[363] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/JSP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Just Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2004-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã® (1)ã(4) ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹å¤ã»
|
---|
| 14 | * åé
|
---|
| 15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©
|
---|
| 17 | * 表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼ã¹
|
---|
| 18 | * ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿ç¨
|
---|
| 20 | * ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 23 | ã
|
---|
| 24 | * ãã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿
|
---|
| 25 | * 証è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿ç¨
|
---|
| 27 | * ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºãããã¨ï¼
|
---|
| 29 | * (a) åé
|
---|
| 30 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 31 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 32 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 33 | * (b) åé
|
---|
| 34 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 35 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«å ±
|
---|
| 36 | * åãããã¨ï¼
|
---|
| 37 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害
|
---|
| 38 | * ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 39 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 40 | 責ãããã¨ï¼ã¾ãï¼
|
---|
| 41 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãçç±ã«åºã¥
|
---|
| 42 | * ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 43 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 44 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 45 | *
|
---|
| 46 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 47 | ãã
|
---|
| 48 | * ã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®çã«å¯¾ã
|
---|
| 49 | * ãé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨
|
---|
| 50 | * ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ãã®è²¬ä»»ãè²
|
---|
| 51 | * ããªãï¼
|
---|
| 52 | */
|
---|
| 53 |
|
---|
| 54 | /*
|
---|
| 55 | * ããã»ããµä¾åã¢ã¸ã¥ã¼ã« ã¢ã»ã³ããªè¨èªé¨ï¼Xstormy16ç¨ï¼
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 |
|
---|
| 58 | #define _MACRO_ONLY
|
---|
| 59 | #include <offset.h>
|
---|
| 60 | #include <cpu_sfrs.h>
|
---|
| 61 |
|
---|
| 62 | /*
|
---|
| 63 | * ã¿ã¹ã¯ã»å²ãè¾¼ã¿ã»ä¾å¤ç®¡çç¨RAMé å
|
---|
| 64 | */
|
---|
| 65 | .section .data_0,"aw"
|
---|
| 66 |
|
---|
| 67 | /*
|
---|
| 68 | * å²ãè¾¼ã¿ã»ä¾å¤ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿
|
---|
| 69 | * (ã«ã¼ãã«èµ·åæãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã¨
|
---|
| 70 | * ãã¦æ±ãããåæå¤ã1ã¨ãã)
|
---|
| 71 | */
|
---|
| 72 | .global _kernel_intnest
|
---|
| 73 | _kernel_intnest:
|
---|
| 74 | .hword 1
|
---|
| 75 |
|
---|
| 76 | /*
|
---|
| 77 | * å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©ãã¼ãã«
|
---|
| 78 | * (UARTå²ãè¾¼ã¿ãå«ã17å)
|
---|
| 79 | */
|
---|
| 80 | .global _kernel_ih_table
|
---|
| 81 | _kernel_ih_table:
|
---|
| 82 | .hword 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
|
---|
| 83 |
|
---|
| 84 | /*
|
---|
| 85 | * ä¾å¤ãã³ãã©ãã¼ãã«
|
---|
