するように，BASEPRIレジスタでマスクでき
         *  ない'0'とする．
         */
        set_exc_int_priority(EXCNO_HARD, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_MPU, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_BUS, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_USAGE, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_SVCALL, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_DEBUG, 0);
        set_exc_int_priority(EXCNO_PENDSV, INT_IPM(-1));

        /*
         *  SVCハンドラを有効に
         */
        enable_int(EXCNO_SVCALL);

    /*
     *  Configuration Control RegisterのSTKALIGNビットを0にする
     *  スタックは8byteアラインでなく、4byteアライン
     */
    sil_andw((void *)CCR_BASE, ~CCR_STKALIGN);
}

/*
 *  コア依存の終了処理
 */
void
core_terminate(void)
{
        extern void    software_term_hook(void);
        void (*volatile fp)(void) = software_term_hook;

        /*
         *  software_term_hookへのポインタを，一旦volatile指定のあるfpに代
         *  å…
¥ã—てから使うのは，0との比較が最適化で削除されないようにするた
         *  めである．
         */
        if (fp != 0) {
                (*fp)();
        }
}

/*
 *  割込み要求ライン属性の設定
 */
void
config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
{
        assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
        assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);

        /* 
         *  一旦割込みを禁止する
         */    
        (void)disable_int(intno);

        /*
         *  割込み優å…
ˆåº¦ã‚’セット
         */
        set_exc_int_priority(intno, INT_IPM(intpri));

        /*
         *  割込み要求マスク解除(必
è¦ãªå ´åˆ)
         */
        if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
                (void)enable_int(intno);
        }    
}


#ifndef OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER
/*
 *  Trapa以外の例外で登録されていない例外が発生すると呼び出される
 */
void
default_exc_handler(void *p_excinf)
{
        uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
        uint32_t pc      = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
        uint32_t xpsr    = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
        uint32_t excno   = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;

        syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Exception occurs.");
        syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
                   excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);

        target_exit();
}
#endif /* OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER */

#ifndef OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER
/*
 *  æœªç™»éŒ²ã®å‰²è¾¼ã¿ãŒç™ºç”Ÿã—ãŸå ´åˆã«å‘¼ã³å‡ºã•ã‚Œã‚‹
 */
void
default_int_handler(void *p_excinf)
{
        uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
        uint32_t pc      = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
        uint32_t xpsr    = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
        uint32_t excno   = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;

        syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Interrupt occurs.");
        syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
                   excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);

        target_exit();
}
#endif /* OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER */