source: anotherchoice/tags/jsp-1.4.4-full-UTF8/config/h8s/cpu_support.S@ 26

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Line 
1/*
2 * TOPPERS/JSP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Just Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2004 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2001-2004 by Dep. of Computer Science and Engineering
9 * Tomakomai National College of Technology, JAPAN
10 * Copyright (C) 2001-2004 by Industrial Technology Institute,
11 * Miyagi Prefectural Government, JAPAN
12 *
13 * 上記著作権者
14は,以下の (1)〜(4) の条件か,Free Software Foundation
15 * によってå…
16¬è¡¨ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹ GNU General Public License の Version 2 に記
17 * 述されている条件を満たす場合に限り,本ソフトウェア(本ソフトウェア
18 * を改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改変・再é…
19å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œ
20 * 利用と呼ぶ)することを無償で許諾する.
21 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作
22 * 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー
23 * スコード中に含まれていること.
24 * (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使
25 * 用できる形で再é…
26å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
27å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
28 * 者
29マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記
30 * の無保証規定を掲載すること.
31 * (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使
32 * 用できない形で再é…
33å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
34 * と.
35 * (a) 再é…
36å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
37マニュアルなど)に,上記の著
38 * 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること.
39 * (b) 再é…
40å¸ƒã®å½¢æ…
41‹ã‚’,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに
42 * 報告すること.
43 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
44 * 害からも,上記著作権者
45およびTOPPERSプロジェクトをå…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と.
47 *
48 * 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,その適用可能性も
51 * 含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェアの利用により直
52 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,その責任を負わない.
53 */
54
55#define _MACRO_ONLY
56
57#include "jsp_kernel.h"
58#include "offset.h"
59
60 .h8300s
61 .text
62 .align 2
63
64/*
65 * タスクディスパッチャ
66 * ・dispatch は、割込みネストカウンタ = 0、CPUロック状æ…
67‹ï¼ˆå‰²è¾¼ã¿ç¦æ­¢çŠ¶æ…
68‹ï¼‰ã§
69 * 呼び出さなければならない。
70 * ・exit_and_dispatch は,割込みネストカウンタ = 0、CPUロック状æ…
71‹ï¼ˆå‰²è¾¼ã¿ç¦æ­¢
72 * 状æ…
73‹ï¼‰ã§å‘¼ã³å‡ºã™ã®ãŒåŽŸå‰‡ã§ã‚る。しかし、カーネル起動時に対応するため,
74 * 割込みネストカウンタ = 1 で呼び出した場合にも対応している。
75 */
76
77 .global _dispatch
78 .global _exit_and_dispatch
79
80/* タスクディスパッチャを明示的に呼び出す時 */
81_dispatch:
82 push.l er2 /* er2〜6 を保存 */
83 push.l er3
84 push.l er4
85 push.l er5
86 push.l er6
87
88 mov.l @_runtsk, er0 /* er0 = runtsk */
89 mov.l sp, @(TCB_sp, er0) /* runtsk->sp = sp
90 (タスクスタックポインタを保存) */
91 mov.l #dispatch_r, er1
92 mov.l er1, @(TCB_pc, er0) /* runtsk->pc = dispatch_r
93 (タスクの実行再開番地を保存) */
94
95 bra dispatcher_1
96
97/* 現在実行中のコンテキストを捨てて、タスクディスパッチャを呼び出す時 */
98_exit_and_dispatch:
99 sub.l er0, er0
100 mov.l er0, @_intnest /* 割込みネストカウンタ = 0 */
101
102dispatcher_1:
103 /* ここには CPUロック(割り込み禁止)で来ること */
104 mov.l @_schedtsk, er0 /* er0 = schedtsk */
105 or.l er0, er0 /* 判定部分 (実行可能タスクの有無) */
106 beq dispatcher_2 /* schedtsk が無いなら、割込み待
107ちへ */
108
109 mov.l er0, @_runtsk /* runtsk = er0 (= schedtsk)
110 (タスクスイッチの実行) */
111 mov.l @(TCB_sp, er0), sp /* sp = runtsk->sp
112 (タスクスタックポインタ復å…
113ƒ) */
114 mov.l @(TCB_pc, er0), er0 /* er0 = runtsk->pc
115 (タスクの実行再開番地の取得) */
116 /* 実行再開番地は以下の3通り
117 ・ディスパッチャの出口 dispatch_r
118 ・割込み/例外の出口 ret_int_r
119 ・タスク起動直後 activate_r
120 */
121
122 jmp @er0 /* タスクの実行再開番地へジャンプ */
123
124 /*
125 * 実行すべきタスクが現れるまで待
126つ処理
127 * ここでコンテキストを切り換えるのは,
128 * ・ここで発生する割込み処理にどのスタックを使うかという問題の解決
129 * ・割込みハンドラ内
130でのタスクディスパッチの防止
131 * という二つの意味がある.
