1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: time_manage.c 270 2017-02-09 04:03:47Z coas-nagasima $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ã·ã¹ãã æå»ç®¡çæ©è½
|
---|
60 | */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
63 | #include "check.h"
|
---|
64 | #include "task.h"
|
---|
65 | #include "semaphore.h"
|
---|
66 | #include "eventflag.h"
|
---|
67 | #include "dataqueue.h"
|
---|
68 | #include "time_event.h"
|
---|
69 | #include "target_timer.h"
|
---|
70 |
|
---|
71 | /*
|
---|
72 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
73 | */
|
---|
74 | #ifndef LOG_SET_TIM_ENTER
|
---|
75 | #define LOG_SET_TIM_ENTER(systim)
|
---|
76 | #endif /* LOG_SET_TIM_ENTER */
|
---|
77 |
|
---|
78 | #ifndef LOG_SET_TIM_LEAVE
|
---|
79 | #define LOG_SET_TIM_LEAVE(ercd)
|
---|
80 | #endif /* LOG_SET_TIM_LEAVE */
|
---|
81 |
|
---|
82 | #ifndef LOG_GET_TIM_ENTER
|
---|
83 | #define LOG_GET_TIM_ENTER(p_systim)
|
---|
84 | #endif /* LOG_GET_TIM_ENTER */
|
---|
85 |
|
---|
86 | #ifndef LOG_GET_TIM_LEAVE
|
---|
87 | #define LOG_GET_TIM_LEAVE(ercd, p_systim)
|
---|
88 | #endif /* LOG_GET_TIM_LEAVE */
|
---|
89 |
|
---|
90 | #ifndef LOG_ADJ_TIM_ENTER
|
---|
91 | #define LOG_ADJ_TIM_ENTER(adjtim)
|
---|
92 | #endif /* LOG_ADJ_TIM_ENTER */
|
---|
93 |
|
---|
94 | #ifndef LOG_ADJ_TIM_LEAVE
|
---|
95 | #define LOG_ADJ_TIM_LEAVE(ercd)
|
---|
96 | #endif /* LOG_ADJ_TIM_LEAVE */
|
---|
97 |
|
---|
98 | #ifndef LOG_FCH_HRT_ENTER
|
---|
99 | #define LOG_FCH_HRT_ENTER()
|
---|
100 | #endif /* LOG_FCH_HRT_ENTER */
|
---|
101 |
|
---|
102 | #ifndef LOG_FCH_HRT_LEAVE
|
---|
103 | #define LOG_FCH_HRT_LEAVE(hrtcnt)
|
---|
104 | #endif /* LOG_FCH_HRT_LEAVE */
|
---|
105 |
|
---|
106 | /*
|
---|
107 | * ã·ã¹ãã æå»ã®è¨å®ï¼»NGKI3563ï¼½
|
---|
108 | */
|
---|
109 | #ifdef TOPPERS_set_tim
|
---|
110 |
|
---|
111 | ER
|
---|
112 | set_tim(SYSTIM systim)
|
---|
113 | {
|
---|
114 | ER ercd;
|
---|
115 |
|
---|
116 | LOG_SET_TIM_ENTER(systim);
|
---|
117 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI3564][NGKI3565]*/
|
---|
118 |
|
---|
119 | lock_cpu();
|
---|
120 | update_current_evttim(); /*ï¼»ASPD1059ï¼½*/
|
---|
121 | systim_offset = systim - monotonic_evttim; /*ï¼»ASPD1060ï¼½*/
|
---|
122 | ercd = E_OK;
|
---|
123 | unlock_cpu();
|
---|
124 |
|
---|
125 | error_exit:
|
---|
126 | LOG_SET_TIM_LEAVE(ercd);
|
---|
127 | return(ercd);
|
---|
128 | }
|
---|
129 |
|
---|
130 | #endif /* TOPPERS_set_tim */
|
---|
131 |
|
---|
132 | /*
|
---|
133 | * ã·ã¹ãã æå»ã®åç
|
---|
134 | §ï¼»NGKI2349ï¼½
|
---|
135 | */
|
---|
136 | #ifdef TOPPERS_get_tim
|
---|
137 |
|
---|
138 | ER
|
---|
139 | get_tim(SYSTIM *p_systim)
|
---|
140 | {
|
---|
141 | ER ercd;
|
---|
142 |
|
---|
143 | LOG_GET_TIM_ENTER(p_systim);
