1 | /*
|
---|
2 | * カーネル関連
|
---|
3 | *
|
---|
4 | * Copyright (c) 2016 Wakayama.rb Ruby Board developers
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * This software is released under the MIT License.
|
---|
7 | * https://github.com/wakayamarb/wrbb-v2lib-firm/blob/master/MITL
|
---|
8 | *
|
---|
9 | */
|
---|
10 | #include <arduino.h>
|
---|
11 | /*#include <util.h>*/
|
---|
12 |
|
---|
13 | #include <mruby.h>
|
---|
14 |
|
---|
15 | #include "../llbruby.h"
|
---|
16 |
|
---|
17 |
|
---|
18 | /******************************************************/
|
---|
19 | /* デジタルライト*/
|
---|
20 | /* digitalWrite(pin, value) */
|
---|
21 | /* pin*/
|
---|
22 | /* ピンの番号*/
|
---|
23 | /* value*/
|
---|
24 | /* 0: LOW*/
|
---|
25 | /* 1: HIGH*/
|
---|
26 | /******************************************************/
|
---|
27 | mrb_value mrb_kernel_digitalWrite(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
28 | {
|
---|
29 | int pinno, value;
|
---|
30 | struct pin_node *pin;
|
---|
31 |
|
---|
32 | mrb_get_args(mrb, "ii", &pinno, &value);
|
---|
33 |
|
---|
34 | pin = get_pin(pintype_gpio, pinno);
|
---|
35 | if (pin == NULL)
|
---|
36 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
37 |
|
---|
38 | gpio_write(&pin->gpio, value);
|
---|
39 |
|
---|
40 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
41 | }
|
---|
42 |
|
---|
43 | /******************************************************/
|
---|
44 | /* PINのモード設定*/
|
---|
45 | /* pinMode(pin, mode) */
|
---|
46 | /* pin*/
|
---|
47 | /* ピンの番号*/
|
---|
48 | /* mode*/
|
---|
49 | /* 0: INPUTモード*/
|
---|
50 | /* 1: OUTPUTモード*/
|
---|
51 | /******************************************************/
|
---|
52 | mrb_value mrb_kernel_pinMode(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
53 | {
|
---|
54 | int pinno, value;
|
---|
55 | struct pin_node *pin;
|
---|
56 |
|
---|
57 | mrb_get_args(mrb, "ii", &pinno, &value);
|
---|
58 |
|
---|
59 | pin = get_pin(pintype_gpio, pinno);
|
---|
60 | if (pin == NULL)
|
---|
61 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
62 |
|
---|
63 | gpio_dir(&pin->gpio, value);
|
---|
64 |
|
---|
65 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
66 | }
|
---|
67 |
|
---|
68 | /******************************************************/
|
---|
69 | /* ディレイ 強制GCを行っています*/
|
---|
70 | /* delay(value) */
|
---|
71 | /* value*/
|
---|
72 | /* 時間(ms)*/
|
---|
73 | /******************************************************/
|
---|
74 | mrb_value mrb_kernel_delay(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
75 | {
|
---|
76 | int value;
|
---|
77 |
|
---|
78 | mrb_get_args(mrb, "i", &value);
|
---|
79 |
|
---|
80 | /*試しに強制gcを入れて見る*/
|
---|
81 | mrb_full_gc(mrb);
|
---|
82 |
|
---|
83 | if (value > 0) {
|
---|
84 | wait_ms(value);
|
---|
85 | }
|
---|
86 |
|
---|
87 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
88 | }
|
---|
89 |
|
---|
90 |
|
---|
91 | /******************************************************/
|
---|
92 | /* ミリ秒を取得します: millis*/
|
---|
93 | /* millis()*/
|
---|
94 | /* 戻り値*/
|
---|
95 | /* 起動してからのミリ秒数*/
|
---|
96 | /******************************************************/
|
---|
97 | mrb_value mrb_kernel_millis(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
98 | {
|
---|
99 | return mrb_fixnum_value((mrb_int)(us_ticker_read() / 1000));
|
---|
100 | }
|
---|
101 |
|
---|
102 | /******************************************************/
|
---|
103 | /* マイクロ秒を取得します: micros*/
|
---|
104 | /* micros()*/
|
---|
105 | /* 戻り値*/
|
---|
106 | /* 起動してからのマイクロ秒数*/
|
---|
107 | /******************************************************/
|
---|
108 | mrb_value mrb_kernel_micros(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
109 | {
|
---|
110 | return mrb_fixnum_value((mrb_int)us_ticker_read());
|
---|
111 | }
|
---|
112 |
|
---|
113 | /******************************************************/
|
---|
114 | /* デジタルリード: digitalRead*/
|
---|
115 | /* digitalRead(pin) */
|
---|
116 | /* pin: ピンの番号*/
|
---|
117 | /* */
|
---|
118 | /* 0:LOW*/
|
---|
119 | /* 1:HIGH*/
|
---|
