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1/*
2 * TOPPERS/JSP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Just Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2004-2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation
13 * によってå…
14¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
15 * 述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア
16 * を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再é…
17å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
18 * 利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
19 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
20 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
21 * スコード中に含まれていること．
22 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
23 * 用できる形で再é…
24å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
25å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
26 * 者
27マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
28 * の無保証規定を掲載すること．
29 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
30 * 用できない形で再é…
31å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
32 * と．
33 * (a) 再é…
34å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
35マニュアルなど）に，上記の著
36 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
37 * (b) 再é…
38å¸ƒã®å½¢æ…
39‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
40 * 報告すること．
41 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
42 * 害からも，上記著作権者
43およびTOPPERSプロジェクトをå…
44è²¬ã™ã‚‹ã“と．
45 *
46 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
47お
48 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も
49 * 含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直
50 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない．
51 *
52 * @(#) $Id: sample1.c,v 1.23 2007/03/27 08:55:29 hiro Exp $
53 */
54
55/*
56 * サンプルプログラム(1)の本体
57 *
58 * JSPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム．
59 *
60 * プログラムの概要:
61 *
62 * ユーザインタフェースを受け持つメインタスク（タスクID: MAIN_TASK，
63 * 優å…
64ˆåº¦: MAIN_PRIORITY）と，三つの並列実行されるタスク（タスクID:
65 * TASK1〜TASK3，初期優å…
66ˆåº¦: MID_PRIORITY）で構成される．また，起動周
67 * 期が2秒の周期ハンドラ（周期ハンドラID: CYCHDR1）を用いる．
68 *
69 * 並列実行されるタスクは，task_loop 回空ループを実行する度に，タスク
70 * が実行中であることをあらわすメッセージを表示する．
71 *
72 * 周期ハンドラは，三つの優å…
73ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，
74 * LOW_PRIORITY）のレディキューを回転させる．プログラムの起動直後は，
75 * 周期ハンドラは停止状æ…
76‹ã«ãªã£ã¦ã„る．
77 *
78 * メインタスクは，シリアルI/Oポートからの文字å…
79¥åŠ›ã‚’行い（文字å…
80¥åŠ›ã‚’
81 * 待
82っている間は，並列実行されるタスクが実行されている），å…
83¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸ
84 * 文字に対応した処理を実行する．å…
85¥åŠ›ã•ã‚ŒãŸæ–‡å­—と処理の関係は次の通り．
86 * Control-C または 'Q' がå…
87¥åŠ›ã•ã‚Œã‚‹ã¨ï¼Œãƒ—ログラムを終了する．
88 *
89 * '1' : 以降のコマンドは TASK1 に対して行う．
90 * '2' : 以降のコマンドは TASK2 に対して行う．
91 * '3' : 以降のコマンドは TASK3 に対して行う．
92 * 'a' : タスクを act_tsk により起動する．
93 * 'A' : タスクに対する起動要求を can_act によりキャンセルする．
94 * 'e' : タスクに ext_tsk を呼び出させ，終了させる．
95 * 't' : タスクを ter_tsk により強制終了する．
96 * '>' : タスクの優å…
97ˆåº¦ã‚’ HIGH_PRIORITY にする．
98 * '=' : タスクの優å…
99ˆåº¦ã‚’ MID_PRIORITY にする．
100 * '<' : タスクの優å…
101ˆåº¦ã‚’ LOW_PRIORITY にする．
102 * 'G' : タスクの優å…
103ˆåº¦ã‚’ get_pri で読み出す．
104 * 's' : タスクに slp_tsk を呼び出させ，起床待
105ちにさせる．
106 * 'S' : タスクに tslp_tsk(10秒) を呼び出させ，起床待
107ちにさせる．
108 * 'w' : タスクを wup_tsk により起床する．
109 * 'W' : タスクに対する起床要求を can_wup によりキャンセルする．
110 * 'l' : タスクを rel_wai により強制的に待
111ち解除にする．
112 * 'u' : タスクを sus_tsk により強制待
113ち状æ…
114‹ã«ã™ã‚‹ï¼Ž
115 * 'm' : タスクの強制待
116ち状æ…
117‹ã‚’ rsm_tsk により解除する．
118 * 'M' : タスクの強制待
119ち状æ…
120‹ã‚’ frsm_tsk により強制解除する．
121 * 'd' : タスクに dly_tsk(10秒) を呼び出させ，時間経過待
122ちにさせる．
123 * 'x' : タスクにパターン 0x0001 の例外処理を要求する．
124 * 'X' : タスクにパターン 0x0002 の例外処理を要求する．
125 * 'y' : タスクに dis_tex を呼び出させ，タスク例外を禁止する．
126 * 'Y' : タスクに ena_tex を呼び出させ，タスク例外を許可する．
127 * 'r' : 三つの優å…
128ˆåº¦ï¼ˆHIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY）の
129 * レディキューを回転させる．
130 * 'c' : 周期ハンドラを動作させる．
131 * 'C' : 周期ハンドラを停止させる．
132 * 'z' : CPU例外を発生させる．
133 * 'Z' : CPUロック状æ…
134‹ã§CPU例外を発生させる（プログラムを終了する）．
