source: anotherchoice/tags/jsp-1.4.4-full-UTF8/kernel/task.c@ 26

/*
 *  TOPPERS/JSP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Just Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2005,2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation 
 *  によってå…
¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
 *  è¿°ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ï¼ˆæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢
 *  を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
 *  利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も
 *  含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直
 *  æŽ¥çš„ã¾ãŸã¯é–“æŽ¥çš„ã«ç”Ÿã˜ãŸã„ã‹ãªã‚‹æå®³ã«é–¢ã—ã¦ã‚‚ï¼Œãã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  @(#) $Id: task.c,v 1.12 2006/02/12 05:29:32 hiro Exp $
 */

/*
 *      タスク管理モジュール
 */

#include "jsp_kernel.h"
#include "task.h"
#include <cpu_context.h>

#ifdef __tskini

/*
 *  実行状æ…
‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
 */
TCB     *runtsk;

/*
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
 */
TCB     *schedtsk;

/*
 *  タスクディスパッチ／タスク例外処理ルーチン起動要求フラグ
 */
BOOL    reqflg;

/*
 *  タスクディスパッチ許可状æ…
‹
 */
BOOL    enadsp;

/*
 *  レディキュー
 */
QUEUE   ready_queue[TNUM_TPRI];

/*
 *  レディキューサーチのためのビットマップ
 *
 *  ビットマップを UINT で定義しているが，ビットマップサーチ関数で優å…
ˆ
 *  度が16段階以下であることを仮定している．
 */
UINT    ready_primap;

/*
 *  タスク管理モジュールの初期化
 */
void
task_initialize()
{
        UINT    i, j;
        TCB     *tcb;

        runtsk = schedtsk = NULL;
        reqflg = FALSE;
        enadsp = TRUE;

        for (i = 0; i < TNUM_TPRI; i++) {
                queue_initialize(&(ready_queue[i]));
        }
        ready_primap = 0;

        for (i = 0; i < TNUM_TSK; i++) {
                j = INDEX_TSK(torder_table[i]);
                tcb = &(tcb_table[j]);
                tcb->tinib = &(tinib_table[j]);
                tcb->actcnt = FALSE;
                make_dormant(tcb);
                if ((tcb->tinib->tskatr & TA_ACT) != 0) {
                        make_active(tcb);
                }
        }
}

#endif /* __tskini */

/*
 *  ビットマップサーチ関数
 *
 *  bitmap 内
の 1 のビットの内
，最も下位（右）のものをサーチし，そのビ
 *  ット番号を返す．ビット番号は，最下位ビットを 0 とする．bitmap に 0
 *  を指定してはならない．この関数では，優å…
ˆåº¦ãŒ16段階以下であることを
 *  仮定し，bitmap の下位16ビットのみをサーチする．
 *  ビットサーチ命令を持つプロセッサでは，ビットサーチ命令を使うように
 *  æ›¸ãç›´ã—ãŸæ–¹ãŒåŠ¹çŽ‡ãŒè‰¯ã„ã ã‚ã†ï¼Žã“ã®ã‚ˆã†ãªå ´åˆã«ã¯ï¼Œcpu_insn.h で
 *  ビットサーチ命令を使った bitmap_search を定義し，CPU_BITMAP_SEARCH 
 *  をマクロ定義すればよい．また，ビットサーチ命令のサーチ方向が逆など
 *  の理由で優å…
ˆåº¦ã¨ãƒ“ãƒƒãƒˆã¨ã®å¯¾å¿œã‚’å¤‰æ›´ã—ãŸã„å ´åˆã«ã¯ï¼ŒPRIMAP_BIT を
 *  マクロ定義すればよい．
 *  また，標準ライブラリに ffs があるなら，次のように定義して標準ライ
 *  ブラリを使った方が効率が良い可能性もある．
 *      #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1)
 */
#ifndef PRIMAP_BIT
#define PRIMAP_BIT(pri)         (1u << (pri))
#endif /* PRIMAP_BIT */