| 86 | * (æªå®ç¾©å½ä»¤/å¥æ°çªå°ã¯ã¼ãã¢ã¯ã»ã¹/
|
---|
| 87 | * ã¡ã¢ãªå¤/reserved)
|
---|
| 88 | */
|
---|
| 89 | .global _kernel_eh_table
|
---|
| 90 | _kernel_eh_table:
|
---|
| 91 | .hword 0,0,0,0
|
---|
| 92 |
|
---|
| 93 | /*
|
---|
| 94 | * å²ãè¾¼ã¿ãã¯ãã«
|
---|
| 95 | * (ãã®sectionã¯8000h-8083hã«ãªã³ã¯ããã)
|
---|
| 96 | */
|
---|
| 97 | .section .int_vec,"ax"
|
---|
| 98 | .global _start
|
---|
| 99 | .align 1
|
---|
| 100 | _start:
|
---|
| 101 | clr1 psw,#7
|
---|
| 102 | br _kernel_int_irq_0
|
---|
| 103 | clr1 psw,#7
|
---|
| 104 | br _kernel_int_irq_1
|
---|
| 105 | clr1 psw,#7
|
---|
| 106 | br _kernel_int_irq_2
|
---|
| 107 | clr1 psw,#7
|
---|
| 108 | br _kernel_int_irq_3
|
---|
| 109 | clr1 psw,#7
|
---|
| 110 | br _kernel_int_irq_4
|
---|
| 111 | clr1 psw,#7
|
---|
| 112 | br _kernel_int_irq_5
|
---|
| 113 | clr1 psw,#7
|
---|
| 114 | br _kernel_int_irq_6
|
---|
| 115 | clr1 psw,#7
|
---|
| 116 | br _kernel_int_irq_7
|
---|
| 117 | clr1 psw,#7
|
---|
| 118 | br _kernel_int_irq_8
|
---|
| 119 | clr1 psw,#7
|
---|
| 120 | br _kernel_int_irq_9
|
---|
| 121 | clr1 psw,#7
|
---|
| 122 | br _kernel_int_irq_a
|
---|
| 123 | clr1 psw,#7
|
---|
| 124 | br _kernel_int_irq_b
|
---|
| 125 | clr1 psw,#7
|
---|
| 126 | br _kernel_int_irq_c
|
---|
| 127 | clr1 psw,#7
|
---|
| 128 | br _kernel_int_irq_d
|
---|
| 129 | clr1 psw,#7
|
---|
| 130 | br _kernel_int_irq_e
|
---|
| 131 | clr1 psw,#7
|
---|
| 132 | br _kernel_int_irq_f
|
---|
| 133 | .org 0x80
|
---|
| 134 | jmpf _kernel_int_irq_ex
|
---|
| 135 |
|
---|
| 136 | /*
|
---|
| 137 | * å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©å
|
---|
| 138 | ¥ãå£
|
---|
| 139 | */
|
---|
| 140 | _kernel_int_irq_0:
|
---|
| 141 | /*
|
---|
| 142 | * ã¯ããããã°ã¿ã¤ãå²ãè¾¼ã¿ãRESETãã®å¤æ
|
---|
| 143 | */
|
---|
| 144 | bn __WDTCR,#4,_after_reset
|
---|
| 145 | bp __WDTCR,#5,_after_reset
|
---|
| 146 | push r0
|
---|
| 147 | mov r0,#_kernel_ih_table+0
|
---|
| 148 | br _int_common
|
---|
| 149 | _after_reset:
|
---|
| 150 | jmpf _int_reset
|
---|
| 151 | _kernel_int_irq_1:
|
---|
| 152 | push r0
|
---|
| 153 | mov r0,#_kernel_ih_table+2
|
---|
| 154 | br _int_common
|
---|
| 155 | _kernel_int_irq_2:
|
---|
| 156 | push r0
|
---|
| 157 | mov r0,#_kernel_ih_table+4
|
---|
| 158 | br _int_common
|
---|
| 159 | _kernel_int_irq_3:
|
---|
| 160 | push r0
|
---|
| 161 | mov r0,#_kernel_ih_table+6
|
---|
| 162 | br _int_common
|
---|
| 163 | _kernel_int_irq_4:
|
---|
| 164 | push r0
|
---|
| 165 | mov r0,#_kernel_ih_table+8
|
---|
| 166 | br _int_common
|
---|
| 167 | _kernel_int_irq_5:
|
---|
| 168 | push r0
|
---|
| 169 | mov r0,#_kernel_ih_table+10
|
---|
| 170 | br _int_common
|
---|
| 171 | _kernel_int_irq_6:
|
---|
| 172 | push r0
|
---|
| 173 | mov r0,#_kernel_ih_table+12
|
---|
| 174 | br _int_common
|
---|
| 175 | _kernel_int_irq_7:
|
---|
| 176 | push r0
|
---|
| 177 | mov r0,#_kernel_ih_table+14
|
---|
| 178 | br _int_common
|
---|
| 179 | _kernel_int_irq_8:
|
---|
| 180 | push r0
|
---|
| 181 | mov r0,#_kernel_ih_table+16
|
---|
| 182 | br _int_common
|
---|
| 183 | _kernel_int_irq_9:
|
---|
| 184 | push r0
|
---|
| 185 | mov r0,#_kernel_ih_table+18
|
---|
| 186 | br _int_common
|
---|
