1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2004-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: sample1.c 317 2017-08-03 13:14:26Z coas-nagasima $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ãµã³ãã«ããã°ã©ã (1)ã®æ¬ä½
|
---|
60 | *
|
---|
61 | * ASPã«ã¼ãã«ã®åºæ¬çãªåä½ã確èªããããã®ãµã³ãã«ããã°ã©ã ï¼
|
---|
62 | *
|
---|
63 | * ããã°ã©ã ã®æ¦è¦:
|
---|
64 | *
|
---|
65 | * ã¦ã¼ã¶ã¤ã³ã¿ãã§ã¼ã¹ãåãæã¤ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID: MAIN_TASKï¼åª
|
---|
66 | * å
|
---|
67 | 度: MAIN_PRIORITYï¼ã¨ï¼3ã¤ã®ä¸¦è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID:
|
---|
68 | * TASK1ï½TASK3ï¼åæåªå
|
---|
69 | 度: MID_PRIORITYï¼ã§æ§æãããï¼ã¾ãï¼èµ·åå¨
|
---|
70 | * æã2ç§ã®å¨æãã³ãã©ï¼å¨æãã³ãã©ID: CYCHDR1ï¼ãç¨ããï¼
|
---|
71 | *
|
---|
72 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¯ï¼task_loopå空ã«ã¼ããå®è¡ãã度ã«ï¼ã¿ã¹ã¯ã
|
---|
73 | * å®è¡ä¸ã§ãããã¨ãããããã¡ãã»ã¼ã¸ã表示ããï¼ç©ºã«ã¼ããå®è¡ãã
|
---|
74 | * ã®ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ããªãã§ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããã¨ï¼å¤éã®ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºå
|
---|
75 | * ããï¼ããã°ã©ã ã®åä½ã確èªãããããªãããã§ããï¼ã¾ãï¼ä½éãªã·
|
---|
76 | * ãªã¢ã«ãã¼ããç¨ãã¦ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããå ´åã«ï¼ãã¹ã¦ã®ã¡ãã»ã¼ã¸
|
---|
77 | * ãåºåã§ããããã«ï¼ã¡ãã»ã¼ã¸ã®éãå¶éããã¨ããçç±ãããï¼
|
---|
78 | *
|
---|
79 | * å¨æãã³ãã©ã¯ï¼ä¸ã¤ã®åªå
|
---|
80 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼
|
---|
81 | * LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼ããã°ã©ã ã®èµ·åç´å¾ã¯ï¼
|
---|
82 | * å¨æãã³ãã©ã¯åæ¢ç¶æ
|
---|
83 | ã«ãªã£ã¦ããï¼
|
---|
84 | *
|
---|
85 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ã¯ï¼ã·ãªã¢ã«I/Oãã¼ãããã®æåå
|
---|
86 | ¥åãè¡ãï¼æåå
|
---|
87 | ¥åã
|
---|
88 | * å¾
|
---|
89 | ã£ã¦ããéã¯ï¼ä¸¦è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ãå®è¡ããã¦ããï¼ï¼å
|
---|
90 | ¥åããã
|
---|
91 | * æåã«å¯¾å¿ããå¦çãå®è¡ããï¼å
|
---|
92 | ¥åãããæåã¨å¦çã®é¢ä¿ã¯æ¬¡ã®éãï¼
|
---|
93 | * Control-Cã¾ãã¯'Q'ãå
|
---|
94 | ¥åãããã¨ï¼ããã°ã©ã ãçµäºããï¼
|
---|
95 | *
|
---|
96 | * '1' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK1ã«åãæããï¼åæè¨å®ï¼ï¼
|
---|
97 | * '2' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK2ã«åãæããï¼
|
---|
98 | * '3' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK3ã«åãæããï¼
|
---|
99 | * 'a' : 対象ã¿ã¹ã¯ãact_tskã«ããèµ·åããï¼
|
---|
100 | * 'A' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åè¦æ±ãcan_actã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
101 | * 'e' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ext_tskãå¼ã³åºããï¼çµäºãããï¼
|
---|
102 | * 't' : 対象ã¿ã¹ã¯ãter_tskã«ããå¼·å¶çµäºããï¼
|
---|
103 | * '>' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
104 | 度ãHIGH_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
105 | * '=' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
106 | 度ãMID_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
107 | * '<' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
108 | 度ãLOW_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
109 | * 'G' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
110 | 度ãget_priã§èªã¿åºãï¼
|
---|
111 | * 's' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«slp_tskãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
112 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
113 | * 'S' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«tslp_tsk(10ç§)ãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
114 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
