source: anotherchoice/tags/jsp-1.4.4-full-UTF8/tools/H8S-RENESAS/sample1.c@ 363

/*
 *  TOPPERS/JSP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Just Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2004 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation 
 *  によってå…
¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
 *  è¿°ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ï¼ˆæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢
 *  を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
 *  利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も
 *  含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直
 *  æŽ¥çš„ã¾ãŸã¯é–“æŽ¥çš„ã«ç”Ÿã˜ãŸã„ã‹ãªã‚‹æå®³ã«é–¢ã—ã¦ã‚‚ï¼Œãã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  @(#) $Id: sample1.c,v 1.6 2007/04/02 03:14:01 honda Exp $
 */

/* 
 *  サンプルプログラム(1)の本体
 *
 *  JSPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム．
 *
 *  プログラムの概要:
 *
 *  ユーザインタフェースを受け持つメインタスク（タスクID: MAIN_TASK，
 *  優å…
ˆåº¦: MAIN_PRIORITY）と，三つの並列実行されるタスク（タスクID:
 *  TASK1〜TASK3，初期優å…
ˆåº¦: MID_PRIORITY）で構成される．また，起動周
 *  期が2秒の周期ハンドラ（周期ハンドラID: CYCHDR1）を用いる．
 *
 *  並列実行されるタスクは，task_loop 回空ループを実行する度に，タスク
 *  が実行中であることをあらわすメッセージを表示する．
 *
 *  周期ハンドラは，三つの優å…
ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，
 *  LOW_PRIORITY）のレディキューを回転させる．プログラムの起動直後は，
 *  周期ハンドラは停止状æ…
‹ã«ãªã£ã¦ã„る．
 *
 *  メインタスクは，シリアルI/Oポートからの文字å…
¥åŠ›ã‚’行い（文字å…
¥åŠ›ã‚’
 *  待
っている間は，並列実行されるタスクが実行されている），å…
¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸ
 *  文字に対応した処理を実行する．å…
¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸæ–‡å­—と処理の関係は次の通り．
 *  Control-C または 'Q' がå…
¥åŠ›ã•ã‚Œã‚‹ã¨ï¼Œãƒ—ログラムを終了する．
 *
 *  '1' : 以降のコマンドは TASK1 に対して行う．
 *  '2' : 以降のコマンドは TASK2 に対して行う．
 *  '3' : 以降のコマンドは TASK3 に対して行う．
 *  'a' : タスクを act_tsk により起動する．
 *  'A' : タスクに対する起動要求を can_act によりキャンセルする．
 *  'e' : タスクに ext_tsk を呼び出させ，終了させる．
 *  't' : タスクを ter_tsk により強制終了する．
 *  '>' : タスクの優å…
ˆåº¦ã‚’ HIGH_PRIORITY にする．
 *  '=' : タスクの優å…
ˆåº¦ã‚’ MID_PRIORITY にする．
 *  '<' : タスクの優å…
ˆåº¦ã‚’ LOW_PRIORITY にする．
 *  'G' : タスクの優å…
ˆåº¦ã‚’ get_pri で読み出す．
 *  's' : タスクに slp_tsk を呼び出させ，起床待
ちにさせる．
 *  'S' : タスクに tslp_tsk(10秒) を呼び出させ，起床待
ちにさせる．
 *  'w' : タスクを wup_tsk により起床する．
 *  'W' : タスクに対する起床要求を can_wup によりキャンセルする．
 *  'l' : タスクを rel_wai により強制的に待
ち解除にする．
 *  'u' : タスクを sus_tsk により強制待
ち状æ…
‹ã«ã™ã‚‹ï¼Ž
 *  'm' : タスクの強制待
ち状æ…
‹ã‚’ rsm_tsk により解除する．
 *  'M' : タスクの強制待
ち状æ…
‹ã‚’ frsm_tsk により強制解除する．
 *  'd' : タスクに dly_tsk(10秒) を呼び出させ，時間経過待
ちにさせる．
 *  'x' : タスクにパターン 0x0001 の例外処理を要求する．
 *  'X' : タスクにパターン 0x0002 の例外処理を要求する．
 *  'y' : タスクに dis_tex を呼び出させ，タスク例外を禁止する．
 *  'Y' : タスクに ena_tex を呼び出させ，タスク例外を許可する．
 *  'r' : 三つの優å…
ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY）の
 *        レディキューを回転させる．
 *  'c' : 周期ハンドラを動作させる．
 *  'C' : 周期ハンドラを停止させる．
 *  'z' : CPU例外を発生させる．
 *  'Z' : プログラムを終了する．
 *  'V' : vxget_tim で性能評価用システム時刻を2回読む．
 *  'v' : 発行したシステムコールを表示する（デフォルト）．
 *  'q' : 発行したシステムコールを表示しない．
 */