| 187 | _kernel_int_irq_a:
|
---|
| 188 | push r0
|
---|
| 189 | mov r0,#_kernel_ih_table+20
|
---|
| 190 | br _int_common
|
---|
| 191 | _kernel_int_irq_b:
|
---|
| 192 | push r0
|
---|
| 193 | mov r0,#_kernel_ih_table+22
|
---|
| 194 | br _int_common
|
---|
| 195 | _kernel_int_irq_c:
|
---|
| 196 | push r0
|
---|
| 197 | mov r0,#_kernel_ih_table+24
|
---|
| 198 | br _int_common
|
---|
| 199 | _kernel_int_irq_d:
|
---|
| 200 | push r0
|
---|
| 201 | mov r0,#_kernel_ih_table+26
|
---|
| 202 | br _int_common
|
---|
| 203 | _kernel_int_irq_e:
|
---|
| 204 | push r0
|
---|
| 205 | mov r0,#_kernel_ih_table+28
|
---|
| 206 | br _int_common
|
---|
| 207 | _kernel_int_irq_f:
|
---|
| 208 | push r0
|
---|
| 209 | mov r0,#_kernel_ih_table+30
|
---|
| 210 | br _int_common
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | /*
|
---|
| 213 | * å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©å
|
---|
| 214 | ¥ãå£å¦ç
|
---|
| 215 | */
|
---|
| 216 | _int_common:
|
---|
| 217 | /*
|
---|
| 218 | * r1/r2ã®éé¿(r0ã¯éé¿æ¸ã¿)
|
---|
| 219 | */
|
---|
| 220 | push r1
|
---|
| 221 | push r2
|
---|
| 222 | /*
|
---|
| 223 | * ãã¹ãããå²ãè¾¼ã¿ãã©ãããã§ãã¯
|
---|
| 224 | */
|
---|
| 225 | mov r1,_kernel_intnest
|
---|
| 226 | bz interrupt_from_task
|
---|
| 227 |
|
---|
| 228 | /*
|
---|
| 229 | * ãã¹ãããå²ãè¾¼ã¿ã®å¦ç
|
---|
| 230 | */
|
---|
| 231 | /*
|
---|
| 232 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¤ã³ã¯ãªã¡ã³ããã
|
---|
| 233 | * ä¸ä½ã®å²ãè¾¼ã¿ã許å¯
|
---|
| 234 | */
|
---|
| 235 | inc r1
|
---|
| 236 | mov _kernel_intnest,r1
|
---|
| 237 | set1 psw,#7
|
---|
| 238 | /*
|
---|
| 239 | * r3-r9(caller saved register)ã®éé¿
|
---|
| 240 | */
|
---|
| 241 | push r3
|
---|
| 242 | push r4
|
---|
| 243 | push r5
|
---|
| 244 | push r6
|
---|
| 245 | push r7
|
---|
| 246 | push r8
|
---|
| 247 | push r9
|
---|
| 248 | /*
|
---|
| 249 | * å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 250 | */
|
---|
| 251 | mov r1,(r0)
|
---|
| 252 | bz 1f
|
---|
| 253 | mov r8,#0
|
---|
| 254 | call r8,r1
|
---|
| 255 | 1:
|
---|
| 256 | /*
|
---|
| 257 | * r1-r9ã®å¾©å
|
---|
| 258 |
|
---|
| 259 | */
|
---|
| 260 | pop r9
|
---|
| 261 | pop r8
|
---|
| 262 | pop r7
|
---|
| 263 | pop r6
|
---|
| 264 | pop r5
|
---|
| 265 | pop r4
|
---|
| 266 | pop r3
|
---|
| 267 | pop r2
|
---|
| 268 | pop r1
|
---|
| 269 | /*
|
---|
| 270 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ããã¯ãªã¡ã³ããã
|
---|
| 271 | * å²ãè¾¼ã¾ããå
|
---|
| 272 | ã®å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©ã¸æ»ã
|
---|
| 273 | */
|
---|
| 274 | clr1 psw,#7
|
---|
| 275 | mov r0,_kernel_intnest
|
---|
| 276 | dec r0
|
---|
| 277 | mov _kernel_intnest,r0
|
---|
| 278 | pop r0
|
---|
| 279 | iret
|
---|
| 280 |
|
---|
| 281 | /*
|
---|
| 282 | * ãã¹ããã¦ããªãå²ãè¾¼ã¿ã®å¦ç
|
---|
| 283 | */
|
---|
| 284 | interrupt_from_task:
|
---|
| 285 | /*
|
---|
| 286 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¤ã³ã¯ãªã¡ã³ã
|
---|
| 287 | */
|
---|
| 288 | mov _kernel_intnest,#1
|
---|
| 289 | /*
|
---|
| 290 | * ã¹ã¿ãã¯ãéã¿ã¹ã¯ç¨ã«åãæ¿ããä¸ä½
|
---|
| 291 | * å²ãè¾¼ã¿ã許å¯
|
---|
| 292 | */
|
---|
| 293 | mov r1,sp
|
---|
| 294 | mov sp,#__stack
|
---|
