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Line 
1/*
2 * TOPPERS/JSP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Just Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2004 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は,以下の (1)〜(4) の条件か,Free Software Foundation
13 * によってå…
14¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
15 * 述されている条件を満たす場合に限り,本ソフトウェア(本ソフトウェア
16 * を改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改変・再é…
17å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
18 * 利用と呼ぶ)することを無償で許諾する.
19 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作
20 * 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー
21 * スコード中に含まれていること.
22 * (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使
23 * 用できる形で再é…
24å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
25å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
26 * 者
27マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記
28 * の無保証規定を掲載すること.
29 * (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使
30 * 用できない形で再é…
31å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
32 * と.
33 * (a) 再é…
34å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
35マニュアルなど)に,上記の著
36 * 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること.
37 * (b) 再é…
38å¸ƒã®å½¢æ…
39‹ã‚’,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに
40 * 報告すること.
41 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
42 * 害からも,上記著作権者
43およびTOPPERSプロジェクトをå…
44è²¬ã™ã‚‹ã“と.
45 *
46 * 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者
47お
48 * よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,その適用可能性も
49 * 含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェアの利用により直
50 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,その責任を負わない.
51 *
52 * @(#) $Id: sample1.c,v 1.11 2007/04/02 03:14:01 honda Exp $
53 */
54
55/*
56 * サンプルプログラム(1)の本体
57 *
58 * JSPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム.
59 *
60 * プログラムの概要:
61 *
62 * ユーザインタフェースを受け持つメインタスク(タスクID: MAIN_TASK,
63 * 優å…
64ˆåº¦: MAIN_PRIORITY)と,三つの並列実行されるタスク(タスクID:
65 * TASK1〜TASK3,初期優å…
66ˆåº¦: MID_PRIORITY)で構成される.また,起動周
67 * 期が2秒の周期ハンドラ(周期ハンドラID: CYCHDR1)を用いる.
68 *
69 * 並列実行されるタスクは,task_loop 回空ループを実行する度に,タスク
70 * が実行中であることをあらわすメッセージを表示する.
71 *
72 * 周期ハンドラは,三つの優å…
73ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY,MID_PRIORITY,
74 * LOW_PRIORITY)のレディキューを回転させる.プログラムの起動直後は,
75 * 周期ハンドラは停止状æ…
76‹ã«ãªã£ã¦ã„る.
77 *
78 * メインタスクは,シリアルI/Oポートからの文字å…
79¥åŠ›ã‚’行い(文字å…
80¥åŠ›ã‚’
81 * 待
82っている間は,並列実行されるタスクが実行されている),å…
83¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸ
84 * 文字に対応した処理を実行する.å…
85¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸæ–‡å­—と処理の関係は次の通り.
86 * Control-C または 'Q' がå…
87¥åŠ›ã•ã‚Œã‚‹ã¨ï¼Œãƒ—ログラムを終了する.
88 *
89 * '1' : 以降のコマンドは TASK1 に対して行う.
90 * '2' : 以降のコマンドは TASK2 に対して行う.
91 * '3' : 以降のコマンドは TASK3 に対して行う.
92 * 'a' : タスクを act_tsk により起動する.
93 * 'A' : タスクに対する起動要求を can_act によりキャンセルする.
94 * 'e' : タスクに ext_tsk を呼び出させ,終了させる.
95 * 't' : タスクを ter_tsk により強制終了する.
96 * '>' : タスクの優å…
97ˆåº¦ã‚’ HIGH_PRIORITY にする.
98 * '=' : タスクの優å…
99ˆåº¦ã‚’ MID_PRIORITY にする.
100 * '<' : タスクの優å…
101ˆåº¦ã‚’ LOW_PRIORITY にする.
102 * 'G' : タスクの優å…
103ˆåº¦ã‚’ get_pri で読み出す.
104 * 's' : タスクに slp_tsk を呼び出させ,起床待
105ちにさせる.
106 * 'S' : タスクに tslp_tsk(10秒) を呼び出させ,起床待
107ちにさせる.
108 * 'w' : タスクを wup_tsk により起床する.
109 * 'W' : タスクに対する起床要求を can_wup によりキャンセルする.
110 * 'l' : タスクを rel_wai により強制的に待
111ち解除にする.
112 * 'u' : タスクを sus_tsk により強制待
113ち状æ…
114‹ã«ã™ã‚‹ï¼Ž
115 * 'm' : タスクの強制待
116ち状æ…
117‹ã‚’ rsm_tsk により解除する.
118 * 'M' : タスクの強制待
119ち状æ…
120‹ã‚’ frsm_tsk により強制解除する.