135 * 'V' : vxget_tim で性能評価用システム時刻を2回読む．
136 * 'v' : 発行したシステムコールを表示する（デフォルト）．
137 * 'q' : 発行したシステムコールを表示しない．
138 */
139
140#include <t_services.h>
141#include "kernel_id.h"
142#include "sample1.h"
143
144/*
145 * 並行実行されるタスクへのメッセージ領域
146 */
147char message[3];
148
149/*
150 * ループ回数
151 */
152UW task_loop; /* タスク内
153でのループ回数 */
154UW tex_loop; /* 例外処理ルーチン内
155でのループ回数 */
156
157/*
158 * 並行実行されるタスク
159 */
160void task(VP_INT exinf)
161{
162 volatile UW i;
163 INT n = 0;
164 INT tskno = (INT) exinf;
165 const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
166 char c;
167
168 ena_tex();
169 while (1) {
170 syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
171 tskno, ++n, graph[tskno-1]);
172 for (i = 0; i < task_loop; i++);
173 c = message[tskno-1];
174 message[tskno-1] = 0;
175 switch (c) {
176 case 'e':
177 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
178 ext_tsk();
179 case 's':
180 syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
181 syscall(slp_tsk());
182 break;
183 case 'S':
184 syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000)", tskno);
185 syscall(tslp_tsk(10000));
186 break;
187 case 'd':
188 syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000)", tskno);
189 syscall(dly_tsk(10000));
190 break;
191 case 'y':
192 syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_tex()", tskno);
193 syscall(dis_tex());
194 break;
195 case 'Y':
196 syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_tex()", tskno);
197 syscall(ena_tex());
198 break;
199#ifdef CPUEXC1
200 case 'z':
201 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
202 RAISE_CPU_EXCEPTION;
203 break;
204 case 'Z':
205 loc_cpu();
206 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
207 RAISE_CPU_EXCEPTION;
208 unl_cpu();
209 break;
210#endif /* CPUEXC1 */
211 default:
212 break;
213 }
214 }
215}
216
217/*
218 * 並行して実行されるタスク用のタスク例外処理ルーチン
219 */
220void tex_routine(TEXPTN texptn, VP_INT exinf)
221{
222 volatile UW i;
223 INT tskno = (INT) exinf;
224
225 syslog(LOG_NOTICE, "task%d receives exception 0x%04x. ",
226 tskno, texptn);
227 for (i = 0; i < tex_loop; i++);
228
229 if (texptn & 0x8000) {
230 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
231 ext_tsk();
232 }
233}
234
235/*
236 * CPU例外ハンドラ
237 */
238#ifdef CPUEXC1
239
240void
241cpuexc_handler(VP p_excinf)
242{
243 ID tskid;
244
245 syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).",
246 p_excinf);
247 if (sns_ctx() != TRUE) {
248 syslog(LOG_WARNING,
249 "sns_ctx() is not TRUE in CPU exception handler.");
250 }
251 if (sns_dpn() != TRUE) {
252 syslog(LOG_WARNING,
253 "sns_dpn() is not TRUE in CPU exception handler.");
254 }
255 syslog(LOG_DEBUG,
256 "sns_loc = %d sns_dsp = %d", sns_loc(), sns_dsp());
257 syslog(LOG_DEBUG,
258 "vxsns_loc = %d vxsns_ctx = %d vxsns_dsp = %d vxsns_dpn = %d",
259 vxsns_loc(p_excinf), vxsns_ctx(p_excinf),
260 vxsns_dsp(p_excinf), vxsns_dpn(p_excinf));
261
262 if (!vxsns_loc(p_excinf) && !vxsns_ctx(p_excinf)) {
263 syscall(iget_tid(&tskid));
264 syscall(iras_tex(tskid, 0x8000));
265 }
266 else {
267 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
268 kernel_exit();
269 }
270}
271
272#endif /* CPUEXC1 */
273
274/*
275 * 周期ハンドラ
276 *
277 * HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY の各優å…
278ˆåº¦ã®ãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼
279 * を回転させる．
280 */
281void cyclic_handler(VP_INT exinf)
282{
283 irot_rdq(HIGH_PRIORITY);
284 irot_rdq(MID_PRIORITY);
285 irot_rdq(LOW_PRIORITY);
286}
287
288/*
289 * メインタスク
290 */
291void main_task(VP_INT exinf)
292{
293 char c;
294 ID tskid = TASK1;
295 volatile UW i;
296 INT tskno = 1;
297 ER_UINT ercd;
298 PRI tskpri;
299 SYSTIM stime1, stime2;
300#ifndef OMIT_VGET_TIM
301 SYSUTIM utime1, utime2;
302#endif /* OMIT_VGET_TIM */
303
304 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
305 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (INT) exinf);
306