| 295 | set1 psw,#7
|
---|
| 296 | /*
|
---|
| 297 | * r3-r9(caller saved register)ã
|
---|
| 298 | * ã¿ã¹ã¯å´ã¹ã¿ãã¯ã«éé¿
|
---|
| 299 | */
|
---|
| 300 | mov (r1++),r3
|
---|
| 301 | mov (r1++),r4
|
---|
| 302 | mov (r1++),r5
|
---|
| 303 | mov (r1++),r6
|
---|
| 304 | mov (r1++),r7
|
---|
| 305 | mov r3,r8
|
---|
| 306 | mov (r1++),r3
|
---|
| 307 | mov r3,r9
|
---|
| 308 | mov (r1++),r3
|
---|
| 309 | /*
|
---|
| 310 | * ã¿ã¹ã¯å´ã¹ã¿ãã¯ãã¤ã³ã¿ãå²ãè¾¼ã¿ç¨
|
---|
| 311 | * ã¹ã¿ãã¯ã«éé¿
|
---|
| 312 | */
|
---|
| 313 | push r1
|
---|
| 314 | /*
|
---|
| 315 | * å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 316 | */
|
---|
| 317 | mov r1,(r0)
|
---|
| 318 | bz 1f
|
---|
| 319 | mov r8,#0
|
---|
| 320 | call r8,r1
|
---|
| 321 | 1:
|
---|
| 322 | /*
|
---|
| 323 | * å²ãè¾¼ã¿ãç¦æ¢
|
---|
| 324 | */
|
---|
| 325 | clr1 psw,#7
|
---|
| 326 |
|
---|
| 327 | /*
|
---|
| 328 | * å²ãè¾¼ã¿ãä¾å¤å
|
---|
| 329 | ±éã®åºå£å¦ç
|
---|
| 330 | */
|
---|
| 331 | ret_int_and_exc:
|
---|
| 332 | /*
|
---|
| 333 | * ã¿ã¹ã¯ç¨ã¹ã¿ãã¯ã«æ»ã
|
---|
| 334 | */
|
---|
| 335 | pop r1
|
---|
| 336 | mov sp,r1
|
---|
| 337 | /*
|
---|
| 338 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ããã¯ãªã¡ã³ã
|
---|
| 339 | */
|
---|
| 340 | mov _kernel_intnest,#0
|
---|
| 341 | /*
|
---|
| 342 | * reqflgããã§ãã¯ããFALSEãªããå
|
---|
| 343 | ã®
|
---|
| 344 | * ã¿ã¹ã¯ã«æ»ãå¦çã«ã¸ã£ã³ã
|
---|
| 345 | */
|
---|
| 346 | mov r0,#_kernel_reqflg
|
---|
| 347 | mov r1,(r0)
|
---|
| 348 | bz ret_to_task_int
|
---|
| 349 |
|
---|
| 350 | /*
|
---|
| 351 | * å²ãè¾¼ã¿ä¸ã«ã¿ã¹ã¯ã®åãæ¿ãè¦æ±ãçºçããå ´åã®å¦ç
|
---|
| 352 | */
|
---|
| 353 | /*
|
---|
| 354 | * reqflgãã¯ãªã¢
|
---|
| 355 | */
|
---|
| 356 | mov r1,#0
|
---|
| 357 | mov (r0),r1
|
---|
| 358 | /*
|
---|
| 359 | * ãã£ã¹ãããç¦æ¢ããruntsk=schedtsk
|
---|
| 360 | * ãªããå
|
---|
| 361 | ã®ã¿ã¹ã¯ã«æ»ãå¦çã¸
|
---|
| 362 | */
|
---|
| 363 | mov r0,#_kernel_enadsp
|
---|
| 364 | mov r1,(r0)
|
---|
| 365 | bz ret_int_1
|
---|
| 366 | mov r0,#_kernel_runtsk
|
---|
| 367 | mov r1,(r0)
|
---|
| 368 | mov r2,#_kernel_schedtsk
|
---|
| 369 | mov r3,(r2)
|
---|
| 370 | bz r1,r3,ret_int_1
|
---|
| 371 | /*
|
---|
| 372 | * ã¿ã¹ã¯ã®åãæ¿ãã®ãããr10-13/spãéé¿
|
---|
| 373 | */
|
---|
| 374 | push r10
|
---|
| 375 | push r11
|
---|
| 376 | push r12
|
---|
| 377 | push r13
|
---|
| 378 | mov r7,sp
|
---|
| 379 | mov (r1,+TCB_sp),r7 /* r1 points runtsk */
|
---|
| 380 | /*
|
---|
| 381 | * mode=1(ret_int_rã«æ»ã)ãè¨å®ã
|
---|
| 382 | * ãã£ã¹ãããã£ã¸
|
---|
| 383 | */
|
---|
| 384 | mov r7,#1
|
---|
| 385 | mov (r1,+TCB_mode),r7
|
---|
| 386 | br dispatcher
|
---|
| 387 |
|
---|
| 388 | /*
|
---|
| 389 | * å²ãè¾¼ã¿ä¸ã®ãã£ã¹ãããããã®å¾©å¸°å¦ç
|
---|
| 390 | */
|
---|
| 391 | ret_int_r:
|
---|
| 392 |
|
---|
| 393 | /*
|
---|
| 394 | * r10-13ã復å
|
---|
| 395 |
|
---|
| 396 | */
|
---|
| 397 | pop r13
|
---|
| 398 | pop r12
|
---|
| 399 | pop r11
|
---|
| 400 | pop r10
|
---|
| 401 |
|
---|
| 402 | /*
|
---|
| 403 | * å
|
---|
| 404 | ã®ã¿ã¹ã¯ã«æ»ãå¦ç
|
---|
| 405 | */
|
---|
| 406 | ret_int_1:
|
---|
| 407 | mov r0,#_kernel_runtsk
|
---|
| 408 | mov r1,(r0)
|
---|
| 409 | /*
|
---|
| 410 | * ã¿ã¹ã¯ä¾å¤ãã³ãã©è¨±å¯ã®ãã§ãã¯
|
---|
| 411 | */
