source: UsbWattMeter/trunk/asp_dcre/kernel/task.c@ 167

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MIMEにSJISを設定
  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:keywords set to Id
  • Property svn:mime-type set to text/x-csrc; charset=SHIFT_JIS
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * $Id: task.c 167 2016-03-08 11:37:45Z coas-nagasima $
41 */
42
43/*
44 * タスク管理モジュール
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "wait.h"
49#include "task.h"
50
51/*
52 * トレースログマクロのデフォルト定義
53 */
54#ifndef LOG_TEX_ENTER
55#define LOG_TEX_ENTER(p_tcb, texptn)
56#endif /* LOG_TEX_ENTER */
57
58#ifndef LOG_TEX_LEAVE
59#define LOG_TEX_LEAVE(p_tcb, texptn)
60#endif /* LOG_TEX_LEAVE */
61
62#ifdef TOPPERS_tskini
63
64/*
65 * 実行状態のタスク
66 */
67TCB *p_runtsk;
68
69/*
70 * 最高優先順位のタスク
71 */
72TCB *p_schedtsk;
73
74/*
75 * タスクディスパッチ／タスク例外処理ルーチン起動要求フラグ
76 */
77bool_t reqflg;
78
79/*
80 * 割込み優先度マスク全解除状態
81 */
82bool_t ipmflg;
83
84/*
85 * ディスパッチ禁止状態
86 */
87bool_t disdsp;
88
89/*
90 * タスクディスパッチ可能状態
91 */
92bool_t dspflg;
93
94/*
95 * レディキュー
96 */
97QUEUE ready_queue[TNUM_TPRI];
98
99/*
100 * レディキューサーチのためのビットマップ
101 */
102uint16_t ready_primap;
103
104/*
105 * 使用していないTCBのリスト
106 */
107QUEUE free_tcb;
108
109/*
110 * タスク管理モジュールの初期化
111 */
112void
113initialize_task(void)
114{
115 uint_t i, j;
116 TCB *p_tcb;
117 TINIB *p_tinib;
118
119 p_runtsk = NULL;
120 p_schedtsk = NULL;
121 reqflg = false;
122 ipmflg = true;
123 disdsp = false;
124 dspflg = true;
125
126 for (i = 0; i < TNUM_TPRI; i++) {
127 queue_initialize(&(ready_queue[i]));
128 }
129 ready_primap = 0U;
130
131 for (i = 0; i < tnum_stsk; i++) {
132 j = INDEX_TSK(torder_table[i]);
133 p_tcb = &(tcb_table[j]);
134 p_tcb->p_tinib = &(tinib_table[j]);
135 p_tcb->actque = false;
136 make_dormant(p_tcb);
137 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
138 (void) make_active(p_tcb);
139 }
140 }
141 queue_initialize(&free_tcb);
142 for (j = 0; i < tnum_tsk; i++, j++) {
143 p_tcb = &(tcb_table[i]);
144 p_tinib = &(atinib_table[j]);
145 p_tinib->tskatr = TA_NOEXS;
146 p_tcb->p_tinib = ((const TINIB *) p_tinib);
147 queue_insert_prev(&free_tcb, &(p_tcb->task_queue));
148 }
149}
150
151#endif /* TOPPERS_tskini */
152
153/*
154 * ビットマップサーチ関数
155 *
156 * bitmap内の1のビットの内，最も下位（右）のものをサーチし，そのビッ
157 * ト番号を返す．ビット番号は，最下位ビットを0とする．bitmapに0を指定
158 * してはならない．この関数では，bitmapが16ビットであることを仮定し，
159 * uint16_t型としている．
160 *
161 * ビットサーチ命令を持つプロセッサでは，ビットサーチ命令を使うように
162 * 書き直した方が効率が良い場合がある．このような場合には，ターゲット
163 * 依存部でビットサーチ命令を使ったbitmap_searchを定義し，
164 * OMIT_BITMAP_SEARCHをマクロ定義すればよい．また，ビットサーチ命令の
165 * サーチ方向が逆などの理由で優先度とビットとの対応を変更したい場合に
166 * は，PRIMAP_BITをマクロ定義すればよい．
167 *
168 * また，ライブラリにffsがあるなら，次のように定義してライブラリ関数を
169 * 使った方が効率が良い可能性もある．
170 * #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1)
171 */
172#ifndef PRIMAP_BIT
173#define PRIMAP_BIT(pri) (1U << (pri))
174#endif /* PRIMAP_BIT */
175
176#ifndef OMIT_BITMAP_SEARCH
177
178static const unsigned char bitmap_search_table[] = { 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
179 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 };
180
181Inline uint_t
182bitmap_search(uint16_t bitmap)