115 | * 'w' : 対象ã¿ã¹ã¯ãwup_tskã«ããèµ·åºããï¼
|
---|
116 | * 'W' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åºè¦æ±ãcan_wupã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
117 | * 'l' : 対象ã¿ã¹ã¯ãrel_waiã«ããå¼·å¶çã«å¾
|
---|
118 | ã¡è§£é¤ã«ããï¼
|
---|
119 | * 'u' : 対象ã¿ã¹ã¯ãsus_tskã«ããå¼·å¶å¾
|
---|
120 | ã¡ç¶æ
|
---|
121 | ã«ããï¼
|
---|
122 | * 'm' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶å¾
|
---|
123 | ã¡ç¶æ
|
---|
124 | ãrsm_tskã«ãã解é¤ããï¼
|
---|
125 | * 'd' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«dly_tsk(10ç§)ãå¼ã³åºããï¼æéçµéå¾
|
---|
126 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
127 | * 'x' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ras_terã«ããçµäºè¦æ±ããï¼
|
---|
128 | * 'y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«dis_terãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºãç¦æ¢ããï¼
|
---|
129 | * 'Y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ena_terãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºã許å¯ããï¼
|
---|
130 | * 'r' : 3ã¤ã®åªå
|
---|
131 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬
|
---|
132 | * ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼
|
---|
133 | * 'c' : å¨æãã³ãã©ãåä½éå§ãããï¼
|
---|
134 | * 'C' : å¨æãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
135 | * 'b' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã5ç§å¾ã«èµ·åããããåä½éå§ãããï¼
|
---|
136 | * 'B' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
137 | * 'z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ã¿ã¹ã¯ãçµäºãããï¼ï¼
|
---|
138 | * 'Z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUããã¯ç¶æ
|
---|
139 | ã§CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ããã°ã©ã ã
|
---|
140 | * çµäºããï¼ï¼
|
---|
141 | * '@' : ã¿ã¹ã¯3ãacre_tskã«ããçæããï¼
|
---|
142 | * '!' : 対象ã¿ã¹ã¯ãdel_tskã«ããåé¤ããï¼
|
---|
143 | * '$' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãacre_almã«ããçæããï¼
|
---|
144 | * '#' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãdel_almã«ããåé¤ããï¼
|
---|
145 | * 'V' : fch_hrtã§é«å解è½ã¿ã¤ãã2åèªãï¼
|
---|
146 | * 'o' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ãã¦ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ãåä½éå§ããã
|
---|
147 | * 'O' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ãã¦ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ãåä½åæ¢ããã
|
---|
148 | * 'v' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããï¼ããã©ã«ãï¼ï¼
|
---|
149 | * 'q' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããªãï¼
|
---|
150 | */
|
---|
151 |
|
---|
152 | #include <kernel.h>
|
---|
153 | #include <t_syslog.h>
|
---|
154 | #include <t_stdlib.h>
|
---|
155 | #include "syssvc/serial.h"
|
---|
156 | #include "syssvc/syslog.h"
|
---|
157 | #include "kernel_cfg.h"
|
---|
158 | #include "sample1.h"
|
---|
159 | /*#include "sample1n.h"*/
|
---|
160 |
|
---|
161 | /*
|
---|
162 | * ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã®ã¨ã©ã¼ã®ãã°åºå
|
---|
163 | */
|
---|
164 | Inline void
|
---|
165 | svc_perror(const char *file, int_t line, const char *expr, ER ercd)
|
---|
166 | {
|
---|
167 | if (ercd < 0) {
|
---|
168 | t_perror(LOG_ERROR, file, line, expr, ercd);
|
---|
169 | }
|
---|
170 | }
|
---|
171 |
|
---|
172 | #define SVC_PERROR(expr) svc_perror(__FILE__, __LINE__, #expr, (expr))
|
---|
173 |
|
---|
174 | /*
|
---|
175 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¸ã®ã¡ãã»ã¼ã¸é å
|
---|
176 | */
|
---|
177 | char message[3];
|
---|
178 |
|
---|
179 | /*
|
---|
180 | * ã«ã¼ãåæ°
|
---|
181 | */
|
---|
182 | ulong_t task_loop; /* ã¿ã¹ã¯å
|
---|
183 | ã§ã®ã«ã¼ãåæ° */