120 | /******************************************************/
|
---|
121 | mrb_value mrb_kernel_digitalRead(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
122 | {
|
---|
123 | int pinno, value;
|
---|
124 | struct pin_node *pin;
|
---|
125 |
|
---|
126 | mrb_get_args(mrb, "i", &pinno);
|
---|
127 |
|
---|
128 | pin = get_pin(pintype_gpio, pinno);
|
---|
129 | if (pin == NULL)
|
---|
130 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
131 |
|
---|
132 | value = gpio_read(&pin->gpio);
|
---|
133 |
|
---|
134 | return mrb_fixnum_value(value);
|
---|
135 | }
|
---|
136 |
|
---|
137 |
|
---|
138 | /******************************************************/
|
---|
139 | /* アナログリファレンス: analogReference*/
|
---|
140 | /* analogReference(mode)*/
|
---|
141 | /* アナログ入力で使われる基準電圧を設定します*/
|
---|
142 | /* mode: 0:DEFAULT:5.0V Arduino互換, 1:INTERNAL:1.1V 内蔵電圧, 2:EXTERNAL:AVREFピン供給電圧, 3:RAW12BIT:3.3V 12ビットA/D変換を行う*/
|
---|
143 | /******************************************************/
|
---|
144 | mrb_value mrb_kernel_analogReference(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
145 | {
|
---|
146 | int mode;
|
---|
147 |
|
---|
148 | mrb_get_args(mrb, "i", &mode);
|
---|
149 |
|
---|
150 | switch (mode) {
|
---|
151 | case DEFAULT:
|
---|
152 | analogReference(DEFAULT);
|
---|
153 | break;
|
---|
154 | case INTERNAL:
|
---|
155 | analogReference(INTERNAL);
|
---|
156 | break;
|
---|
157 | case EXTERNAL:
|
---|
158 | analogReference(EXTERNAL);
|
---|
159 | break;
|
---|
160 | case RAW12BIT:
|
---|
161 | analogReference(RAW12BIT);
|
---|
162 | break;
|
---|
163 | }
|
---|
164 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
165 | }
|
---|
166 |
|
---|
167 | /******************************************************/
|
---|
168 | /* アナログリード: analogRead*/
|
---|
169 | /* analogRead(pin) */
|
---|
170 | /* pin: アナログの番号*/
|
---|
171 | /* */
|
---|
172 | /* 10ビットの値(0~1023)*/
|
---|
173 | /******************************************************/
|
---|
174 | mrb_value mrb_kernel_analogRead(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
175 | {
|
---|
176 | int anapin, value;
|
---|
177 | struct pin_node *pin;
|
---|
178 |
|
---|
179 | mrb_get_args(mrb, "i", &anapin);
|
---|
180 |
|
---|
181 | pin = get_pin(pintype_analogin, anapin);
|
---|
182 | if (pin == NULL)
|
---|
183 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
184 |
|
---|
185 | value = analogin_read_u16(&pin->analogin);
|
---|
186 |
|
---|
187 | return mrb_fixnum_value(value);
|
---|
188 | }
|
---|
189 |
|
---|
190 | #if 0
|
---|
191 | /****************************************************/
|
---|
192 | /* 出力ピンが並列接続されているピンとショートするかどうか調べます*/
|
---|
193 | /**/
|
---|
194 | /* true: 衝突している*/
|
---|
195 | /* false: 衝突していない。片方がINPUTである。*/
|
---|
196 | /****************************************************/
|
---|
197 | bool IsWritePinCollision(int pinSub)
|
---|
198 | {
|
---|
199 | PinMode modeSub = getPinMode(get_pin(pinSub));
|
---|
200 | if(modeSub == PinModeInput || modeSub== PinModeInputPullUp){
|
---|
201 | return false;
|
---|
202 | }
|
---|
203 | return true;
|
---|
204 | }
|
---|
205 | #endif
|
---|
206 |
|
---|
207 | /******************************************************/
|
---|
208 | /* PWM出力: pwm*/
|
---|
209 | /* pwm(pin, value)*/
|
---|
210 | /* pin: ピンの番号(0,1,7,8,11,23ピンがPWM可能)*/
|
---|
211 | /* ただし、23ピンは5ピンと24ピン短絡しているので、使用時は5ピンと24ピンをINPUTにしておく*/
|
---|
212 | /* value: 出力PWM比率(0~255)*/
|
---|
213 | /******************************************************/
|
---|
214 | mrb_value mrb_kernel_pwm(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
215 | {
|
---|
216 | int pinno, value;
|
---|
217 | struct pin_node *pin;
|
---|
218 |
|
---|
219 | mrb_get_args(mrb, "ii", &pinno, &value);
|
---|
220 |
|
---|
221 | pin = get_pin(pintype_pwmout, pinno);
|
---|
222 | if (pin == NULL)
|
---|
223 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
224 |
|
---|
225 | pwmout_pulsewidth_us(&pin->pwmout, value);
|
---|
226 |
|
---|
227 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
228 | }
|
---|
229 | #if 0
|