|
---|
| 412 | mov.b r7,(r1,+TCB_enatex)
|
---|
| 413 | bn r7,#TCB_enatex_bit,ret_to_task_int
|
---|
| 414 | /*
|
---|
| 415 | * ã¿ã¹ã¯ä¾å¤çºçã®ãã§ãã¯
|
---|
| 416 | */
|
---|
| 417 | mov r7,(r1,+TCB_texptn)
|
---|
| 418 | bz ret_to_task_int
|
---|
| 419 | /*
|
---|
| 420 | * ã¿ã¹ã¯ä¾å¤ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 421 | */
|
---|
| 422 | callf _kernel_call_texrtn
|
---|
| 423 | /*
|
---|
| 424 | * r0-r9ã復å
|
---|
| 425 | ããå
|
---|
| 426 | ã®ã¿ã¹ã¯ã«æ»ã
|
---|
| 427 | */
|
---|
| 428 | ret_to_task_int:
|
---|
| 429 | pop r9
|
---|
| 430 | pop r8
|
---|
| 431 | pop r7
|
---|
| 432 | pop r6
|
---|
| 433 | pop r5
|
---|
| 434 | pop r4
|
---|
| 435 | pop r3
|
---|
| 436 | pop r2
|
---|
| 437 | pop r1
|
---|
| 438 | pop r0
|
---|
| 439 | iret
|
---|
| 440 |
|
---|
| 441 | /*
|
---|
| 442 | * ä¾å¤ãã³ãã©å
|
---|
| 443 | ¥ãå£
|
---|
| 444 | */
|
---|
| 445 | .global _kernel_int_irq_ex
|
---|
| 446 | _kernel_int_irq_ex:
|
---|
| 447 | push r0
|
---|
| 448 | /*
|
---|
| 449 | * UARTä¾å¤ã¯å²ãè¾¼ã¿ã¨ãã¦å¦ç
|
---|
| 450 | */
|
---|
| 451 | bn __U0CR,#0,1f /* UART0 RxRdy */
|
---|
| 452 | bn __U0CR,#1,1f
|
---|
| 453 | mov r0,#_kernel_ih_table+32
|
---|
| 454 | br _int_common
|
---|
| 455 | 1:
|
---|
| 456 | bn __U0CR,#2,2f /* UART0 TxEmpty */
|
---|
| 457 | bn __U0CR,#3,2f
|
---|
| 458 | mov r0,#_kernel_ih_table+32
|
---|
| 459 | br _int_common
|
---|
| 460 | 2:
|
---|
| 461 | bn __U1CR,#0,3f /* UART1 RxRdy */
|
---|
| 462 | bn __U1CR,#1,3f
|
---|
| 463 | mov r0,#_kernel_ih_table+32
|
---|
| 464 | br _int_common
|
---|
| 465 | 3:
|
---|
| 466 | bn __U1CR,#2,4f /* UART1 TxEmpty */
|
---|
| 467 | bn __U1CR,#3,4f
|
---|
| 468 | mov r0,#_kernel_ih_table+32
|
---|
| 469 | br _int_common
|
---|
| 470 | 4:
|
---|
| 471 | /*
|
---|
| 472 | * r1,r2ãéé¿ããr2ã«ä¾å¤çºçæã®SPãè¨å®
|
---|
| 473 | * (ä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°)
|
---|
| 474 | */
|
---|
| 475 | push r1
|
---|
| 476 | push r2
|
---|
| 477 | mov r2,sp
|
---|
| 478 | sub r2,#6
|
---|
| 479 | /*
|
---|
| 480 | * çºçããä¾å¤ãå¤å®/ã¯ãªã¢ãã
|
---|
| 481 | */
|
---|
| 482 | bn __EXCPL,#1,5f /* undefined instruction */
|
---|
| 483 | set1 psw,#11
|
---|
| 484 | clr1 __EXCPL,#1
|
---|
| 485 | clr1 psw,#11
|
---|
| 486 | mov r0,#_kernel_eh_table+0
|
---|
| 487 | br _exc_common
|
---|
| 488 | 5:
|
---|
| 489 | bn __EXCPL,#3,6f /* word access to odd address */
|
---|
| 490 | set1 psw,#11
|
---|
| 491 | clr1 __EXCPL,#3
|
---|
| 492 | clr1 psw,#11
|
---|
| 493 | mov r0,#_kernel_eh_table+2
|
---|
| 494 | br _exc_common
|
---|
| 495 | 6:
|
---|
| 496 | bn __EXCPL,#5,7f /* acccess out of mamoey range */
|
---|
| 497 | set1 psw,#11
|
---|
| 498 | clr1 __EXCPL,#5
|
---|
| 499 | clr1 psw,#11
|
---|
| 500 | mov r0,#_kernel_eh_table+4
|
---|
| 501 | br _exc_common
|
---|
| 502 | 7:
|
---|
| 503 | mov r0,#_kernel_eh_table+6 /* unknown exception */
|
---|
| 504 | br _exc_common
|
---|
| 505 |
|
---|
| 506 | /*
|
---|
| 507 | * ä¾å¤ãã³ãã©å
|
---|
| 508 | ¥ãå£å¦ç
|
---|
| 509 | */
|
---|
| 510 | _exc_common:
|
---|
| 511 | /*
|
---|
| 512 | * ãã¹ãããä¾å¤ãã©ãããã§ãã¯
|
---|
| 513 | * (ä¾å¤ã¯ãä»ã®å²ãè¾¼ã¿ã«ãã¹ãããã
|
---|
| 514 | * ãã¨ã¯ç¡ãã®ã§ãå²ãè¾¼ã¿ç¦æ¢å¦çã¯
