source: anotherchoice/tags/jsp-1.4.4-full-UTF8/kernel/cyclic.c

/*
 *  TOPPERS/JSP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Just Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation 
 *  によってå…
¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
 *  è¿°ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ï¼ˆæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢
 *  を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
 *  利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も
 *  含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直
 *  æŽ¥çš„ã¾ãŸã¯é–“æŽ¥çš„ã«ç”Ÿã˜ãŸã„ã‹ãªã‚‹æå®³ã«é–¢ã—ã¦ã‚‚ï¼Œãã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  @(#) $Id: cyclic.c,v 1.11 2006/02/12 05:29:32 hiro Exp $
 */

/*
 *      周期ハンドラ機能
 */

#include "jsp_kernel.h"
#include "check.h"
#include "cyclic.h"

/*
 *  周期ハンドラIDの最大値（kernel_cfg.c）
 */
extern const ID tmax_cycid;

/*
 *  周期ハンドラ初期化ブロックのエリア（kernel_cfg.c）
 */
extern const CYCINIB    cycinib_table[];

/*
 *  周期ハンドラ管理ブロックのエリア（kernel_cfg.c）
 */
extern CYCCB    cyccb_table[];

/*
 *  周期ハンドラの数
 */
#define TNUM_CYC        ((UINT)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))

/*
 *  周期ハンドラIDから周期ハンドラ管理ブロックを取り出すためのマクロ
 */
#define INDEX_CYC(cycid)        ((UINT)((cycid) - TMIN_CYCID))
#define get_cyccb(cycid)        (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))

/*
 *  引数まで定義した周期ハンドラの型
 */
typedef void    (*CYCHDR)(VP_INT exinf);

/*
 *  周期ハンドラ機能の初期化
 */
#ifdef __cycini

void
cyclic_initialize()
{
        UINT    i;
        CYCCB   *cyccb;

        for (cyccb = cyccb_table, i = 0; i < TNUM_CYC; cyccb++, i++) {
                cyccb->cycinib = &(cycinib_table[i]);
                if ((cyccb->cycinib->cycatr & TA_STA) != 0) {
                        cyccb->cycsta = TRUE;
                        tmevtb_enqueue_cyc(cyccb,
                                        (EVTTIM)(cyccb->cycinib->cycphs));
                }
                else {
                        cyccb->cycsta = FALSE;
                }
        }
}

#endif /* __cycini */

/*
 *  周期ハンドラ起動のためのタイムイベントブロックの登録
 */
#ifdef __cycenq

void
tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *cyccb, EVTTIM evttim)
{
        tmevtb_enqueue_evttim(&(cyccb->tmevtb), evttim,
                                (CBACK) call_cychdr, (VP) cyccb);
        cyccb->evttim = evttim;
}

#endif /* __cycenq */

/*
 *  周期ハンドラの動作開始
 */
#ifdef __sta_cyc

SYSCALL ER
sta_cyc(ID cycid)
{
        CYCCB   *cyccb;
        ER      ercd;

        LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_CYCID(cycid);
        cyccb = get_cyccb(cycid);

        t_lock_cpu();
        if (cyccb->cycsta) {
                tmevtb_dequeue(&(cyccb->tmevtb));
        }
        else {
                cyccb->cycsta = TRUE;
        }
        tmevtb_enqueue_cyc(cyccb, base_time + cyccb->cycinib->cyctim);
        ercd = E_OK;
        t_unlock_cpu();

    exit:
        LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* __sta_cyc */

/*
 *  周期ハンドラの動作停止
 */
#ifdef __stp_cyc

SYSCALL ER
stp_cyc(ID cycid)
{
        CYCCB   *cyccb;
        ER      ercd;

        LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
        CHECK_TSKCTX_UNL();
        CHECK_CYCID(cycid);
        cyccb = get_cyccb(cycid);

        t_lock_cpu();
        if (cyccb->cycsta) {
                cyccb->cycsta = FALSE;
                tmevtb_dequeue(&(cyccb->tmevtb));
        }
        ercd = E_OK;
        t_unlock_cpu();

    exit:
        LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
        return(ercd);
}

#endif /* __stp_cyc */

/*
 *  周期ハンドラ起動ルーチン
 */
#ifdef __cyccal

void
call_cychdr(CYCCB *cyccb)
{
        /*
         *  次回の起動のためのタイムイベントブロックを登録する．
         *
         *  åŒã˜ã‚¿ã‚¤ãƒ ãƒ†ã‚£ãƒƒã‚¯ã§å‘¨æœŸãƒãƒ³ãƒ‰ãƒ©ã‚’å†åº¦èµ·å‹•ã™ã¹ãå ´åˆã«ã¯ï¼Œ
         *  この関数から isig_tim に戻った後に，再度この関数が呼ばれる
         *  ことになる．
         */
        tmevtb_enqueue_cyc(cyccb, cyccb->evttim + cyccb->cycinib->cyctim);

        /*
         *  周期ハンドラを，CPUロック解除状æ…
‹ã§å‘¼ã³å‡ºã™ï¼Ž
         */
        i_unlock_cpu();
        LOG_CYC_ENTER(cyccb);
        (*((CYCHDR)(cyccb->cycinib->cychdr)))(cyccb->cycinib->exinf);
        LOG_CYC_LEAVE(cyccb);
        i_lock_cpu();
}

#endif /* __cyccal */