---|
230 | /******************************************************/
|
---|
231 | /* PWM周波数設定: pwmHz*/
|
---|
232 | /* pwmHz(value)*/
|
---|
233 | /* value: 周波数(12~184999)Hz*/
|
---|
234 | /******************************************************/
|
---|
235 | mrb_value mrb_kernel_pwmHz(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
236 | {
|
---|
237 | int pinno, value;
|
---|
238 | struct pin_node *pin;
|
---|
239 |
|
---|
240 | mrb_get_args(mrb, "ii", &pinno, &value);
|
---|
241 |
|
---|
242 | pin = get_pin(pintype_pwmout, pinno);
|
---|
243 | if (pin == NULL)
|
---|
244 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
245 |
|
---|
246 | if (value >= 12 && value < 18500) {
|
---|
247 | #if DEVICE_ANALOGOUT
|
---|
248 | pin->period = 1000000 / value;
|
---|
249 | pwmout_period_us(&pin->pwmout, pin->period);
|
---|
250 | #endif
|
---|
251 | }
|
---|
252 |
|
---|
253 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
254 | }
|
---|
255 | #endif
|
---|
256 | /******************************************************/
|
---|
257 | /* トーン出力停止: noTone*/
|
---|
258 | /* noTone(pin)*/
|
---|
259 | /* pin: ピン番号*/
|
---|
260 | /******************************************************/
|
---|
261 | mrb_value mrb_kernel_noTone(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
262 | {
|
---|
263 | int pin;
|
---|
264 |
|
---|
265 | mrb_get_args(mrb, "i", &pin);
|
---|
266 |
|
---|
267 | if (pin == 4 || pin >= 20) {
|
---|
268 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
269 | }
|
---|
270 |
|
---|
271 | noTone(pin);
|
---|
272 |
|
---|
273 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
274 | }
|
---|
275 |
|
---|
276 | /******************************************************/
|
---|
277 | /* トーン出力: tone*/
|
---|
278 | /* tone(pin, frequency[,duration])*/
|
---|
279 | /* pin: ピン番号*/
|
---|
280 | /* frequency: 周波数(2~62500)Hz*/
|
---|
281 | /* duration: 出力を維持する時間[ms]。省略時、0指定時は出力し続ける。*/
|
---|
282 | /******************************************************/
|
---|
283 | mrb_value mrb_kernel_tone(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
284 | {
|
---|
285 | int pin;
|
---|
286 | int freq;
|
---|
287 | unsigned long dura;
|
---|
288 |
|
---|
289 | int n = mrb_get_args(mrb, "ii|i", &pin, &freq, &dura);
|
---|
290 |
|
---|
291 | if (pin == 4 || pin >= 20) {
|
---|
292 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
293 | }
|
---|
294 |
|
---|
295 | dura = n < 3 ? 0 : dura;
|
---|
296 |
|
---|
297 | if (freq >= 2 && freq <= 62500) {
|
---|
298 | tone(pin, freq, dura);
|
---|
299 | }
|
---|
300 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
301 | }
|
---|
302 |
|
---|
303 | /******************************************************/
|
---|
304 | /* アナログDACピン初期化: initDac*/
|
---|
305 | /* initDac()*/
|
---|
306 | /******************************************************/
|
---|
307 | mrb_value mrb_kernel_initDac(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
308 | {
|
---|
309 | setPinModeDac(RB_PIN9);
|
---|
310 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
311 | }
|
---|
312 |
|
---|
313 | /******************************************************/
|
---|
314 | /* アナログDAC出力: analogDac*/
|
---|
315 | /* analogDac(value)*/
|
---|
316 | /* value: 10bit精度(0~4095)*/
|
---|
317 | /******************************************************/
|
---|
318 | mrb_value mrb_kernel_analogDac(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
319 | {
|
---|
320 | int value;
|
---|
321 |
|
---|
322 | mrb_get_args(mrb, "i", &value);
|
---|
323 |
|
---|
324 | #if DEVICE_ANALOGOUT
|
---|
325 | if (value >= 0 && value < 4096) {
|
---|
326 | struct pin_node *pin;
|
---|
327 | pin = get_pin(pintype_dac, RB_PIN9);
|
---|
328 | if (pin == NULL)
|
---|
329 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
330 |
|
---|
331 | analogout_write_u16(&pin->dac, (value << 6) | (value >> 4));
|
---|
332 | }
|
---|
333 | #endif
|
---|
334 |
|
---|
335 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
336 | }
|
---|
337 |
|
---|
338 | static void led_on(int led, bool on)