#include <t_services.h>
#include "kernel_id.h"
#include "sample1.h"

/*
 *  ä¸¦è¡Œå®Ÿè¡Œã•ã‚Œã‚‹ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã¸ã®ãƒ¡ãƒƒã‚»ãƒ¼ã‚¸é ˜åŸŸ
 */
char    message[3];

/*
 *  ループ回数
 */
UW      task_loop;              /* タスク内
でのループ回数 */
UW      tex_loop;               /* 例外処理ルーチン内
でのループ回数 */

/*
 *  並行実行されるタスク
 */
void task(VP_INT exinf)
{
        volatile UW     i;
        INT             n = 0;
        INT             tskno = (INT) exinf;
        const char      *graph[] = { "|", "  +", "    *" };
        char            c;

        ena_tex();
        while (1) {
                syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d).   %s",
                                        tskno, ++n, graph[tskno-1]);
                for (i = 0; i < task_loop; i++);
                c = message[tskno-1];
                message[tskno-1] = 0;
                switch (c) {
                case 'e':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
                        ext_tsk();
                case 's':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
                        syscall(slp_tsk());
                        break;
                case 'S':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000)", tskno);
                        syscall(tslp_tsk(10000));
                        break;
                case 'd':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000)", tskno);
                        syscall(dly_tsk(10000));
                        break;
                case 'y':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_tex()", tskno);
                        syscall(dis_tex());
                        break;
                case 'Y':
                        syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_tex()", tskno);
                        syscall(ena_tex());
                        break;
#ifdef CPUEXC1
                case 'z':
                        syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
                        RAISE_CPU_EXCEPTION;
                        break;
#endif /* CPUEXC1 */
                case 'Z':
                        syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
                        kernel_exit();
                        break;
                default:
                        break;
                }
        }
}

/*
 *  並行して実行されるタスク用のタスク例外処理ルーチン
 */
void tex_routine(TEXPTN texptn, VP_INT exinf)
{
        volatile UW     i;
        INT     tskno = (INT) exinf;

        syslog(LOG_NOTICE, "task%d receives exception 0x%04x. ",
                                        tskno, texptn);
        for (i = 0; i < tex_loop; i++);

        if (texptn & 0x8000) {
                syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
                ext_tsk();
        }
}

/*
 *  CPU例外ハンドラ
 */
#ifdef CPUEXC1

void
cpuexc_handler(VP p_excinf)
{
        ID      tskid;

        syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).",
                                                        p_excinf);
        if (sns_ctx() != TRUE) {
                syslog(LOG_WARNING,
                        "sns_ctx() is not TRUE in CPU exception handler.");
        }
        if (sns_dpn() != TRUE) {
                syslog(LOG_WARNING,
                        "sns_dpn() is not TRUE in CPU exception handler.");
        }
        syslog(LOG_DEBUG,
                "sns_loc = %d sns_dsp = %d", (int)sns_loc(), (int)sns_dsp());
        syslog(LOG_DEBUG,
                "vxsns_loc = %d vxsns_ctx = %d vxsns_dsp = %d vxsns_dpn = %d",
                (int)vxsns_loc(p_excinf), (int)vxsns_ctx(p_excinf),
                (int)vxsns_dsp(p_excinf), (int)vxsns_dpn(p_excinf));

        if (!vxsns_loc(p_excinf) && !vxsns_ctx(p_excinf)) {
                syscall(iget_tid(&tskid));
                syscall(iras_tex(tskid, 0x8000));
        }
        else {
                syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
                kernel_exit();
        }
}

#endif /* CPUEXC1 */

/*
 *  周期ハンドラ
 *
 *  HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY の各優å…
ˆåº¦ã®ãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼
 *  を回転させる．
 */
void cyclic_handler(VP_INT exinf)
{
        irot_rdq(HIGH_PRIORITY);
        irot_rdq(MID_PRIORITY);
        irot_rdq(LOW_PRIORITY);
}


#define PORTID_SCI2     3
#if PORTID_SCI2 == TASK_PORTID
#error PORTID_SCI2 == TASK_PORTID is not allowed.
#endif /*  PORTID_SCI2 == TASK_PORTID  */

static const char output_text[] = "This is SCI2 output test.";