183{
184 uint_t n = 0U;
185
186 assert(bitmap != 0U);
187 if ((bitmap & 0x00ffU) == 0U) {
188 bitmap >>= 8;
189 n += 8;
190 }
191 if ((bitmap & 0x0fU) == 0U) {
192 bitmap >>= 4;
193 n += 4;
194 }
195 return(n + bitmap_search_table[(bitmap & 0x0fU) - 1]);
196}
197
198#endif /* OMIT_BITMAP_SEARCH */
199
200/*
201 * 優先度ビットマップが空かのチェック
202 */
203Inline bool_t
204primap_empty(void)
205{
206 return(ready_primap == 0U);
207}
208
209/*
210 * 優先度ビットマップのサーチ
211 */
212Inline uint_t
213primap_search(void)
214{
215 return(bitmap_search(ready_primap));
216}
217
218/*
219 * 優先度ビットマップのセット
220 */
221Inline void
222primap_set(uint_t pri)
223{
224 ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri);
225}
226
227/*
228 * 優先度ビットマップのクリア
229 */
230Inline void
231primap_clear(uint_t pri)
232{
233 ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri);
234}
235
236/*
237 * 最高優先順位タスクのサーチ
238 */
239#ifdef TOPPERS_tsksched
240
241TCB *
242search_schedtsk(void)
243{
244 uint_t schedpri;
245
246 schedpri = primap_search();
247 return((TCB *)(ready_queue[schedpri].p_next));
248}
249
250#endif /* TOPPERS_tsksched */
251
252/*
253 * 実行できる状態への遷移
254 *
255 * 最高優先順位のタスクを更新するのは，実行できるタスクがなかった場合
256 * と，p_tcbの優先度が最高優先順位のタスクの優先度よりも高い場合であ
257 * る．
258 */
259#ifdef TOPPERS_tskrun
260
261bool_t
262make_runnable(TCB *p_tcb)
263{
264 uint_t pri = p_tcb->priority;
265
266 queue_insert_prev(&(ready_queue[pri]), &(p_tcb->task_queue));
267 primap_set(pri);
268
269 if (p_schedtsk == (TCB *) NULL || pri < p_schedtsk->priority) {
270 p_schedtsk = p_tcb;
271 return(dspflg);
272 }
273 return(false);
274}
275
276#endif /* TOPPERS_tskrun */
277
278/*
279 * 実行できる状態から他の状態への遷移
280 *
281 * 最高優先順位のタスクを更新するのは，p_tcbが最高優先順位のタスクで
282 * あった場合である．p_tcbと同じ優先度のタスクが他にある場合は，p_tcb
283 * の次のタスクが最高優先順位になる．そうでない場合は，レディキューを
284 * サーチする必要がある．
285 */
286#ifdef TOPPERS_tsknrun
287
288bool_t
289make_non_runnable(TCB *p_tcb)
290{
291 uint_t pri = p_tcb->priority;
292 QUEUE *p_queue = &(ready_queue[pri]);
293
294 queue_delete(&(p_tcb->task_queue));
295 if (queue_empty(p_queue)) {
296 primap_clear(pri);
297 if (p_schedtsk == p_tcb) {
298 p_schedtsk = primap_empty() ? (TCB *) NULL : search_schedtsk();
299 return(dspflg);
300 }
301 }
302 else {
303 if (p_schedtsk == p_tcb) {
304 p_schedtsk = (TCB *)(p_queue->p_next);
305 return(dspflg);
306 }
307 }
308 return(false);
309}
310
311#endif /* TOPPERS_tsknrun */
312
313/*
314 * 休止状態への遷移
315 */
316#ifdef TOPPERS_tskdmt
317
318void
319make_dormant(TCB *p_tcb)
320{
321 p_tcb->tstat = TS_DORMANT;
322 p_tcb->priority = p_tcb->p_tinib->ipriority;
323 p_tcb->wupque = false;
324 p_tcb->enatex = false;
325 p_tcb->texptn = 0U;
326 LOG_TSKSTAT(p_tcb);
327}
328
329#endif /* TOPPERS_tskdmt */
330
331/*
332 * 休止状態から実行できる状態への遷移
333 */
334#ifdef TOPPERS_tskact
335
336bool_t
337make_active(TCB *p_tcb)
338{
339 activate_context(p_tcb);
340 p_tcb->tstat = TS_RUNNABLE;
341 LOG_TSKSTAT(p_tcb);
342 return(make_runnable(p_tcb));
343}
344
345#endif /* TOPPERS_tskact */
346
347/*
348 * タスクの優先度の変更
349 *
350 * タスクが実行できる状態の場合には，レディキューの中での位置を変更す
351 * る．オブジェクトの待ちキューの中で待ち状態になっている場合には，待
352 * ちキューの中での位置を変更する．
353 *
354 * 最高優先順位のタスクを更新するのは，(1) p_tcbが最高優先順位のタス