|
---|
| 515 | * ä¸è¦)
|
---|
| 516 | */
|
---|
| 517 | mov r1,_kernel_intnest
|
---|
| 518 | bz exception_from_task
|
---|
| 519 |
|
---|
| 520 | /*
|
---|
| 521 | * ãã¹ãããä¾å¤ã®å¦ç
|
---|
| 522 | */
|
---|
| 523 | /*
|
---|
| 524 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¤ã³ã¯ãªã¡ã³ã
|
---|
| 525 | */
|
---|
| 526 | inc r1
|
---|
| 527 | mov _kernel_intnest,r1
|
---|
| 528 | /*
|
---|
| 529 | * r3-r9(caller saved register)ã®éé¿
|
---|
| 530 | */
|
---|
| 531 | push r3
|
---|
| 532 | push r4
|
---|
| 533 | push r5
|
---|
| 534 | push r6
|
---|
| 535 | push r7
|
---|
| 536 | push r8
|
---|
| 537 | push r9
|
---|
| 538 | /*
|
---|
| 539 | * ä¾å¤ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 540 | */
|
---|
| 541 | mov r1,(r0)
|
---|
| 542 | bz 1f
|
---|
| 543 | mov r8,#0
|
---|
| 544 | call r8,r1
|
---|
| 545 | 1:
|
---|
| 546 | /*
|
---|
| 547 | * r1-r9ã®å¾©å
|
---|
| 548 |
|
---|
| 549 | */
|
---|
| 550 | pop r9
|
---|
| 551 | pop r8
|
---|
| 552 | pop r7
|
---|
| 553 | pop r6
|
---|
| 554 | pop r5
|
---|
| 555 | pop r4
|
---|
| 556 | pop r3
|
---|
| 557 | pop r2
|
---|
| 558 | pop r1
|
---|
| 559 | /*
|
---|
| 560 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ããã¯ãªã¡ã³ããã
|
---|
| 561 | * å²ãè¾¼ã¾ããå
|
---|
| 562 | ã®å²ãè¾¼ã¿ãã³ãã©ã¸æ»ã
|
---|
| 563 | */
|
---|
| 564 | mov r0,_kernel_intnest
|
---|
| 565 | dec r0
|
---|
| 566 | mov _kernel_intnest,r0
|
---|
| 567 | pop r0
|
---|
| 568 | iret
|
---|
| 569 |
|
---|
| 570 | /*
|
---|
| 571 | * ãã¹ããã¦ããªãä¾å¤ã®å¦ç
|
---|
| 572 | */
|
---|
| 573 | exception_from_task:
|
---|
| 574 | /*
|
---|
| 575 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¤ã³ã¯ãªã¡ã³ã
|
---|
| 576 | */
|
---|
| 577 | mov _kernel_intnest,#1
|
---|
| 578 | /*
|
---|
| 579 | * ã¹ã¿ãã¯ãéã¿ã¹ã¯ç¨ã«åãæ¿ãã
|
---|
| 580 | */
|
---|
| 581 | mov r1,sp
|
---|
| 582 | mov sp,#__stack
|
---|
| 583 | /*
|
---|
| 584 | * r3-r9(caller saved register)ã
|
---|
| 585 | * ã¿ã¹ã¯å´ã¹ã¿ãã¯ã«éé¿
|
---|
| 586 | */
|
---|
| 587 | mov (r1++),r3
|
---|
| 588 | mov (r1++),r4
|
---|
| 589 | mov (r1++),r5
|
---|
| 590 | mov (r1++),r6
|
---|
| 591 | mov (r1++),r7
|
---|
| 592 | mov r3,r8
|
---|
| 593 | mov (r1++),r3
|
---|
| 594 | mov r3,r9
|
---|
| 595 | mov (r1++),r3
|
---|
| 596 | /*
|
---|
| 597 | * ã¿ã¹ã¯å´ã¹ã¿ãã¯ãã¤ã³ã¿ãå²ãè¾¼ã¿ç¨
|
---|
| 598 | * ã¹ã¿ãã¯ã«éé¿
|
---|
| 599 | */
|
---|
| 600 | push r1
|
---|
| 601 | /*
|
---|
| 602 | * ä¾å¤ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 603 | */
|
---|
| 604 | mov r1,(r0)
|
---|
| 605 | bz 1f
|
---|
| 606 | mov r8,#0
|
---|
| 607 | call r8,r1
|
---|
| 608 | 1:
|
---|
| 609 | /*
|
---|
| 610 | * å²ãè¾¼ã¿ã»ä¾å¤å
|
---|
| 611 | ±éåºå£å¦çã¸
|
---|
| 612 | */
|
---|
| 613 | br ret_int_and_exc
|
---|
| 614 |
|
---|
| 615 | /*
|
---|
| 616 | * exit_and_dispatch()
|
---|
| 617 | * å
|
---|
| 618 | ã®ã³ã³ããã¹ããä¿åããæ°ããã¿ã¹ã¯ã¸åãæ¿ãã
|
---|
| 619 | * (ã«ã¼ãã«éå§å¾æåã®ã¿ã¹ã¯ã®èµ·åãå«ã)
|
---|
| 620 | */
|
---|
| 621 | .global _kernel_exit_and_dispatch
|
---|
| 622 | _kernel_exit_and_dispatch:
|
---|
| 623 | /*
|
---|
| 624 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¯ãªã¢
|
---|
| 625 | * (ã«ã¼ãã«éå§ç´å¾çãåã«å®è¡ããã¦ãã
|
---|