121 * 'd' : タスクに dly_tsk(10秒) を呼び出させ,時間経過待
122ちにさせる.
123 * 'x' : タスクにパターン 0x0001 の例外処理を要求する.
124 * 'X' : タスクにパターン 0x0002 の例外処理を要求する.
125 * 'y' : タスクに dis_tex を呼び出させ,タスク例外を禁止する.
126 * 'Y' : タスクに ena_tex を呼び出させ,タスク例外を許可する.
127 * 'r' : 三つの優å…
128ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY,MID_PRIORITY,LOW_PRIORITY)の
129 * レディキューを回転させる.
130 * 'c' : 周期ハンドラを動作させる.
131 * 'C' : 周期ハンドラを停止させる.
132 * 'z' : CPU例外を発生させる.
133 * 'Z' : プログラムを終了する.
134 * 'V' : vxget_tim で性能評価用システム時刻を2回読む.
135 * 'v' : 発行したシステムコールを表示する(デフォルト).
136 * 'q' : 発行したシステムコールを表示しない.
137 */
138
139#include <t_services.h>
140#include "kernel_id.h"
141#include "sample1.h"
142
143/*
144 * 並行実行されるタスクへのメッセージ領域
145 */
146char message[3];
147
148/*
149 * ループ回数
150 */
151UW task_loop; /* タスク内
152でのループ回数 */
153UW tex_loop; /* 例外処理ルーチン内
154でのループ回数 */
155
156
157/*
158 * 並行実行されるタスク
159 */
160void task(VP_INT exinf)
161{
162 volatile UW i;
163 INT n = 0;
164 INT tskno = (INT) exinf;
165 const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
166 char c;
167
168 ena_tex();
169 while (1) {
170 syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
171 tskno, ++n, graph[tskno-1]);
172 for (i = 0; i < task_loop; i++);
173 c = message[tskno-1];
174 message[tskno-1] = 0;
175 switch (c) {
176 case 'e':
177 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
178 ext_tsk();
179 case 's':
180 syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
181 syscall(slp_tsk());
182 break;
183 case 'S':
184 syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000)", tskno);
185 syscall(tslp_tsk(10000));
186 break;
187 case 'd':
188 syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000)", tskno);
189 syscall(dly_tsk(10000));
190 break;
191 case 'y':
192 syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_tex()", tskno);
193 syscall(dis_tex());
194 break;
195 case 'Y':
196 syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_tex()", tskno);
197 syscall(ena_tex());
198 break;
199#ifdef CPUEXC1
200 case 'z':
201 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
202 RAISE_CPU_EXCEPTION;
203 break;
204#endif /* CPUEXC1 */
205 case 'Z':
206 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
207 kernel_exit();
208 break;
209 default:
210 break;
211 }
212 }
213}
214
215/*
216 * 並行して実行されるタスク用のタスク例外処理ルーチン
217 */
218void tex_routine(TEXPTN texptn, VP_INT exinf)
219{
220 volatile UW i;
221 INT tskno = (INT) exinf;
222
223 syslog(LOG_NOTICE, "task%d receives exception 0x%04x. ",
224 tskno, texptn);
225 for (i = 0; i < tex_loop; i++);
226
227 if (texptn & 0x8000) {
228 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
229 ext_tsk();
230 }
231}
232
233/*
234 * CPU例外ハンドラ
235 */
236#ifdef CPUEXC1
237
238void
239cpuexc_handler(VP p_excinf)
240{
241 ID tskid;
242
243 syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).",
244 p_excinf);
245 if (sns_ctx() != TRUE) {
246 syslog(LOG_WARNING,
247 "sns_ctx() is not TRUE in CPU exception handler.");
248 }
249 if (sns_dpn() != TRUE) {
250 syslog(LOG_WARNING,
251 "sns_dpn() is not TRUE in CPU exception handler.");
252 }
253 syslog(LOG_DEBUG,
254 "sns_loc = %d sns_dsp = %d", (int)sns_loc(), (int)sns_dsp());
255 syslog(LOG_DEBUG,
256 "vxsns_loc = %d vxsns_ctx = %d vxsns_dsp = %d vxsns_dpn = %d",
257 (int)vxsns_loc(p_excinf), (int)vxsns_ctx(p_excinf),
258 (int)vxsns_dsp(p_excinf), (int)vxsns_dpn(p_excinf));
259
260 if (!vxsns_loc(p_excinf) && !vxsns_ctx(p_excinf)) {
261 syscall(iget_tid(&tskid));
262 syscall(iras_tex(tskid, 0x8000));
263 }
264 else {
265 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
266 kernel_exit();
267 }
268}
269
270#endif /* CPUEXC1 */
271
272/*
273 * 周期ハンドラ
274 *
275 * HIGH_PRIORITY,MID_PRIORITY,LOW_PRIORITY の各優å…
276ˆåº¦ã®ãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼
277 * を回転させる.