355 * クであって，その優先度を下げた場合，(2) p_tcbが最高優先順位のタス
356 * クではなく，変更後の優先度が最高優先順位のタスクの優先度よりも高い
357 * 場合である．(1)の場合には，レディキューをサーチする必要がある．
358 */
359#ifdef TOPPERS_tskpri
360
361bool_t
362change_priority(TCB *p_tcb, uint_t newpri)
363{
364 uint_t oldpri;
365
366 oldpri = p_tcb->priority;
367 p_tcb->priority = newpri;
368
369 if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
370 /*
371 * タスクが実行できる状態の場合
372 */
373 queue_delete(&(p_tcb->task_queue));
374 if (queue_empty(&(ready_queue[oldpri]))) {
375 primap_clear(oldpri);
376 }
377 queue_insert_prev(&(ready_queue[newpri]), &(p_tcb->task_queue));
378 primap_set(newpri);
379
380 if (p_schedtsk == p_tcb) {
381 if (newpri >= oldpri) {
382 p_schedtsk = search_schedtsk();
383 return(p_schedtsk != p_tcb && dspflg);
384 }
385 }
386 else {
387 if (newpri < p_schedtsk->priority) {
388 p_schedtsk = p_tcb;
389 return(dspflg);
390 }
391 }
392 }
393 else {
394 if (TSTAT_WAIT_WOBJCB(p_tcb->tstat)) {
395 /*
396 * タスクが，同期・通信オブジェクトの管理ブロックの共通部
397 * 分（WOBJCB）の待ちキューにつながれている場合
398 */
399 wobj_change_priority(((WINFO_WOBJ *)(p_tcb->p_winfo))->p_wobjcb,
400 p_tcb);
401 }
402 }
403 return(false);
404}
405
406#endif /* TOPPERS_tskpri */
407
408/*
409 * レディキューの回転
410 *
411 * 最高優先順位のタスクを更新するのは，最高優先順位のタスクがタスクキ
412 * ューの末尾に移動した場合である．
413 */
414#ifdef TOPPERS_tskrot
415
416bool_t
417rotate_ready_queue(uint_t pri)
418{
419 QUEUE *p_queue = &(ready_queue[pri]);
420 QUEUE *p_entry;
421
422 if (!queue_empty(p_queue) && p_queue->p_next->p_next != p_queue) {
423 p_entry = queue_delete_next(p_queue);
424 queue_insert_prev(p_queue, p_entry);
425 if (p_schedtsk == (TCB *) p_entry) {
426 p_schedtsk = (TCB *)(p_queue->p_next);
427 return(dspflg);
428 }
429 }
430 return(false);
431}
432
433#endif /* TOPPERS_tskrot */
434
435/*
436 * タスク例外処理ルーチンの呼出し
437 *
438 * ASPカーネルでは，タスク例外処理ルーチン内でCPUロック状態に遷移し，
439 * 元の状態に戻さずにリターンした場合，カーネルが元の状態に戻す．
440 */
441#ifdef TOPPERS_tsktex
442
443void
444call_texrtn(void)
445{
446 TEXPTN texptn;
447 bool_t saved_disdsp;
448
449 saved_disdsp = disdsp;
450 p_runtsk->enatex = false;
451 do {
452 texptn = p_runtsk->texptn;
453 p_runtsk->texptn = 0U;
454
455 t_unlock_cpu();
456 LOG_TEX_ENTER(p_runtsk, texptn);
457 (*((TEXRTN)(p_runtsk->p_tinib->texrtn)))(texptn,
458 p_runtsk->p_tinib->exinf);
459 LOG_TEX_LEAVE(p_runtsk, texptn);
460 if (!t_sense_lock()) {
461 t_lock_cpu();
462 }
463 if (!ipmflg) {
464 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
465 ipmflg = true;
466 }
467 disdsp = saved_disdsp;
468 dspflg = !disdsp;
469 p_runtsk->enatex = false;
470 if (p_runtsk != p_schedtsk && dspflg) {
471 /*
472 * ここでdispatchを呼び出す処理は，相互再帰呼出しになって
473 * いるが，dispatchを呼ぶ前にp_runtsk->enatexをfalseにして
474 * おけば支障がない．その理由については，「TOPPERS/ASP カー
475 * ネル 設計メモ」を参照のこと．
476 */
477 dispatch();
478 }
479 } while (p_runtsk->texptn != 0U);
480 p_runtsk->enatex = true;
481}
482
483/*
484 * タスク例外処理ルーチンの起動
485 */
486#ifndef OMIT_CALLTEX
487
488void
489calltex(void)
490{
491 if (p_runtsk->enatex && p_runtsk->texptn != 0U && ipmflg) {
492 call_texrtn();
493 }
494}
495
496#endif /* OMIT_CALLTEX */
497#endif /* TOPPERS_tsktex */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.