|
---|
184 |
|
---|
185 | /*
|
---|
186 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯
|
---|
187 | */
|
---|
188 | void task(intptr_t exinf)
|
---|
189 | {
|
---|
190 | volatile ulong_t i;
|
---|
191 | int_t n = 0;
|
---|
192 | int_t tskno = (int_t) exinf;
|
---|
193 | const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
|
---|
194 | char c;
|
---|
195 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
196 | T_ROVR pk_rovr;
|
---|
197 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
198 |
|
---|
199 | while (true) {
|
---|
200 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
201 | SVC_PERROR(ref_ovr(TSK_SELF, &pk_rovr));
|
---|
202 | if ((pk_rovr.ovrstat & TOVR_STA) != 0) {
|
---|
203 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s [%ld]",
|
---|
204 | tskno, ++n, graph[tskno-1], pk_rovr.leftotm);
|
---|
205 | }
|
---|
206 | else {
|
---|
207 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
|
---|
208 | tskno, ++n, graph[tskno-1]);
|
---|
209 | }
|
---|
210 | #else /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
211 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
|
---|
212 | tskno, ++n, graph[tskno-1]);
|
---|
213 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
214 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
215 | c = message[tskno-1];
|
---|
216 | message[tskno-1] = 0;
|
---|
217 | switch (c) {
|
---|
218 | case 'e':
|
---|
219 | syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
|
---|
220 | SVC_PERROR(ext_tsk());
|
---|
221 | assert(0);
|
---|
222 | case 's':
|
---|
223 | syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
|
---|
224 | SVC_PERROR(slp_tsk());
|
---|
225 | break;
|
---|
226 | case 'S':
|
---|
227 | syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000000)", tskno);
|
---|
228 | SVC_PERROR(tslp_tsk(10000000));
|
---|
229 | break;
|
---|
230 | case 'd':
|
---|
231 | syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000000)", tskno);
|
---|
232 | SVC_PERROR(dly_tsk(10000000));
|
---|
233 | break;
|
---|
234 | case 'y':
|
---|
235 | syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_ter()", tskno);
|
---|
236 | SVC_PERROR(dis_ter());
|
---|
237 | break;
|
---|
238 | case 'Y':
|
---|
239 | syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_ter()", tskno);
|
---|
240 | SVC_PERROR(ena_ter());
|
---|
241 | break;
|
---|
242 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
243 | case 'z':
|
---|
244 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
245 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
246 | break;
|
---|
247 | case 'Z':
|
---|
248 | SVC_PERROR(loc_cpu());
|
---|
249 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
250 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
251 | SVC_PERROR(unl_cpu());
|
---|
252 | break;
|
---|
253 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
254 | default:
|
---|
255 | break;
|
---|
256 | }
|
---|
257 | }
|
---|
258 | }
|
---|
259 |
|
---|
260 | /*
|
---|
261 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©
|
---|
262 | */
|
---|
263 | #ifdef INTNO1
|
---|
264 |
|
---|
265 | void intno1_isr(intptr_t exinf)
|
---|
266 | {
|
---|
267 | intno1_clear();
|
---|
268 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
269 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
270 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
271 | }
|
---|
272 |
|
---|
273 | #endif /* INTNO1 */
|
---|
274 |
|
---|
275 | /*
|
---|
276 | * CPUä¾å¤ãã³ãã©
|
---|
277 | */
|
---|
278 | ID cpuexc_tskid; /* CPUä¾å¤ãèµ·ãããã¿ã¹ã¯ã®ID */