| 626 | * ã¿ã¹ã¯ãç¡ãå ´åãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ã
|
---|
| 627 | * å®è¡ä¸ã示ãããããã¹ãã«ã¦ã³ã¿ã¯1ã«
|
---|
| 628 | * ãªã£ã¦ããããããã¯ãªã¢)
|
---|
| 629 | */
|
---|
| 630 | mov _kernel_intnest,#0
|
---|
| 631 | /*
|
---|
| 632 | * ãã£ã¹ãããã£ã§ã¸ã£ã³ã
|
---|
| 633 | */
|
---|
| 634 | br dispatcher
|
---|
| 635 |
|
---|
| 636 | /*
|
---|
| 637 | * dispatch()
|
---|
| 638 | * å
|
---|
| 639 | ã®ã³ã³ããã¹ããä¿åãæ°ããã¿ã¹ã¯ã¸åãæ¿ãã
|
---|
| 640 | */
|
---|
| 641 | .global _kernel_dispatch
|
---|
| 642 | _kernel_dispatch:
|
---|
| 643 | /*
|
---|
| 644 | * r10-r14(callee-saved egister)ãä¿å
|
---|
| 645 | */
|
---|
| 646 | push r10
|
---|
| 647 | push r11
|
---|
| 648 | push r12
|
---|
| 649 | push r13
|
---|
| 650 | push psw
|
---|
| 651 | /*
|
---|
| 652 | * SPãruntsk->tskctxb.spã«ä¿å
|
---|
| 653 | */
|
---|
| 654 | mov r0,#_kernel_runtsk
|
---|
| 655 | mov r1,(r0)
|
---|
| 656 | mov r7,sp
|
---|
| 657 | mov (r1,+TCB_sp),r7
|
---|
| 658 | /*
|
---|
| 659 | * mode=0(dispatch_rã«æ»ã)ãè¨å®ã
|
---|
| 660 | * ãã£ã¹ãããã£ã¸
|
---|
| 661 | */
|
---|
| 662 | mov r7,#0
|
---|
| 663 | mov (r1,+TCB_mode),r7
|
---|
| 664 | br dispatcher
|
---|
| 665 |
|
---|
| 666 | /*
|
---|
| 667 | * dispatch()ããã®æ»ãå¦ç
|
---|
| 668 | * (r3ã¯TCBã示ã)
|
---|
| 669 | */
|
---|
| 670 | dispatch_r:
|
---|
| 671 | /*
|
---|
| 672 | * r10-r14(callee-saved egister)ã復å
|
---|
| 673 |
|
---|
| 674 | */
|
---|
| 675 | pop psw
|
---|
| 676 | pop r13
|
---|
| 677 | pop r12
|
---|
| 678 | pop r11
|
---|
| 679 | pop r10
|
---|
| 680 | /*
|
---|
| 681 | * ã¿ã¹ã¯ä¾å¤ããã§ãã¯ãã許å¯&
|
---|
| 682 | * ä¾å¤ãããªãå¼ã³åºã
|
---|
| 683 | */
|
---|
| 684 | mov.b r7,(r3,+TCB_enatex)
|
---|
| 685 | bn r7,#TCB_enatex_bit,1f
|
---|
| 686 | mov r7,(r3,+TCB_texptn)
|
---|
| 687 | bz 1f
|
---|
| 688 | jmpf _kernel_call_texrtn
|
---|
| 689 | 1:
|
---|
| 690 | /*
|
---|
| 691 | * dispatch()ãå¼ãã ã¿ã¹ã¯ã«æ»ã
|
---|
| 692 | */
|
---|
| 693 | ret
|
---|
| 694 |
|
---|
| 695 | /*
|
---|
| 696 | * create_context()/activate_context()
|
---|
| 697 | * æ°ããã¿ã¹ã¯ã®èµ·åå¦ç
|
---|
| 698 | * (r2ã¯TCBã示ã)
|
---|
| 699 | */
|
---|
| 700 | .global _kernel_create_context
|
---|
| 701 | _kernel_create_context:
|
---|
| 702 | ret
|
---|
| 703 |
|
---|
| 704 | .global _kernel_activate_context
|
---|
| 705 | _kernel_activate_context:
|
---|
| 706 | /*
|
---|
| 707 | * ã¹ã¿ãã¯ãã¤ã³ã¿ãåæå
|
---|
| 708 | * tcb->tskctxb.sp=tcb->tinib->stk
|
---|
| 709 | */
|
---|
| 710 | mov r0,(r2,+TCB_tinib)
|
---|
| 711 | mov r1,(r0,+TINIB_stk)
|
---|
| 712 | mov (r2,+TCB_sp),r1
|
---|
| 713 | /*
|
---|
| 714 | * mode=2(activate_rã«æ»ã)ãè¨å®
|
---|
| 715 | */
|
---|
| 716 | mov r1,#2
|
---|
| 717 | mov (r2,+TCB_mode),r1
|
---|
| 718 | ret
|
---|
| 719 |
|
---|
| 720 | /*
|
---|
| 721 | * activate_context()ãããã¿ã¹ã¯ã®èµ·åå¦ç
|
---|
| 722 | * (r3ã¯TCBã示ã)
|
---|
| 723 | */
|
---|
| 724 | activate_r:
|
---|
| 725 | /*
|
---|
| 726 | * ã¿ã¹ã¯ãreturnã§çµäºããã¨ãã«ã
|
---|
| 727 | * ext_tsk()ãå¼ã°ãããããããã
|
---|
| 728 | * ã¹ã¿ãã¯ã«ç©ã
|
---|
| 729 | */
|
---|
| 730 | mov r1,#@lo(ext_tsk)
|
---|
| 731 | push r1
|
---|
| 732 | mov r2,#@hi(ext_tsk)
|
---|
| 733 | push r2
|
---|
| 734 | /*
|
---|
