/* * TOPPERS/JSP Kernel * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ * Just Standard Profile Kernel * * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN * Copyright (C) 2005,2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation * によって公表されている GNU General Public License の Version 2 に記 * 述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア * を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下， * 利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー * スコード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 * の無保証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ * と． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに * 報告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も * 含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない． * * @(#) $Id: task.c,v 1.12 2006/02/12 05:29:32 hiro Exp $ */ /* * タスク管理モジュール */ #include "jsp_kernel.h" #include "task.h" #include #ifdef __tskini /* * 実行状態のタスク */ TCB *runtsk; /* * 最高優先順位のタスク */ TCB *schedtsk; /* * タスクディスパッチ／タスク例外処理ルーチン起動要求フラグ */ BOOL reqflg; /* * タスクディスパッチ許可状態 */ BOOL enadsp; /* * レディキュー */ QUEUE ready_queue[TNUM_TPRI]; /* * レディキューサーチのためのビットマップ * * ビットマップを UINT で定義しているが，ビットマップサーチ関数で優先 * 度が16段階以下であることを仮定している． */ UINT ready_primap; /* * タスク管理モジュールの初期化 */ void task_initialize() { UINT i, j; TCB *tcb; runtsk = schedtsk = NULL; reqflg = FALSE; enadsp = TRUE; for (i = 0; i < TNUM_TPRI; i++) { queue_initialize(&(ready_queue[i])); } ready_primap = 0; for (i = 0; i < TNUM_TSK; i++) { j = INDEX_TSK(torder_table[i]); tcb = &(tcb_table[j]); tcb->tinib = &(tinib_table[j]); tcb->actcnt = FALSE; make_dormant(tcb); if ((tcb->tinib->tskatr & TA_ACT) != 0) { make_active(tcb); } } } #endif /* __tskini */ /* * ビットマップサーチ関数 * * bitmap 内の 1 のビットの内，最も下位（右）のものをサーチし，そのビ * ット番号を返す．ビット番号は，最下位ビットを 0 とする．bitmap に 0 * を指定してはならない．この関数では，優先度が16段階以下であることを * 仮定し，bitmap の下位16ビットのみをサーチする． * ビットサーチ命令を持つプロセッサでは，ビットサーチ命令を使うように * 書き直した方が効率が良いだろう．このような場合には，cpu_insn.h で * ビットサーチ命令を使った bitmap_search を定義し，CPU_BITMAP_SEARCH * をマクロ定義すればよい．また，ビットサーチ命令のサーチ方向が逆など * の理由で優先度とビットとの対応を変更したい場合には，PRIMAP_BIT を * マクロ定義すればよい． * また，標準ライブラリに ffs があるなら，次のように定義して標準ライ * ブラリを使った方が効率が良い可能性もある． * #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1) */ #ifndef PRIMAP_BIT #define PRIMAP_BIT(pri) (1u << (pri)) #endif /* PRIMAP_BIT */ #ifndef CPU_BITMAP_SEARCH Inline UINT bitmap_search(UINT bitmap) { static const unsigned char search_table[] = { 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 }; UINT n = 0; assert((bitmap & 0xffff) != 0); if ((bitmap & 0x00ff) == 0) { bitmap >>= 8; n += 8; } if ((bitmap & 0x0f) == 0) { bitmap >>= 4; n += 4; } return(n + search_table[(bitmap & 0x0f) - 1]); } #endif /* CPU_BITMAP_SEARCH */ /* * 最高優先順位タスクのサーチ */ #ifdef __tsksched TCB * search_schedtsk() { UINT schedpri; schedpri = bitmap_search(ready_primap); return((TCB *)(ready_queue[schedpri].next)); } #endif /* __tsksched */ /* * 実行できる状態への移行 * * 最高優先順位のタスクを更新するのは，実行できるタスクがなかった場合 * と，tcb の優先度が最高優先順位のタスクの優先度よりも高い場合である． */ #ifdef __tskrun BOOL make_runnable(TCB *tcb) { UINT pri = tcb->priority; tcb->tstat = TS_RUNNABLE; LOG_TSKSTAT(tcb); queue_insert_prev(&(ready_queue[pri]), &(tcb->task_queue)); ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri); if (schedtsk == (TCB *) NULL || pri < schedtsk->priority) { schedtsk = tcb; return(enadsp); } return(FALSE); } #endif /* __tskrun */ /* * 実行できる状態から他の状態への移行 * * 最高優先順位のタスクを更新するのは，tcb が最高優先順位のタスクであっ * た場合である．