|
---|
279 |
|
---|
280 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
281 |
|
---|
282 | void
|
---|
283 | cpuexc_handler(void *p_excinf)
|
---|
284 | {
|
---|
285 | syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).", p_excinf);
|
---|
286 | if (sns_ctx() != true) {
|
---|
287 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
288 | "sns_ctx() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
289 | }
|
---|
290 | if (sns_dpn() != true) {
|
---|
291 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
292 | "sns_dpn() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
293 | }
|
---|
294 | syslog(LOG_INFO, "sns_loc = %d sns_dsp = %d xsns_dpn = %d",
|
---|
295 | sns_loc(), sns_dsp(), xsns_dpn(p_excinf));
|
---|
296 |
|
---|
297 | if (xsns_dpn(p_excinf)) {
|
---|
298 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
299 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
300 | assert(0);
|
---|
301 | }
|
---|
302 |
|
---|
303 | #ifdef PREPARE_RETURN_CPUEXC
|
---|
304 | PREPARE_RETURN_CPUEXC;
|
---|
305 | SVC_PERROR(get_tid(&cpuexc_tskid));
|
---|
306 | SVC_PERROR(act_tsk(EXC_TASK));
|
---|
307 | #else /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
308 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
309 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
310 | assert(0);
|
---|
311 | #endif /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
312 | }
|
---|
313 |
|
---|
314 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
315 |
|
---|
316 | /*
|
---|
317 | * å¨æãã³ãã©
|
---|
318 | *
|
---|
319 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
320 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
321 | * ãå転ãããï¼
|
---|
322 | */
|
---|
323 | void cyclic_handler(intptr_t exinf)
|
---|
324 | {
|
---|
325 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
326 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
327 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
328 | }
|
---|
329 |
|
---|
330 | /*
|
---|
331 | * ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©
|
---|
332 | *
|
---|
333 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
334 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
335 | * ãå転ãããï¼
|
---|
336 | */
|
---|
337 | void alarm_handler(intptr_t exinf)
|
---|
338 | {
|
---|
339 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
340 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
341 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
342 | }
|
---|
343 |
|
---|
344 | /*
|
---|
345 | * ä¾å¤å¦çã¿ã¹ã¯
|
---|
346 | */
|
---|
347 | void exc_task(intptr_t exinf)
|
---|
348 | {
|
---|
349 | SVC_PERROR(ras_ter(cpuexc_tskid));
|
---|
350 | }
|
---|
351 |
|
---|
352 | /*
|
---|
353 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©
|
---|
354 | */
|
---|
355 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
356 |
|
---|
357 | void
|
---|
358 | overrun_handler(ID tskid, intptr_t exinf)
|
---|
359 | {
|
---|
360 | int_t tskno = (int_t) exinf;
|
---|
361 |
|
---|
362 | syslog(LOG_NOTICE, "Overrun handler for task%d.", tskno);
|
---|
363 | }
|
---|
364 |
|
---|
365 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
366 |
|
---|
367 | /*
|
---|
368 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯
|
---|
369 | */
|
---|
370 | void main_task(intptr_t exinf)
|
---|
371 | {
|
---|
372 | char c;
|
---|
373 | ID tskid = TASK1;
|
---|
374 | int_t tskno = 1;
|
---|
375 | ER_UINT ercd;
|
---|
376 | PRI tskpri;
|
---|
377 | #ifndef TASK_LOOP
|
---|
378 | volatile ulong_t i;
|
---|