|
---|
339 | {
|
---|
340 | struct pin_node *pin;
|
---|
341 |
|
---|
342 | pin = get_pin(pintype_dac, led);
|
---|
343 | if (pin == NULL)
|
---|
344 | return;
|
---|
345 |
|
---|
346 | gpio_write(&pin->gpio, on);
|
---|
347 | }
|
---|
348 |
|
---|
349 | /******************************************************/
|
---|
350 | /* LEDオンオフ: led*/
|
---|
351 | /* led(sw)*/
|
---|
352 | /******************************************************/
|
---|
353 | mrb_value mrb_kernel_led(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
354 | {
|
---|
355 | int value;
|
---|
356 |
|
---|
357 | mrb_get_args(mrb, "i", &value);
|
---|
358 |
|
---|
359 | #if BOARD == BOARD_GR
|
---|
360 | led_on(PIN_LED0, value & 1);
|
---|
361 | led_on(PIN_LED1, (value >> 1) & 1);
|
---|
362 | led_on(PIN_LED2, (value >> 2) & 1);
|
---|
363 | led_on(PIN_LED3, (value >> 3) & 1);
|
---|
364 | #else
|
---|
365 | led_on(RB_LED, value & 1);
|
---|
366 | #endif
|
---|
367 |
|
---|
368 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
369 | }
|
---|
370 |
|
---|
371 | /******************************************************/
|
---|
372 | /* 乱数を得るための種を与えます: randomSeed*/
|
---|
373 | /* randomSeed(value)*/
|
---|
374 | /* value: 種となる値*/
|
---|
375 | /******************************************************/
|
---|
376 | mrb_value mrb_kernel_randomSeed(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
377 | {
|
---|
378 | unsigned int value;
|
---|
379 |
|
---|
380 | mrb_get_args(mrb, "i", &value);
|
---|
381 |
|
---|
382 | randomSeed(value);
|
---|
383 |
|
---|
384 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
385 | }
|
---|
386 |
|
---|
387 | /******************************************************/
|
---|
388 | /* 乱数を取得します: random*/
|
---|
389 | /* random([min,] max)*/
|
---|
390 | /* min: 乱数の取りうる最小値。省略可*/
|
---|
391 | /* max: 乱数の取りうる最大値*/
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392 | /******************************************************/
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393 | mrb_value mrb_kernel_random(mrb_state *mrb, mrb_value self)
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394 | {
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395 | long value1, value2;
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396 |
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397 | int n = mrb_get_args(mrb, "i|i", &value1, &value2);
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398 |
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399 | if (n == 1) {
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400 | return mrb_fixnum_value(arduino_random(0, value1));
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401 | }
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402 |
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403 | return mrb_fixnum_value(arduino_random(value1, value2));
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404 | }
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405 |
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406 | /******************************************************/
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407 | /* 隠しコマンドです: El_Psy.Congroo*/
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408 | /* El_Psy.Congroo()*/
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409 | /******************************************************/
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410 | mrb_value mrb_El_Psy_congroo(mrb_state *mrb, mrb_value self)
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411 | {
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412 | mrb_raise(mrb, mrb_class_get(mrb, "Sys#exit Called"), "Normal Completion");
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413 |
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414 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
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415 | }
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416 |