132 */
133dispatcher_2:
134 sub.l er0, er0
135 mov.l er0, @_runtsk /* runtsk = NULL */
136
137 mov.l #STACKTOP, sp /* 割込みスタックに切替 */
138
139 sub.l er0, er0
140 inc.l #1, er0
141 mov.l er0, @_intnest /* 割込みネストカウンタ = 1 */
142
143dispatcher_2_enable_interrupt:
144#ifdef SUPPORT_CHG_IPM
145 ldc.b @_task_intmask, exr /* unlock_cpu相当(割込み許可) */
146#else /* SUPPORT_CHG_IPM */
147 ldc.b #0, exr /* unlock_cpu相当(割込み許可) */
148#endif /* SUPPORT_CHG_IPM */
149 sleep /* 割込み待
150ち */
151 ldc.b #MAX_IPM, exr /* lock_cpu 相当 (割込み禁止) */
152
153 mov.l @_reqflg, er0 /* er0 = reqflg */
154 or.l er0, er0 /* 判定部分 (ディスパッチ要求) */
155 beq dispatcher_2_enable_interrupt
156 /* ディスパッチ要求が無い時、
157 ループのå…
158ˆé ­ã¸ã‚¸ãƒ£ãƒ³ãƒ— */
159
160 sub.l er0, er0 /* er0 = 0 (= NULL) */
161 mov.l er0, @_reqflg /* reqflg = NULL (reqflgをクリア) */
162 mov.l er0, @_intnest /* 割込みネストカウンタ = 0 */
163
164 bra dispatcher_1 /* ディスパッチ処理へジャンプ */
165
166/*
167 * タスクコンテキストへの復帰処理(ディスパッチャ出口処理)
168 */
169dispatch_r:
170 pop.l er6 /* er2〜6 を復å…
171ƒ */
172 pop.l er5
173 pop.l er4
174 pop.l er3
175 pop.l er2
176
177 /* タスク例外処理要求のチェック */
178 mov.l @_runtsk, er0 /* er0 = runtsk */
179
180 mov.b @(TCB_enatex, er0), r1l /* r1l = runtsk->enatex */
181 btst #TCB_enatex_bit, r1l /* TCB_enatex == 1 か? */
182 beq dispatch_r_1 /* タスク例外処理禁止の時、ジャンプ */
183
184 mov.l @(TCB_texptn, er0), er1 /* er1 = runtsk->texptn */
185 beq dispatch_r_1 /* タスク例外要求が無い時、ジャンプ */
186
187 jmp @_call_texrtn /* タスク例外処理ルーチンの呼出 */
188
189dispatch_r_1:
190 rts /* dispatch 呼び出し個所へ戻る */
191
192/*============================================================================*/
193
194/*
195 * 割込みハンドラ出å…
196¥å£å‡¦ç†
197 * ここに来るときは、CPU ロック状æ…
198‹ã§ã€
199 * er0(r0l) : 割込み要求後の割り込みレベルの値
200 * er1 : 割込みハンドラのアドレス
201 * が代å…
202¥ã•ã‚Œã¦ã„る。(er0, er1 はスタックに保存済み)
203 */
204
205 .global ret_main
206 .global _ret_int_r /* monitor 向け */
207
208ret_main:
209 push.l er2 /* 残りのレジスタを保存 */
210 push.l er3
211 push.l er4
212 push.l er5
213 push.l er6
214 /* もしかすると、H8S/2600 における macl, mach レジスタの保存も
215 ここで行う必
216要があるかも知れません。(復帰時も同様。)
217 開発環境の制限により、確認できていません。 */
218
219 mov.l @_intnest, er2 /* er2 = intnest */
220 mov.l er2, er3 /* er3(= er2)は、次の処理で利用する。 */
221 inc.l #1, er2 /* 割込みネストカウンタ += 1 */
222 mov.l er2, @_intnest
223
224 or.l er3, er3 /* 判定部分
225 (割込み発生時のコンテキスト) */
226 beq first_exception /* 初段の割込みの時、ジャンプ */
227
228/* 多重割込みの処理 */
229multipul_exception:
230 ldc.b r0l, exr /* (現在の割込みレベル以上)割込み許可 */
231
232 jsr @er1 /* 割込みハンドラ呼出 */
233
234 ldc.b #MAX_IPM, exr /* lock_cpu 相当 (割込み禁止) */
235
236 mov.l @_intnest, er0 /* er0 = intnest */
237 dec.l #1, er0 /* 割込みネストカウンタ -= 1 */
238 mov.l er0, @_intnest
239
240 jmp ret_to_task_int
241
242/* 初段の割込みの場合 */
243first_exception:
244
245 mov.l sp, er2 /* er2 = タスクスタックポインタ */
246 mov.l #STACKTOP, sp /* 割込みスタックに切替 */
