source: asp3_gr_sakura/trunk/kernel/task_term.c@ 317

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GR-SAKURA向けASP3を追加
  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:keywords set to Id
  • Property svn:mime-type set to text/x-csrc
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * $Id: task_term.c 317 2017-08-03 13:14:26Z coas-nagasima $
56 */
57
58/*
59 * タスク終了機能
60 */
61
62#include "kernel_impl.h"
63#include "check.h"
64#include "task.h"
65#include "wait.h"
66#include "overrun.h"
67
68/*
69 * トレースログマクロのデフォルト定義
70 */
71#ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
72#define LOG_EXT_TSK_ENTER()
73#endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
74
75#ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
76#define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
77#endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
78
79#ifndef LOG_RAS_TER_ENTER
80#define LOG_RAS_TER_ENTER(tskid)
81#endif /* LOG_RAS_TER_ENTER */
82
83#ifndef LOG_RAS_TER_LEAVE
84#define LOG_RAS_TER_LEAVE(ercd)
85#endif /* LOG_RAS_TER_LEAVE */
86
87#ifndef LOG_DIS_TER_ENTER
88#define LOG_DIS_TER_ENTER()
89#endif /* LOG_DIS_TER_ENTER */
90
91#ifndef LOG_DIS_TER_LEAVE
92#define LOG_DIS_TER_LEAVE(ercd)
93#endif /* LOG_DIS_TER_LEAVE */
94
95#ifndef LOG_ENA_TER_ENTER
96#define LOG_ENA_TER_ENTER()
97#endif /* LOG_ENA_TER_ENTER */
98
99#ifndef LOG_ENA_TER_LEAVE
100#define LOG_ENA_TER_LEAVE(ercd)
101#endif /* LOG_ENA_TER_LEAVE */
102
103#ifndef LOG_SNS_TER_ENTER
104#define LOG_SNS_TER_ENTER()
105#endif /* LOG_SNS_TER_ENTER */
106
107#ifndef LOG_SNS_TER_LEAVE
108#define LOG_SNS_TER_LEAVE(state)
109#endif /* LOG_SNS_TER_LEAVE */
110
111#ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
112#define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
113#endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
114
115#ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
116#define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
117#endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
118
119/*
120 * 自タスクの終了［NGKI1162］
121 */
122#ifdef TOPPERS_ext_tsk
123
124ER
125ext_tsk(void)
126{
127 PRI intpri;
128 ER ercd;
129
130 LOG_EXT_TSK_ENTER();
131 CHECK_TSKCTX(); /*ï¼»NGKI1164ï¼½*/
132
133 if (sense_lock()) {
134 /*
135 * CPUロック状æ…
136‹ã§ext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
137 * てからタスクを終了する．実装
138上は，サービスコール内
139でのCPU
140 * ロックを省略すればよいだけ．［NGKI1168］
141 */
142 }
143 else {
144 lock_cpu();
145 }
146
147 intpri = t_get_ipm();
148 if (!enadsp || intpri != TIPM_ENAALL) {
149 if (!enadsp) {
150 /*
151 * ディスパッチ禁止状æ…
152‹ã§ext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
153 * チ許可状æ…
154‹ã«ã—てからタスクを終了する．［NGKI1168ï¼½
155 */
156 enadsp = true;
157 }
158 if (intpri != TIPM_ENAALL) {
159 /*
160 * 割込み優å…
161ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ï¼ˆIPM）がTIPM_ENAALL以外の状æ…
162‹ã§
163 * ext_tskが呼ばれた場合は，IPMをTIPM_ENAALLにしてからタス
164 * クを終了する．［NGKI1168］
165 */
166 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
167 }
168 dspflg = true;
169 p_schedtsk = search_schedtsk();
170 }
171
172#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
173 if (p_runtsk->staovr) {
174 (void) target_ovrtimer_stop(INTNO_DUMMY_TIMER);
175 ovrtimer_flag = false;
176 }
177#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
178 task_terminate(p_runtsk); /* ï¼»NGKI3449ï¼½*/
179 exit_and_dispatch(); /* ï¼»NGKI1169ï¼½*/
180 ercd = E_SYS; /* ï¼»NGKI1163ï¼½*/
181
182 error_exit:
183 LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
184 return(ercd);
185}
186
187#endif /* TOPPERS_ext_tsk */
188
189/*
190 * タスクの終了要求［NGKI3469］
191 */
192#ifdef TOPPERS_ras_ter
193
194ER
195ras_ter(ID tskid)
196{
197 TCB *p_tcb;
198 ER ercd;
199
200 LOG_RAS_TER_ENTER(tskid);
201 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI3470］［NGKI3471］*/
202 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI3472ï¼½*/
203 p_tcb = get_tcb(tskid);