tcb と同じ優先度のタスクが他にある場合は，tcb の次の * タスクが最高優先順位になる．そうでない場合は，レディキューをサーチ * する必要がある． */ #ifdef __tsknrun BOOL make_non_runnable(TCB *tcb) { UINT pri = tcb->priority; QUEUE *queue = &(ready_queue[pri]); queue_delete(&(tcb->task_queue)); if (queue_empty(queue)) { ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri); if (schedtsk == tcb) { schedtsk = (ready_primap == 0) ? (TCB * ) NULL : search_schedtsk(); return(enadsp); } } else { if (schedtsk == tcb) { schedtsk = (TCB *)(queue->next); return(enadsp); } } return(FALSE); } #endif /* __tsknrun */ /* * 休止状態への移行 */ #ifdef __tskdmt void make_dormant(TCB *tcb) { tcb->priority = tcb->tinib->ipriority; tcb->tstat = TS_DORMANT; tcb->wupcnt = FALSE; tcb->enatex = FALSE; tcb->texptn = 0; create_context(tcb); LOG_TSKSTAT(tcb); } #endif /* __tskdmt */ /* * 休止状態から実行できる状態への移行 */ #ifdef __tskact BOOL make_active(TCB *tcb) { activate_context(tcb); return(make_runnable(tcb)); } #endif /* __tskact */ /* * 実行状態のタスクの終了 */ #ifdef __tskext void exit_task() { make_non_runnable(runtsk); make_dormant(runtsk); if (runtsk->actcnt) { runtsk->actcnt = FALSE; make_active(runtsk); } exit_and_dispatch(); } #endif /* __tskext */ /* * レディキュー中のタスクの優先度の変更 * * 最高優先順位のタスクを更新するのは，(1) tcb が最高優先順位のタスク * であって，その優先度を下げた場合，(2) tcb が最高優先順位のタスクで * はなく，変更後の優先度が最高優先順位のタスクの優先度よりも高い場合 * である．(1) の場合には，レディキューをサーチする必要がある． */ #ifdef __tskpri BOOL change_priority(TCB *tcb, UINT newpri) { UINT oldpri = tcb->priority; tcb->priority = newpri; queue_delete(&(tcb->task_queue)); if (queue_empty(&(ready_queue[oldpri]))) { ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(oldpri); } queue_insert_prev(&(ready_queue[newpri]), &(tcb->task_queue)); ready_primap |= PRIMAP_BIT(newpri); if (schedtsk == tcb) { if (newpri >= oldpri) { schedtsk = search_schedtsk(); return(schedtsk != tcb && enadsp); } } else { if (newpri < schedtsk->priority) { schedtsk = tcb; return(enadsp); } } return(FALSE); } #endif /* __tskpri */ /* * レディキューの回転 * * 最高優先順位のタスクを更新するのは，最高優先順位のタスクがタスクキ * ューの末尾に移動した場合である． */ #ifdef __tskrot BOOL rotate_ready_queue(UINT pri) { QUEUE *queue = &(ready_queue[pri]); QUEUE *entry; if (!(queue_empty(queue)) && queue->next->next != queue) { entry = queue_delete_next(queue); queue_insert_prev(queue, entry); if (schedtsk == (TCB *) entry) { schedtsk = (TCB *)(queue->next); return(enadsp); } } return(FALSE); } #endif /* __tskrot */ /* * 引数まで定義したタスク例外処理ルーチンの型 */ typedef void (*TEXRTN)(TEXPTN texptn, VP_INT exinf); /* * タスク例外処理ルーチンの呼出し */ #ifdef __tsktex void call_texrtn() { TEXPTN texptn; do { texptn = runtsk->texptn; runtsk->enatex = FALSE; runtsk->texptn = 0; t_unlock_cpu(); LOG_TEX_ENTER(texptn); (*((TEXRTN)(runtsk->tinib->texrtn)))(texptn, runtsk->tinib->exinf); LOG_TEX_LEAVE(texptn); if (!t_sense_lock()) { t_lock_cpu(); } } while (runtsk->texptn != 0); runtsk->enatex = TRUE; } /* * タスク例外処理ルーチンの起動 */ #ifndef OMIT_CALLTEX void calltex() { if (runtsk->enatex && runtsk->texptn != 0) { call_texrtn(); } } #endif /* OMIT_CALLTEX */ #endif /* __tsktex */