#ifndef CPU_BITMAP_SEARCH

Inline UINT
bitmap_search(UINT bitmap)
{
        static const unsigned char search_table[] = { 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
                                                3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 };
        UINT    n = 0;

        assert((bitmap & 0xffff) != 0);
        if ((bitmap & 0x00ff) == 0) {
                bitmap >>= 8;
                n += 8;
        }
        if ((bitmap & 0x0f) == 0) {
                bitmap >>= 4;
                n += 4;
        }
        return(n + search_table[(bitmap & 0x0f) - 1]);
}

#endif /* CPU_BITMAP_SEARCH */

/*
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®ã‚µãƒ¼ãƒ
 */
#ifdef __tsksched

TCB *
search_schedtsk()
{
        UINT    schedpri;

        schedpri = bitmap_search(ready_primap);
        return((TCB *)(ready_queue[schedpri].next));
}

#endif /* __tsksched */

/*
 *  実行できる状æ…
‹ã¸ã®ç§»è¡Œ
 *
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’æ›´æ–°ã™ã‚‹ã®ã¯ï¼Œå®Ÿè¡Œã§ãã‚‹ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒãªã‹ã£ãŸå ´åˆ
 *  と，tcb の優å…
ˆåº¦ãŒæœ€é«˜å„ªå…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å„ªå…
ˆåº¦ã‚ˆã‚Šã‚‚é«˜ã„å ´åˆã§ã‚ã‚‹ï¼Ž
 */
#ifdef __tskrun

BOOL
make_runnable(TCB *tcb)
{
        UINT    pri = tcb->priority;

        tcb->tstat = TS_RUNNABLE;
        LOG_TSKSTAT(tcb);
        queue_insert_prev(&(ready_queue[pri]), &(tcb->task_queue));
        ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri);

        if (schedtsk == (TCB *) NULL || pri < schedtsk->priority) {
                schedtsk = tcb;
                return(enadsp);
        }
        return(FALSE);
}

#endif /* __tskrun */

/*
 *  実行できる状æ…
‹ã‹ã‚‰ä»–の状æ…
‹ã¸ã®ç§»è¡Œ
 *
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’更新するのは，tcb が最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã§ã‚っ
 *  ãŸå ´åˆã§ã‚ã‚‹ï¼Žtcb と同じ優å…
ˆåº¦ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒä»–ã«ã‚ã‚‹å ´åˆã¯ï¼Œtcb の次の
 *  タスクが最高優å…
ˆé †ä½ã«ãªã‚‹ï¼Žãã†ã§ãªã„å ´åˆã¯ï¼Œãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã‚’ã‚µãƒ¼ãƒ
 *  する必
要がある．
 */
#ifdef __tsknrun

BOOL
make_non_runnable(TCB *tcb)
{
        UINT    pri = tcb->priority;
        QUEUE   *queue = &(ready_queue[pri]);

        queue_delete(&(tcb->task_queue));
        if (queue_empty(queue)) {
                ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri);
                if (schedtsk == tcb) {
                        schedtsk = (ready_primap == 0) ? (TCB * ) NULL
                                                : search_schedtsk();
                        return(enadsp);
                }
        }
        else {
                if (schedtsk == tcb) {
                        schedtsk = (TCB *)(queue->next);
                        return(enadsp);
                }
        }
        return(FALSE);
}

#endif /* __tsknrun */

/*
 *  休止状æ…
‹ã¸ã®ç§»è¡Œ
 */
#ifdef __tskdmt

void
make_dormant(TCB *tcb)
{
        tcb->priority = tcb->tinib->ipriority;
        tcb->tstat = TS_DORMANT;
        tcb->wupcnt = FALSE;
        tcb->enatex = FALSE;
        tcb->texptn = 0;
        create_context(tcb);
        LOG_TSKSTAT(tcb);
}

#endif /* __tskdmt */

/*
 *  休止状æ…
‹ã‹ã‚‰å®Ÿè¡Œã§ãã‚‹çŠ¶æ…
‹ã¸ã®ç§»è¡Œ
 */
#ifdef __tskact

BOOL
make_active(TCB *tcb)
{
        activate_context(tcb);
        return(make_runnable(tcb));
}