379 | SYSTIM stime1, stime2;
|
---|
380 | #endif /* TASK_LOOP */
|
---|
381 | HRTCNT hrtcnt1, hrtcnt2;
|
---|
382 | T_CTSK ctsk;
|
---|
383 | ID TASK3 = -1;
|
---|
384 | T_CALM calm;
|
---|
385 | ID ALMHDR1 = -1;
|
---|
386 |
|
---|
387 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
388 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int_t) exinf);
|
---|
389 |
|
---|
390 | /*
|
---|
391 | * ã·ãªã¢ã«ãã¼ãã®åæå
|
---|
392 | *
|
---|
393 | * ã·ã¹ãã ãã°ã¿ã¹ã¯ã¨åãã·ãªã¢ã«ãã¼ãã使ãå ´åãªã©ï¼ã·ãªã¢ã«
|
---|
394 | * ãã¼ãããªã¼ãã³æ¸ã¿ã®å ´åã«ã¯ããã§E_OBJã¨ã©ã¼ã«ãªããï¼æ¯éã¯
|
---|
395 | * ãªãï¼
|
---|
396 | */
|
---|
397 | ercd = serial_opn_por(TASK_PORTID);
|
---|
398 | if (ercd < 0 && MERCD(ercd) != E_OBJ) {
|
---|
399 | syslog(LOG_ERROR, "%s (%d) reported by `serial_opn_por'.",
|
---|
400 | itron_strerror(ercd), SERCD(ercd));
|
---|
401 | }
|
---|
402 | SVC_PERROR(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
|
---|
403 | (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
|
---|
404 |
|
---|
405 | /*
|
---|
406 | * ã«ã¼ãåæ°ã®è¨å®
|
---|
407 | *
|
---|
408 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯å
|
---|
409 | ã§ã®ç©ºã«ã¼ãã®åæ°ï¼task_loopï¼ã¯ï¼ç©ºã«ã¼
|
---|
410 | * ãã®å®è¡æéãç´0.4ç§ã«ãªãããã«è¨å®ããï¼ãã®è¨å®ã®ããã«ï¼
|
---|
411 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãï¼ãã®åå¾ã§get_timãå¼ã¶ãã¨ã§
|
---|
412 | * 測å®ãï¼ãã®æ¸¬å®çµæãã空ã«ã¼ãã®å®è¡æéã0.4ç§ã«ãªãã«ã¼ãå
|
---|
413 | * æ°ãæ±ãï¼task_loopã«è¨å®ããï¼
|
---|
414 | *
|
---|
415 | * LOOP_REFã¯ï¼ããã©ã«ãã§ã¯1,000,000ã«è¨å®ãã¦ãããï¼æ³å®ããã
|
---|
416 | * ãé
|
---|
417 | ãããã»ããµã§ã¯ï¼ãµã³ãã«ããã°ã©ã ã®å®è¡éå§ã«æéããã
|
---|
418 | * ããããã¨ããåé¡ãçããï¼éã«æ³å®ããããéãããã»ããµã§ã¯ï¼
|
---|
419 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãçããªãï¼task_loopã«è¨å®ããå¤
|
---|
420 | * ã®èª¤å·®ã大ãããªãã¨ããåé¡ãããï¼
|
---|
421 | *
|
---|
422 | * ããã§ï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼target_test.hã§ï¼LOOP_REFãé©
|
---|
423 | * åãªå¤ã«å®ç¾©ããã®ãæã¾ããï¼
|
---|
424 | *
|
---|
425 | * ã¾ãï¼task_loopã®å¤ãåºå®ãããå ´åã«ã¯ï¼ãã®å¤ãTASK_LOOPã«ã
|
---|
426 | * ã¯ãå®ç¾©ããï¼TASK_LOOPããã¯ãå®ç¾©ããã¦ããå ´åï¼ä¸è¨ã®æ¸¬å®ã
|
---|
427 | * è¡ããã«ï¼TASK_LOOPã«å®ç¾©ãããå¤ã空ã«ã¼ãã®åæ°ã¨ããï¼
|
---|
428 | *
|
---|
429 | * ã¿ã¼ã²ããã«ãã£ã¦ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéã®1åç®ã®æ¸¬å®ã§ï¼æ¬æ¥ã
|
---|
430 | * ããé·ãã«ãªããã®ãããï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼MEASURE_TWICE
|
---|
431 | * ããã¯ãå®ç¾©ãããã¨ã§ï¼1åç®ã®æ¸¬å®çµæãæ¨ã¦ã¦ï¼2åç®ã®æ¸¬å®çµæ
|
---|
432 | * ã使ãï¼
|
---|
433 | */
|
---|
434 | #ifdef TASK_LOOP
|
---|
435 | task_loop = TASK_LOOP;
|
---|
436 | #else /* TASK_LOOP */
|
---|
437 |
|
---|
438 | #ifdef MEASURE_TWICE
|
---|
439 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
440 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
441 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
442 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
443 | #endif /* MEASURE_TWICE */
|
---|
444 |
|
---|
445 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
446 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
447 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
448 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
449 | task_loop = LOOP_REF * 400LU / (ulong_t)(stime2 - stime1) * 1000LU;
|
---|
450 |
|
---|
451 | #endif /* TASK_LOOP */
|
---|
452 |
|
---|
453 | /*
|
---|
454 | * ã¿ã¹ã¯ã®èµ·å
|
---|
455 | */
|
---|
456 | SVC_PERROR(act_tsk(TASK1));
|
---|
457 | SVC_PERROR(act_tsk(TASK2));
|
---|
458 |
|
---|
459 | /*
|
---|
460 | * ã¡ã¤ã³ã«ã¼ã
|
---|
461 | */
|
---|