247 push.l er2 /* タスクスタックポインタを
248 割込みスタックに退避 */
249
250 ldc.b r0l, exr /* (現在の割込みレベル以上)割込み許可 */
251
252 jsr @er1 /* 割込みハンドラ呼出 */
253
254 ldc.b #MAX_IPM, exr /* lock_cpu 相当 (割込み禁止) */
255
256 mov.l @sp, sp /* タスクスタックに切替 */
257
258 mov.l @_intnest, er0 /* er0 = intnest */
259 dec.l #1, er0 /* 割込みネストカウンタ -= 1 */
260 mov.l er0, @_intnest
261
262 /* ディスパッチ要求/タスク例外処理要求(reqflg)の判定 */
263 mov.l @_reqflg, er0 /* er0 = reqflg */
264 or.l er0, er0 /* 判定部分 */
265 bne occur_dispatch_or_tsk_exception
266 /* reqflg = TRUE の時、ジャンプ */
267 /* 下記の条件が、OR で成立の時
268 ・遅
269延ディスパッチが発生
270 ・タスク例外処理要求が発生 */
271
272 /* レジスタの復å…
273ƒ */
274ret_to_task_int:
275 pop.l er6 /* +0:er6 */
276 pop.l er5 /* +4:er5 */
277 pop.l er4 /* +8:er4 */
278 pop.l er3 /* +12:er3 */
279 pop.l er2 /* +16:er2 */
280 pop.l er1 /* +20:er1 */
281 pop.l er0 /* +24:er0 */
282 /* +28:EXR -> EXR_offset = 28 */
283 rte /* 割込み発生場所に戻る */
284 /* EXR の復å…
285ƒ(unlock_cpu 相当)はハードウェアが行う。 */
286
287/*
288 * 割込み出å…
289¥å£å‡¦ç†ã«ãŠã‘る遅
290延ディスパッチ/タスク例外に関する処理
291 */
292occur_dispatch_or_tsk_exception:
293
294/* 割込み発生個所の判定 */
295 mov.b @(EXR_offset, sp), r0l /* r01 = スタック上のEXR */
296 and.b #EXR_I_MASK, r0l /* r01 = スタック上の割り込みマスク */
297
298#ifdef SUPPORT_CHG_IPM /* r1l = タスクコンテキストの
299 割込みマスク */
300 mov.b @_task_intmask, r1l
301#else /* SUPPORT_CHG_IPM */
302 mov.b #0, r1l
303#endif /* SUPPORT_CHG_IPM */
304
305 cmp.b r0l, r1l /* 判定部分 (割込み発生個所) */
306
307 bne ret_to_task_int /* 割込み発生場所が、タスクコンテキスト
308 でない時、ジャンプ */
309 /* 論理的な分岐å…
310ˆã¯ã€to_int_routine における SUPPORT_CHG_IPM
311 マクロで囲まれた個所の直後である。コストの問題から、本質的
312 に同じなので、ret_to_task_int と記述した。 */
313
314 sub.l er0, er0 /* er0 = NULL (= 0) */
315 mov.l er0, @_reqflg /* reqflg = NULL (reqflgをクリア) */
316
317/* 遅
318延ディスパッチに関する判定 */
319 /* ディスパッチ禁止/許可の判定 */
320 mov.l @_enadsp, er0 /* er0 = enadsp */
321 or.l er0, er0 /* 判定部分 */
322 beq to_tsk_exc /* ディスパッチ禁止ならジャンプ */
323
324 /* スケジューリング結果の判定 */
325 mov.l @_runtsk, er0 /* er0 = runtsk */
326 mov.l @_schedtsk, er1 /* er1 = schedtsk */
327 cmp.l er0, er1 /* 判定部分 */
328 beq to_tsk_exc /* runtsk == schedtsk ならジャンプ */
329
330/* 遅
331延ディスパッチが発生した場合 */
332occur_dispatch:
333#ifdef H8S_2600 /* H8S_2600はコンパイルオプション定義 */
334 /* 積和レジスタの退避 */
335 /* er0 は下記にて利用するので破壊できない */
336 stmac mach, er1
337 push.l er1
338 stmac macl, er1
339 push.l er1
340#endif /* H8S_2600 */
341
342 mov.l sp, @(TCB_sp, er0) /* runtsk->sp = sp
343 (タスクスタックポインタを保存) */
344
345 mov.l #ret_int_r, er1
346 mov.l er1, @(TCB_pc, er0) /* runtsk->pc = ret_int_r
347 (タスクの実行再開番地を保存) */
348
349 jmp dispatcher_1 /* ディスパッテャ呼出 */
350
351/* 遅
352延ディスパッチによってディスパッチしたタスクコンテキストの開始地点 */
353_ret_int_r: /* monitor 向け */
354ret_int_r:
355
356#ifdef H8S_2600 /* H8S_2600はコンパイルオプション定義 */
357 /* 積和レジスタの復å…
358ƒ */
359 pop.l er0
360 ldmac er0, macl