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417 | /******************************************************/
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418 | /* ライブラリを定義します*/
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419 | /******************************************************/
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420 | void kernel_Init(mrb_state *mrb)
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421 | {
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422 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "pinMode", mrb_kernel_pinMode, MRB_ARGS_REQ(2));
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423 |
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424 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "digitalWrite", mrb_kernel_digitalWrite, MRB_ARGS_REQ(2));
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425 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "pwm", mrb_kernel_pwm, MRB_ARGS_REQ(2));
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---|
426 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "digitalRead", mrb_kernel_digitalRead, MRB_ARGS_REQ(1));
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---|
427 |
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---|
428 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "analogReference", mrb_kernel_analogReference, MRB_ARGS_REQ(1));
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429 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "analogRead", mrb_kernel_analogRead, MRB_ARGS_REQ(1));
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---|
430 |
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---|
431 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "tone", mrb_kernel_tone, MRB_ARGS_REQ(2) | MRB_ARGS_OPT(1));
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---|
432 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "noTone", mrb_kernel_noTone, MRB_ARGS_REQ(1));
|
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433 |
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434 | /*mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "pwmHz", mrb_kernel_pwmHz, MRB_ARGS_REQ(1));*/
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435 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "initDac", mrb_kernel_initDac, MRB_ARGS_NONE());
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436 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "analogDac", mrb_kernel_analogDac, MRB_ARGS_REQ(1));
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437 |
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438 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "delay", mrb_kernel_delay, MRB_ARGS_REQ(1));
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439 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "millis", mrb_kernel_millis, MRB_ARGS_NONE());
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440 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "micros", mrb_kernel_micros, MRB_ARGS_NONE());
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441 |
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442 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "led", mrb_kernel_led, MRB_ARGS_REQ(1));
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443 |
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444 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "randomSeed", mrb_kernel_randomSeed, MRB_ARGS_REQ(1));
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445 | mrb_define_method(mrb, mrb->kernel_module, "random", mrb_kernel_random, MRB_ARGS_REQ(1) | MRB_ARGS_OPT(1));
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446 |
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447 | struct RClass *El_PsyModule = mrb_define_module(mrb, "El_Psy");
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448 | mrb_define_module_function(mrb, El_PsyModule, "Congroo", mrb_El_Psy_congroo, MRB_ARGS_NONE());
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449 | }
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