204 CHECK_ILUSE(p_tcb != p_runtsk); /*ï¼»NGKI3475ï¼½*/
205
206 lock_cpu();
207 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
208 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI3473ï¼½*/
209 }
210 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
211 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI3476ï¼½*/
212 }
213 else if (p_tcb->enater) {
214 task_terminate(p_tcb); /*ï¼»NGKI3477ï¼½*/
215 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
216 dispatch();
217 }
218 ercd = E_OK;
219 }
220 else {
221 p_tcb->raster = true; /*ï¼»NGKI3478ï¼½*/
222 if (!TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
223 if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
224 wait_dequeue_wobj(p_tcb); /*ï¼»NGKI3479ï¼½*/
225 wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
226 p_tcb->p_winfo->wercd = E_RASTER; /*ï¼»NGKI3480ï¼½*/
227 }
228 p_tcb->tstat = TS_RUNNABLE; /*ï¼»NGKI3606ï¼½*/
229 LOG_TSKSTAT(p_tcb);
230 make_runnable(p_tcb);
231 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
232 dispatch();
233 }
234 }
235 ercd = E_OK;
236 }
237 unlock_cpu();
238
239 error_exit:
240 LOG_RAS_TER_LEAVE(ercd);
241 return(ercd);
242}
243
244#endif /* TOPPERS_ras_ter */
245
246/*
247 * タスク終了の禁止［NGKI3482］
248 */
249#ifdef TOPPERS_dis_ter
250
251ER
252dis_ter(void)
253{
254 ER ercd;
255
256 LOG_DIS_TER_ENTER();
257 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI3483］［NGKI3484］*/
258
259 lock_cpu();
260 p_runtsk->enater = false; /*ï¼»NGKI3486ï¼½*/
261 ercd = E_OK;
262 unlock_cpu();
263
264 error_exit:
265 LOG_DIS_TER_LEAVE(ercd);
266 return(ercd);
267}
268
269#endif /* TOPPERS_dis_ter */
270
271/*
272 * タスク終了の許可［NGKI3487］
273 */
274#ifdef TOPPERS_ena_ter
275
276ER
277ena_ter(void)
278{
279 ER ercd;
280
281 LOG_ENA_TER_ENTER();
282 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI3488］［NGKI3489］*/
283
284 lock_cpu();
285 if (p_runtsk->raster && dspflg) {
286#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
287 if (p_runtsk->staovr) {
288 (void) target_ovrtimer_stop(INTNO_DUMMY_TIMER);
289 ovrtimer_flag = false;
290 }
291#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
292 task_terminate(p_runtsk);
293 exit_and_dispatch();
294 ercd = E_SYS;
295 }
296 else {
297 p_runtsk->enater = true; /*ï¼»NGKI3491ï¼½*/
298 ercd = E_OK;
299 }
300 unlock_cpu();
301
302 error_exit:
303 LOG_ENA_TER_LEAVE(ercd);
304 return(ercd);
305}
306
307#endif /* TOPPERS_ena_ter */
308
309/*
310 * タスク終了禁止状æ…
311‹ã®å‚ç…
312§ï¼»NGKI3494ï¼½
313 */
314#ifdef TOPPERS_sns_ter
315
316bool_t
317sns_ter(void)
318{
319 bool_t state;
320
321 LOG_SNS_TER_ENTER();
322 /*
323 * enaterを変更できるのは自タスクのみであるため，排他制御せずに読
324 * んでも問題ない．
325 */
326 state = (p_runtsk != NULL && p_runtsk->enater) ? false : true;
327 /*［NGKI3495］［NGKI3496］*/
328 LOG_SNS_TER_LEAVE(state);
329 return(state);
330}
331
332#endif /* TOPPERS_sns_ter */
333
334/*
335 * タスクの強制終了［NGKI1170］
336 */
337#ifdef TOPPERS_ter_tsk
338
339ER
340ter_tsk(ID tskid)
341{
342 TCB *p_tcb;
343 ER ercd;
344
345 LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
346 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1171］［NGKI1172］*/
347 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1173ï¼½*/
348 p_tcb = get_tcb(tskid);
349 CHECK_ILUSE(p_tcb != p_runtsk); /*ï¼»NGKI1176ï¼½*/
350
351 lock_cpu();
352 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
353 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1174ï¼½*/
354 }
355 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
356 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1177ï¼½*/
357 }
358 else {
359 task_terminate(p_tcb); /*ï¼»NGKI3450ï¼½*/
360 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
361 dispatch();
362 }
363 ercd = E_OK;
364 }
365 unlock_cpu();
366
367 error_exit:
368 LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
369 return(ercd);
370}
371
372#endif /* TOPPERS_ter_tsk */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.