#endif /* __tskact */

/*
 *  実行状æ…
‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®çµ‚了
 */
#ifdef __tskext

void
exit_task()
{
        make_non_runnable(runtsk);
        make_dormant(runtsk);
        if (runtsk->actcnt) {
                runtsk->actcnt = FALSE;
                make_active(runtsk);
        }
        exit_and_dispatch();
}

#endif /* __tskext */

/*
 *  レディキュー中のタスクの優å…
ˆåº¦ã®å¤‰æ›´
 *
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’更新するのは，(1) tcb が最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
 *  であって，その優å…
ˆåº¦ã‚’ä¸‹ã’ãŸå ´åˆï¼Œ(2) tcb が最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã§
 *  はなく，変更後の優å…
ˆåº¦ãŒæœ€é«˜å„ªå…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å„ªå…
ˆåº¦ã‚ˆã‚Šã‚‚é«˜ã„å ´åˆ
 *  である．(1) ã®å ´åˆã«ã¯ï¼Œãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã‚’ã‚µãƒ¼ãƒã™ã‚‹å¿…
要がある．
 */
#ifdef __tskpri

BOOL
change_priority(TCB *tcb, UINT newpri)
{
        UINT    oldpri = tcb->priority;

        tcb->priority = newpri;
        queue_delete(&(tcb->task_queue));
        if (queue_empty(&(ready_queue[oldpri]))) {
                ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(oldpri);
        }
        queue_insert_prev(&(ready_queue[newpri]), &(tcb->task_queue));
        ready_primap |= PRIMAP_BIT(newpri);

        if (schedtsk == tcb) {
                if (newpri >= oldpri) {
                        schedtsk = search_schedtsk();
                        return(schedtsk != tcb && enadsp);
                }
        }
        else {
                if (newpri < schedtsk->priority) {
                        schedtsk = tcb;
                        return(enadsp);
                }
        }
        return(FALSE);
}

#endif /* __tskpri */

/*
 *  レディキューの回転
 *
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’更新するのは，最高優å…
ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚­
 *  ãƒ¥ãƒ¼ã®æœ«å°¾ã«ç§»å‹•ã—ãŸå ´åˆã§ã‚ã‚‹ï¼Ž
 */
#ifdef __tskrot

BOOL
rotate_ready_queue(UINT pri)
{
        QUEUE   *queue = &(ready_queue[pri]);
        QUEUE   *entry;

        if (!(queue_empty(queue)) && queue->next->next != queue) {
                entry = queue_delete_next(queue);
                queue_insert_prev(queue, entry);
                if (schedtsk == (TCB *) entry) {
                        schedtsk = (TCB *)(queue->next);
                        return(enadsp);
                }
        }
        return(FALSE);
}

#endif /* __tskrot */

/*
 *  引数まで定義したタスク例外処理ルーチンの型
 */
typedef void    (*TEXRTN)(TEXPTN texptn, VP_INT exinf);

/*
 *  タスク例外処理ルーチンの呼出し
 */
#ifdef __tsktex

void
call_texrtn()
{
        TEXPTN  texptn;

        do {
                texptn = runtsk->texptn;
                runtsk->enatex = FALSE;
                runtsk->texptn = 0;
                t_unlock_cpu();
                LOG_TEX_ENTER(texptn);
                (*((TEXRTN)(runtsk->tinib->texrtn)))(texptn,
                                                runtsk->tinib->exinf);
                LOG_TEX_LEAVE(texptn);
                if (!t_sense_lock()) {
                        t_lock_cpu();
                }
        } while (runtsk->texptn != 0);
        runtsk->enatex = TRUE;
}

/*
 *  タスク例外処理ルーチンの起動
 */
#ifndef OMIT_CALLTEX

void
calltex()
{
        if (runtsk->enatex && runtsk->texptn != 0) {
                call_texrtn();
        }
}

#endif /* OMIT_CALLTEX */
#endif /* __tsktex */