462 | do {
|
---|
463 | SVC_PERROR(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
|
---|
464 | switch (c) {
|
---|
465 | case 'e':
|
---|
466 | case 's':
|
---|
467 | case 'S':
|
---|
468 | case 'd':
|
---|
469 | case 'y':
|
---|
470 | case 'Y':
|
---|
471 | case 'z':
|
---|
472 | case 'Z':
|
---|
473 | message[tskno-1] = c;
|
---|
474 | break;
|
---|
475 | case '1':
|
---|
476 | tskno = 1;
|
---|
477 | tskid = TASK1;
|
---|
478 | break;
|
---|
479 | case '2':
|
---|
480 | tskno = 2;
|
---|
481 | tskid = TASK2;
|
---|
482 | break;
|
---|
483 | case '3':
|
---|
484 | tskno = 3;
|
---|
485 | tskid = TASK3;
|
---|
486 | break;
|
---|
487 | case 'a':
|
---|
488 | syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
|
---|
489 | SVC_PERROR(act_tsk(tskid));
|
---|
490 | break;
|
---|
491 | case 'A':
|
---|
492 | syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
|
---|
493 | SVC_PERROR(ercd = can_act(tskid));
|
---|
494 | if (ercd >= 0) {
|
---|
495 | syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
496 | }
|
---|
497 | break;
|
---|
498 | case 't':
|
---|
499 | syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
|
---|
500 | SVC_PERROR(ter_tsk(tskid));
|
---|
501 | break;
|
---|
502 | case '>':
|
---|
503 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
|
---|
504 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY));
|
---|
505 | break;
|
---|
506 | case '=':
|
---|
507 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
|
---|
508 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, MID_PRIORITY));
|
---|
509 | break;
|
---|
510 | case '<':
|
---|
511 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
|
---|
512 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY));
|
---|
513 | break;
|
---|
514 | case 'G':
|
---|
515 | syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
|
---|
516 | SVC_PERROR(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
|
---|
517 | if (ercd >= 0) {
|
---|
518 | syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d", tskno, tskpri);
|
---|
519 | }
|
---|
520 | break;
|
---|
521 | case 'w':
|
---|
522 | syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
|
---|
523 | SVC_PERROR(wup_tsk(tskid));
|
---|
524 | break;
|
---|
525 | case 'W':
|
---|
526 | syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
|
---|
527 | SVC_PERROR(ercd = can_wup(tskid));
|
---|
528 | if (ercd >= 0) {
|
---|
529 | syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
530 | }
|
---|
531 | break;
|
---|
532 | case 'l':
|
---|
533 | syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
|
---|
534 | SVC_PERROR(rel_wai(tskid));
|
---|
535 | break;
|
---|
536 | case 'u':
|
---|
537 | syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
|
---|
538 | SVC_PERROR(sus_tsk(tskid));
|
---|
539 | break;
|
---|
540 | case 'm':
|
---|
541 | syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
|
---|
542 | SVC_PERROR(rsm_tsk(tskid));
|
---|
543 | break;
|
---|
544 | case 'x':
|
---|
545 | syslog(LOG_INFO, "#ras_ter(%d)", tskno);
|
---|
546 | SVC_PERROR(ras_ter(tskid));
|
---|
547 | break;
|
---|
548 | case 'r':
|
---|
549 | syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
|
---|
550 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
551 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
552 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
553 | break;
|
---|
554 | case 'c':
|
---|
555 | syslog(LOG_INFO, "#sta_cyc(1)");
|
---|
556 | SVC_PERROR(sta_cyc(CYCHDR1));
|
---|
557 | break;
|
---|
558 | case 'C':
|
---|