361 pop.l er0
362 ldmac er0, mach
363#endif /* H8S_2600 */
364
365/* 遅
366延ディスパッチが発生しなかった場合の開始地点 */
367
368/* タスク例外処理に関する判定 */
369to_tsk_exc:
370 mov.l @_runtsk, er0 /* er0 = runtsk */
371
372 /* タスク例外処理禁止/許可の判定 */
373 mov.b @(TCB_enatex, er0), r1l /* r1l = runtsk->enatex */
374 btst #TCB_enatex_bit, r1l /* TCB_enatex == 1 か? */
375 beq to_int_routine /* タスク例外処理禁止の時、ジャンプ */
376
377 /* タスク例外要求の有無の判定 */
378 mov.l @(TCB_texptn, er0), er1 /* er1 = runtsk->texptn */
379 beq to_int_routine /* タスク例外要求が無い時、ジャンプ */
380
381 jsr @_call_texrtn /* タスク例外処理ルーチンの呼出 */
382
383to_int_routine:
384
385/* chg_ipm の話は、遅
386延ディスパッチå…
387ˆã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å•é¡Œãªã®ã§ã€ã“こに記述する。 */
388#ifdef SUPPORT_CHG_IPM
389 /* 割り込みハンドラ終了時に別のタスクへスイッチしたときに、
390 割り込みマスクを整合させる処理 */
391 /* 例:ディスパッチ順序:
392 タスクA->割り込みハンドラ->タスクB->タスクA
393 動作:
394 この時にタスクB内
395で、割込みマスクの変更が行われた場合に、
396 この割込みマスクに関する情
397報を、タスクBからタスクAへと
398 引き継ぐために必
399要。*/
400 mov.b @_task_intmask, r1l /* r1l = task_intmask */
401 /* task_intmask:CHG_IPM により変更された可能性のある
402 割込みマスク */
403 mov.b r1l, @(EXR_offset, sp)
404 /* スタック上の EXR に上書きをする。 */
405 /* 制限事項
406:EXR のトレースビット T は保存されない。 */
407#endif /* SUPPORT_CHG_IPM */
408
409 jmp ret_to_task_int /* タスクコンテキストへの復帰 */
410
411/*============================================================================*/
412
413/*
414 * タスク起動処理
415 */
416
417 .global _activate_r
418
419_activate_r:
420 /* ここに来るときは、CPUロックになっている。 */
421
422 mov.l #_ext_tsk, er0
423 push.l er0 /* タスクからの戻り番地を設定 */
424
425 /* タスク関係の設定準備 */
426 mov.l @_runtsk, er2 /* er2 = runtsk */
427 mov.l @(TCB_tinib, er2), er2 /* er2 = runtsk->tinib */
428
429 /* タスク起動番地の設定 */
430 mov.l @(TINIB_task, er2), er1 /* er1 = runtsk->tinib->task */
431
432 /* タスクへの引数(拡張情
433報)設定 */
434 mov.l @(TINIB_exinf, er2), er0 /* er0 = runtsk->tinib->exinf */
435
436#ifdef SUPPORT_CHG_IPM
437 ldc.b @_task_intmask, exr /* unlock_cpu相当(割込み許可) */
438#else /* SUPPORT_CHG_IPM */
439 ldc.b #0, exr /* unlock_cpu相当(割込み許可) */
440#endif /* SUPPORT_CHG_IPM */
441
442 jmp @er1 /* タスク起動 */
443
444/*============================================================================*/
445/* å…
446±é€šãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆã«ã¯ãªã„、独自の部分 */
447
448/*
449 * no_reg_exception()
450 * CPU例外として登録されていない例外が発生すると呼び出される。
451 * 例外が発生した時点の PC、er0〜7 を出力してカーネルを停止する。
452 */
453 .global no_reg_exception
454
455no_reg_exception:
456
457 push.l er0 /* er0〜6を保存 */
458 push.l er1
459 push.l er2
460 push.l er3
461 push.l er4
462 push.l er5
463 push.l er6
464
465 mov.l sp, er0 /* 引数にスタックポインタを設定 */
466 /* CPU例外発生時点の SP は、
467 34(= 4*7(er) + 1(exr) + 1(予約) + 1(ccr) + 3(pc) ) を引く */
468
469 jsr @_cpu_experr /* cpu_experr()の呼び出し */
470
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.