307 syscall(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
308 (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
309
310 /*
311 * ループ回数の設定
312 */
313 task_loop = LOOP_REF;
314 get_tim(&stime1);
315 for (i = 0; i < task_loop; i++);
316 get_tim(&stime2);
317 task_loop = LOOP_REF * 400 / (stime2 - stime1);
318 tex_loop = task_loop / 5;
319
320 /*
321 * タスクの起動
322 */
323 act_tsk(TASK1);
324 act_tsk(TASK2);
325 act_tsk(TASK3);
326
327 /*
328 * メインループ
329 */
330 do {
331 syscall(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
332 switch (c) {
333 case 'e':
334 case 's':
335 case 'S':
336 case 'd':
337 case 'y':
338 case 'Y':
339 case 'z':
340 case 'Z':
341 message[tskno-1] = c;
342 break;
343 case '1':
344 tskno = 1;
345 tskid = TASK1;
346 break;
347 case '2':
348 tskno = 2;
349 tskid = TASK2;
350 break;
351 case '3':
352 tskno = 3;
353 tskid = TASK3;
354 break;
355 case 'a':
356 syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
357 syscall(act_tsk(tskid));
358 break;
359 case 'A':
360 syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
361 syscall(ercd = can_act(tskid));
362 if (ercd >= 0) {
363 syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d",
364 tskno, ercd);
365 }
366 break;
367 case 't':
368 syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
369 syscall(ter_tsk(tskid));
370 break;
371 case '>':
372 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
373 chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY);
374 break;
375 case '=':
376 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
377 chg_pri(tskid, MID_PRIORITY);
378 break;
379 case '<':
380 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
381 chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY);
382 break;
383 case 'G':
384 syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
385 syscall(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
386 if (ercd >= 0) {
387 syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d",
388 tskno, tskpri);
389 }
390 break;
391 case 'w':
392 syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
393 syscall(wup_tsk(tskid));
394 break;
395 case 'W':
396 syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
397 syscall(ercd = can_wup(tskid));
398 if (ercd >= 0) {
399 syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d",
400 tskno, ercd);
401 }
402 break;
403 case 'l':
404 syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
405 syscall(rel_wai(tskid));
406 break;
407 case 'u':
408 syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
409 syscall(sus_tsk(tskid));
410 break;
411 case 'm':
412 syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
413 syscall(rsm_tsk(tskid));
414 break;
415 case 'M':
416 syslog(LOG_INFO, "#frsm_tsk(%d)", tskno);
417 syscall(frsm_tsk(tskid));
418 break;
419 case 'x':
420 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0001)", tskno);
421 syscall(ras_tex(tskid, 0x0001));
422 break;
423 case 'X':
424 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(%d, 0x0002)", tskno);
425 syscall(ras_tex(tskid, 0x0002));
426 break;
427 case 'r':
428 syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
429 rot_rdq(HIGH_PRIORITY);
430 rot_rdq(MID_PRIORITY);
431 rot_rdq(LOW_PRIORITY);
432 break;
433 case 'c':
434 sta_cyc(CYCHDR1);
435 break;
436 case 'C':
437 stp_cyc(CYCHDR1);
438 break;
439#ifndef OMIT_VGET_TIM
440 case 'V':
441 syscall(vxget_tim(&utime1));
442 syscall(vxget_tim(&utime2));
443 syslog(LOG_NOTICE, "utime1 = %d, utime2 = %d",
444 (UINT) utime1, (UINT) utime2);
445 break;
446#endif /* OMIT_VGET_TIM */
447 case 'v':
448 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
449 break;
450 case 'q':
451 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG));
452 break;
453 default:
454 break;
455 }
456 } while (c != '\003' && c != 'Q');
457
458 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
459 kernel_exit();
460}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.