559 | syslog(LOG_INFO, "#stp_cyc(1)");
|
---|
560 | SVC_PERROR(stp_cyc(CYCHDR1));
|
---|
561 | break;
|
---|
562 | case 'b':
|
---|
563 | syslog(LOG_INFO, "#sta_alm(1, 5000000)");
|
---|
564 | SVC_PERROR(sta_alm(ALMHDR1, 5000000));
|
---|
565 | break;
|
---|
566 | case 'B':
|
---|
567 | syslog(LOG_INFO, "#stp_alm(1)");
|
---|
568 | SVC_PERROR(stp_alm(ALMHDR1));
|
---|
569 | break;
|
---|
570 | case '@':
|
---|
571 | ctsk.tskatr = TA_NULL;
|
---|
572 | ctsk.exinf = 3;
|
---|
573 | ctsk.task = task;
|
---|
574 | ctsk.itskpri = MID_PRIORITY;
|
---|
575 | ctsk.stksz = STACK_SIZE;
|
---|
576 | ctsk.stk = NULL;
|
---|
577 | SVC_PERROR(TASK3 = acre_tsk(&ctsk));
|
---|
578 | syslog(LOG_NOTICE, "task3 is created with tskid = %d.",
|
---|
579 | (int_t) TASK3);
|
---|
580 | break;
|
---|
581 | case '!':
|
---|
582 | syslog(LOG_INFO, "#del_tsk(%d)", tskno);
|
---|
583 | SVC_PERROR(del_tsk(tskid));
|
---|
584 | break;
|
---|
585 | case '$':
|
---|
586 | calm.almatr = TA_NULL;
|
---|
587 | calm.nfyinfo.nfymode = TNFY_HANDLER;
|
---|
588 | calm.nfyinfo.nfy.handler.exinf = (intptr_t) 0;
|
---|
589 | calm.nfyinfo.nfy.handler.tmehdr = (TMEHDR) alarm_handler;
|
---|
590 | SVC_PERROR(ALMHDR1 = acre_alm(&calm));
|
---|
591 | syslog(LOG_NOTICE, "alarm handler is created with almid = %d.",
|
---|
592 | (int_t) ALMHDR1);
|
---|
593 | break;
|
---|
594 | case '#':
|
---|
595 | syslog(LOG_INFO, "#del_alm(1)");
|
---|
596 | SVC_PERROR(del_alm(ALMHDR1));
|
---|
597 | break;
|
---|
598 |
|
---|
599 | case 'V':
|
---|
600 | hrtcnt1 = fch_hrt();
|
---|
601 | hrtcnt2 = fch_hrt();
|
---|
602 | syslog(LOG_NOTICE, "hrtcnt1 = %tu, hrtcnt2 = %tu",
|
---|
603 | hrtcnt1, hrtcnt2);
|
---|
604 | break;
|
---|
605 |
|
---|
606 | case 'o':
|
---|
607 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
608 | syslog(LOG_INFO, "#sta_ovr(%d, 2000000)", tskno);
|
---|
609 | SVC_PERROR(sta_ovr(tskid, 2000000));
|
---|
610 | #else /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
611 | syslog(LOG_NOTICE, "sta_ovr is not supported.");
|
---|
612 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
613 | break;
|
---|
614 | case 'O':
|
---|
615 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
616 | syslog(LOG_INFO, "#stp_ovr(%d)", tskno);
|
---|
617 | SVC_PERROR(stp_ovr(tskid));
|
---|
618 | #else /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
619 | syslog(LOG_NOTICE, "stp_ovr is not supported.");
|
---|
620 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
621 | break;
|
---|
622 |
|
---|
623 | case 'v':
|
---|
624 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO),
|
---|
625 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
626 | break;
|
---|
627 | case 'q':
|
---|
628 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE),
|
---|
629 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
630 | break;
|
---|
631 |
|
---|
632 | #ifdef BIT_KERNEL
|
---|
633 | case ' ':
|
---|
634 | SVC_PERROR(loc_cpu());
|
---|
635 | {
|
---|
636 | extern ER bit_kernel(void);
|
---|
637 |
|
---|
638 | SVC_PERROR(ercd = bit_kernel());
|
---|
639 | if (ercd >= 0) {
|
---|
640 | syslog(LOG_NOTICE, "bit_kernel passed.");
|
---|
641 | }
|
---|
642 | }
|
---|
643 | SVC_PERROR(unl_cpu());
|
---|
644 | break;
|
---|
645 | #endif /* BIT_KERNEL */
|
---|
646 |
|
---|
647 | default:
|
---|
648 | break;
|
---|
649 | }
|
---|
650 | } while (c != '\003' && c != 'Q');
|
---|
651 |
|
---|
652 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
|
---|
653 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
654 | assert(0);
|
---|
655 | }
|
---|