/*
 *  メインタスク
 */
void main_task(VP_INT exinf)
{
        char    c;
        ID      tskid = TASK1;
        volatile UW     i;
        INT     tskno = 1;
        ER_UINT ercd;   
        PRI     tskpri;
        SYSTIM  stime1, stime2;
#ifndef OMIT_VGET_TIM
        SYSUTIM utime1, utime2;
#endif /* OMIT_VGET_TIM */

        vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
        syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int)exinf);
        syslog(LOG_NOTICE, "This program output low level log to port POL_PORTID");
        syscall(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
                        (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));

        /*  SCI2への出力  */
        syscall(serial_opn_por(PORTID_SCI2));
        syscall(serial_ctl_por(PORTID_SCI2,
                        (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
        syscall(serial_wri_dat(PORTID_SCI2, output_text, sizeof(output_text)));
        
        /*
         *  ループ回数の設定
         */
        task_loop = LOOP_REF;
        get_tim(&stime1);
        for (i = 0; i < task_loop; i++);
        get_tim(&stime2);
        task_loop = LOOP_REF * 400 / (stime2 - stime1);
        tex_loop = task_loop / 5;

        /*
         *  タスクの起動
         */
        act_tsk(TASK1);
        act_tsk(TASK2);
        act_tsk(TASK3);

        /*
         *  メインループ
         */
        do {
                syscall(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
                switch (c) {
                case 'e':
                case 's':
                case 'S':
                case 'd':
                case 'y':
                case 'Y':
                case 'z':
                case 'Z':
                        message[tskno-1] = c;
                        break;
                case '1':
                        tskno = 1;
                        tskid = TASK1;
                        break;
                case '2':
                        tskno = 2;
                        tskid = TASK2;
                        break;
                case '3':
                        tskno = 3;
                        tskid = TASK3;
                        break;
                case 'a':
                        syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(act_tsk(tskid));
                        break;
                case 'A':
                        syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
                        syscall(ercd = can_act(tskid));
                        if (ercd >= 0) {
                                syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d",
                                                tskno, ercd);
                        }
                        break;
                case 't':
                        syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(ter_tsk(tskid));
                        break;
                case '>':
                        syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
                        chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY);
                        break;
                case '=':
                        syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
                        chg_pri(tskid, MID_PRIORITY);
                        break;
                case '<':
                        syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
                        chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY);
                        break;
                case 'G':
                        syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
                        syscall(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
                        if (ercd >= 0) {
                                syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d",
                                                tskno, tskpri);
                        }
                        break;
                case 'w':
                        syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(wup_tsk(tskid));
                        break;
                case 'W':
                        syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
                        syscall(ercd = can_wup(tskid));
                        if (ercd >= 0) {
                                syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d",
                                                tskno, ercd);
                        }
                        break;
                case 'l':
                        syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
                        syscall(rel_wai(tskid));
                        break;
                case 'u':
                        syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(sus_tsk(tskid));
                        break;
                case 'm':
                        syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(rsm_tsk(tskid));
                        break;
                case 'M':
                        syslog(LOG_INFO, "#frsm_tsk(%d)", tskno);
                        syscall(frsm_tsk(tskid));
                        break;
                case 'x':
                        syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0001)", tskno);
                        syscall(ras_tex(tskid, 0x0001));
                        break;
                case 'X':
                        syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0002)", tskno);
                        syscall(ras_tex(tskid, 0x0002));
                        break;
                case 'r':
                        syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
                        rot_rdq(HIGH_PRIORITY);
                        rot_rdq(MID_PRIORITY);
                        rot_rdq(LOW_PRIORITY);
                        break;
                case 'c':
                        sta_cyc(CYCHDR1);
                        break;
                case 'C':
                        stp_cyc(CYCHDR1);
                        break;
#ifndef OMIT_VGET_TIM
                case 'V':
                        syscall(vxget_tim(&utime1));
                        syscall(vxget_tim(&utime2));
                        syslog(LOG_NOTICE, "utime1 = %d, utime2 = %d",
                                                (UINT) utime1, (UINT) utime2);
                        break;
#endif /* OMIT_VGET_TIM */
                case 'v':
                        vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
                        break;
                case 'q':
                        vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
                        break;
                default:
                        break;
                }
        } while (c != '\003' && c != 'Q');

        syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
        kernel_exit();
}