278 */
279void cyclic_handler(VP_INT exinf)
280{
281 irot_rdq(HIGH_PRIORITY);
282 irot_rdq(MID_PRIORITY);
283 irot_rdq(LOW_PRIORITY);
284}
285
286/*
287 * メインタスク
288 */
289void main_task(VP_INT exinf)
290{
291 char c;
292 ID tskid = TASK1;
293 volatile UW i;
294 INT tskno = 1;
295 ER_UINT ercd;
296 PRI tskpri;
297 SYSTIM stime1, stime2;
298#ifndef OMIT_VGET_TIM
299 SYSUTIM utime1, utime2;
300#endif /* OMIT_VGET_TIM */
301
302 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
303 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int)exinf);
304 syscall(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
305 (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
306
307 /*
308 * ループ回数の設定
309 */
310 task_loop = LOOP_REF;
311 get_tim(&stime1);
312 for (i = 0; i < task_loop; i++);
313 get_tim(&stime2);
314 task_loop = LOOP_REF * 400 / (stime2 - stime1);
315 tex_loop = task_loop / 5;
316
317 /*
318 * タスクの起動
319 */
320 act_tsk(TASK1);
321 act_tsk(TASK2);
322 act_tsk(TASK3);
323
324 /*
325 * メインループ
326 */
327 do {
328 syscall(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
329 switch (c) {
330 case 'e':
331 case 's':
332 case 'S':
333 case 'd':
334 case 'y':
335 case 'Y':
336 case 'z':
337 case 'Z':
338 message[tskno-1] = c;
339 break;
340 case '1':
341 tskno = 1;
342 tskid = TASK1;
343 break;
344 case '2':
345 tskno = 2;
346 tskid = TASK2;
347 break;
348 case '3':
349 tskno = 3;
350 tskid = TASK3;
351 break;
352 case 'a':
353 syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
354 syscall(act_tsk(tskid));
355 break;
356 case 'A':
357 syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
358 syscall(ercd = can_act(tskid));
359 if (ercd >= 0) {
360 syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d",
361 tskno, ercd);
362 }
363 break;
364 case 't':
365 syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
366 syscall(ter_tsk(tskid));
367 break;
368 case '>':
369 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
370 chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY);
371 break;
372 case '=':
373 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
374 chg_pri(tskid, MID_PRIORITY);
375 break;
376 case '<':
377 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
378 chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY);
379 break;
380 case 'G':
381 syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
382 syscall(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
383 if (ercd >= 0) {
384 syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d",
385 tskno, tskpri);
386 }
387 break;
388 case 'w':
389 syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
390 syscall(wup_tsk(tskid));
391 break;
392 case 'W':
393 syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
394 syscall(ercd = can_wup(tskid));
395 if (ercd >= 0) {
396 syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d",
397 tskno, ercd);
398 }
399 break;
400 case 'l':
401 syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
402 syscall(rel_wai(tskid));
403 break;
404 case 'u':
405 syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
406 syscall(sus_tsk(tskid));
407 break;
408 case 'm':
409 syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
410 syscall(rsm_tsk(tskid));
411 break;
412 case 'M':
413 syslog(LOG_INFO, "#frsm_tsk(%d)", tskno);
414 syscall(frsm_tsk(tskid));
415 break;
416 case 'x':
417 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0001)", tskno);
418 syscall(ras_tex(tskid, 0x0001));
419 break;
420 case 'X':
421 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0002)", tskno);
422 syscall(ras_tex(tskid, 0x0002));
423 break;
424 case 'r':
425 syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
426 rot_rdq(HIGH_PRIORITY);
427 rot_rdq(MID_PRIORITY);
428 rot_rdq(LOW_PRIORITY);
429 break;
430 case 'c':
431 sta_cyc(CYCHDR1);
432 break;
433 case 'C':
434 stp_cyc(CYCHDR1);
435 break;
436#ifndef OMIT_VGET_TIM
437 case 'V':
438 syscall(vxget_tim(&utime1));
439 syscall(vxget_tim(&utime2));
440 syslog(LOG_NOTICE, "utime1 = %d, utime2 = %d",
441 (UINT) utime1, (UINT) utime2);
442 break;
443#endif /* OMIT_VGET_TIM */
444 case 'v':
445 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
446 break;
447 case 'q':
448 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
449 break;
450 default:
451 break;
452 }
453 } while (c != '\003' && c != 'Q');
454
455 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
456 kernel_exit();
457}
458
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.