| 735 | * ã¿ã¹ã¯éå§ã¢ãã¬ã¹ãã¹ã¿ãã¯ã«ç©ã
|
---|
| 736 | */
|
---|
| 737 | mov r0,(r3,+TCB_tinib)
|
---|
| 738 | mov r1,(r0,+TINIB_task)
|
---|
| 739 | push r1
|
---|
| 740 | mov r2,#0
|
---|
| 741 | push r2
|
---|
| 742 | /*
|
---|
| 743 | * PSWåæå¤ãã¹ã¿ãã¯ã«ç©ã
|
---|
| 744 | */
|
---|
| 745 | mov r1,#0x0080
|
---|
| 746 | push r1
|
---|
| 747 | /*
|
---|
| 748 | * r2=exinf
|
---|
| 749 | */
|
---|
| 750 | mov r2,(r0,+TINIB_exinf)
|
---|
| 751 | /*
|
---|
| 752 | * ã¿ã¹ã¯èµ·å
|
---|
| 753 | */
|
---|
| 754 | iret
|
---|
| 755 |
|
---|
| 756 | /*
|
---|
| 757 | * ãã£ã¹ãããã£ã¼
|
---|
| 758 | */
|
---|
| 759 | dispatcher:
|
---|
| 760 | /*
|
---|
| 761 | * runtsk = schedtsk
|
---|
| 762 | */
|
---|
| 763 | mov r2,#_kernel_schedtsk
|
---|
| 764 | mov r3,(r2)
|
---|
| 765 | mov r0,#_kernel_runtsk
|
---|
| 766 | mov (r0),r3
|
---|
| 767 | /*
|
---|
| 768 | * schedtsk = NULL(å®è¡å¯è½ãªã¿ã¹ã¯ç¡ã)
|
---|
| 769 | * ã®å ´åãã¢ã¤ãã«å¦çã¸
|
---|
| 770 | */
|
---|
| 771 | bz dispatcher_1
|
---|
| 772 | /*
|
---|
| 773 | * SPã復å
|
---|
| 774 |
|
---|
| 775 | */
|
---|
| 776 | mov r7,(r3,+TCB_sp)
|
---|
| 777 | mov sp,r7
|
---|
| 778 | /*
|
---|
| 779 | * modeã«ãããã£ã¦ã
|
---|
| 780 | * =0 : dispatch_r
|
---|
| 781 | * =1 : ret_int_r
|
---|
| 782 | * =2 : activate_r
|
---|
| 783 | */
|
---|
| 784 | mov r7,(r3,+TCB_mode)
|
---|
| 785 | bz dispatch_r
|
---|
| 786 | bz r7,#1,ret_int_r
|
---|
| 787 | br activate_r
|
---|
| 788 |
|
---|
| 789 | /*
|
---|
| 790 | * ã¢ã¤ãã«å¦ç(å®è¡å¯è½ã¿ã¹ã¯ç¡ã)
|
---|
| 791 | */
|
---|
| 792 | dispatcher_1:
|
---|
| 793 | /*
|
---|
| 794 | * ã¹ã¿ãã¯ãéã¿ã¹ã¯ç¨ã«åãæ¿ãã
|
---|
| 795 | */
|
---|
| 796 | mov sp,#__stack
|
---|
| 797 | /*
|
---|
| 798 | * éã¿ã¹ã¯ã示ãããã«
|
---|
| 799 | * ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ã«1ãã»ãã
|
---|
| 800 | */
|
---|
| 801 | mov _kernel_intnest,#1
|
---|
| 802 | /*
|
---|
| 803 | * ã¿ã¹ã¯å®è¡å¯è½å¾
|
---|
| 804 | ã¡ã®ã«ã¼ã
|
---|
| 805 | */
|
---|
| 806 | dispatcher_2:
|
---|
| 807 | /*
|
---|
| 808 | * å²ãè¾¼ã¿ã¬ãã«ã0ã«(IL=0)
|
---|
| 809 | */
|
---|
| 810 | mov psw,#0x0000
|
---|
| 811 | /*
|
---|
| 812 | * ã¢ã¤ãã«ã«ã¼ãã³ãå¼ã³åºã
|
---|
| 813 | */
|
---|
| 814 | callf _kernel_idle
|
---|
| 815 | /*
|
---|
| 816 | * ã¿ã¹ã¯ãå®è¡å¯è½ã«ãªã£ããã®ãã§ãã¯
|
---|
| 817 | * (reqflg=1?)
|
---|
| 818 | */
|
---|
| 819 | mov r0,#_kernel_reqflg
|
---|
| 820 | mov r1,(r0)
|
---|
| 821 | bz dispatcher_2
|
---|
| 822 | /*
|
---|
| 823 | * reqflgã¨ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿ãã¯ãªã¢ãã
|
---|
| 824 | * ãã£ã¹ãããã£ã«æ»ã
|
---|
| 825 | */
|
---|
| 826 | mov r1,#0
|
---|
| 827 | mov (r0),r1
|
---|
| 828 | mov _kernel_intnest,#0
|
---|
| 829 | br dispatcher
|
---|
| 830 |
|
---|
| 831 | /*
|
---|
| 832 | * ããã©ã«ãã®ã¢ã¤ãã«ã«ã¼ãã³
|
---|
| 833 | */
|
---|
| 834 | .weak _kernel_idle
|
---|
| 835 | _kernel_idle:
|
---|
| 836 | /*
|
---|
| 837 | * å²ãè¾¼ã¿ã許å¯
|
---|
| 838 | */
|
---|
| 839 | set1 psw,#7
|
---|
| 840 | /*
|
---|
| 841 | * å²ãè¾¼ã¿å¾
|
---|
| 842 | ã¡
|
---|
| 843 | */
|
---|
| 844 | halt
|
---|
| 845 | /*
|
---|
| 846 | * å²ãè¾¼ã¿ãç¦æ¢
|
---|
| 847 | */
|
---|
| 848 | clr1 psw,#7
|
---|
| 849 | ret
|
---|
| 850 |
|
---|
| 851 | .end
|
---|
| 852 |
|
---|