|
---|
144 | CHECK_TSKCTX_UNL(); /*[NGKI2350][NGKI2351]*/
|
---|
145 |
|
---|
146 | lock_cpu();
|
---|
147 | update_current_evttim(); /*ï¼»ASPD1057ï¼½*/
|
---|
148 | *p_systim = systim_offset + monotonic_evttim; /*ï¼»ASPD1058ï¼½*/
|
---|
149 | ercd = E_OK;
|
---|
150 | unlock_cpu();
|
---|
151 |
|
---|
152 | error_exit:
|
---|
153 | LOG_GET_TIM_LEAVE(ercd, p_systim);
|
---|
154 | return(ercd);
|
---|
155 | }
|
---|
156 |
|
---|
157 | #endif /* TOPPERS_get_tim */
|
---|
158 |
|
---|
159 | /*
|
---|
160 | * ã·ã¹ãã æå»ã®èª¿æ´ï¼»NGKI3581ï¼½
|
---|
161 | */
|
---|
162 | #ifdef TOPPERS_adj_tim
|
---|
163 |
|
---|
164 | ER
|
---|
165 | adj_tim(int32_t adjtim)
|
---|
166 | {
|
---|
167 | EVTTIM previous_evttim;
|
---|
168 | ER ercd;
|
---|
169 |
|
---|
170 | LOG_ADJ_TIM_ENTER(adjtim);
|
---|
171 | CHECK_UNL(); /*ï¼»NGKI3583ï¼½*/
|
---|
172 | CHECK_PAR(TMIN_ADJTIM <= adjtim && adjtim <= TMAX_ADJTIM);
|
---|
173 | /*ï¼»NGKI3584ï¼½*/
|
---|
174 | lock_cpu();
|
---|
175 | update_current_evttim(); /*ï¼»ASPD1051ï¼½*/
|
---|
176 | if (check_adjtim(adjtim)) { /*ï¼»ASPD1052ï¼½*/
|
---|
177 | ercd = E_OBJ;
|
---|
178 | }
|
---|
179 | else {
|
---|
180 | previous_evttim = current_evttim;
|
---|
181 | current_evttim += adjtim; /*ï¼»ASPD1053ï¼½*/
|
---|
182 | boundary_evttim = current_evttim - BOUNDARY_MARGIN; /*ï¼»ASPD1055ï¼½*/
|
---|
183 |
|
---|
184 | if (adjtim > 0
|
---|
185 | && monotonic_evttim - previous_evttim < (EVTTIM) adjtim) {
|
---|
186 | #ifdef UINT64_MAX
|
---|
187 | if (current_evttim < monotonic_evttim) {
|
---|
188 | systim_offset += 1LLU << 32;
|
---|
189 | }
|
---|
190 | #endif /* UINT64_MAX */
|
---|
191 | monotonic_evttim = current_evttim; /*ï¼»ASPD1054ï¼½*/
|
---|
192 | }
|
---|
193 |
|
---|
194 | set_hrt_event(); /*ï¼»ASPD1056ï¼½*/
|
---|
195 | ercd = E_OK;
|
---|
196 | }
|
---|
197 | unlock_cpu();
|
---|
198 |
|
---|
199 | error_exit:
|
---|
200 | LOG_ADJ_TIM_LEAVE(ercd);
|
---|
201 | return(ercd);
|
---|
202 | }
|
---|
203 |
|
---|
204 | #endif /* TOPPERS_adj_tim */
|
---|
205 |
|
---|
206 | /*
|
---|
207 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã®åç
|
---|
208 | §ï¼»NGKI3569ï¼½
|
---|
209 | *
|
---|
210 | * ä»»æã®ç¶æ
|
---|
211 | ããå¼ã³åºããããã«ããããã«ï¼SILã®å
|
---|
212 | ¨å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
213 | ã®
|
---|
214 | * å¶å¾¡æ©è½ãç¨ãã¦ï¼æä»å¶å¾¡ãå®ç¾ãã¦ããï¼»NGKI3572ï¼½ï¼
|
---|
215 | */
|
---|
216 | #ifdef TOPPERS_fch_hrt
|
---|
217 |
|
---|
218 | HRTCNT
|
---|
219 | fch_hrt(void)
|
---|
220 | {
|
---|
221 | HRTCNT hrtcnt;
|
---|
222 | SIL_PRE_LOC;
|
---|
223 |
|
---|
224 | LOG_FCH_HRT_ENTER();
|
---|
225 |
|
---|
226 | SIL_LOC_INT();
|
---|
227 | hrtcnt = target_hrt_get_current(); /*ï¼»NGKI3571ï¼½*/
|
---|
228 | SIL_UNL_INT();
|
---|
229 |
|
---|
230 | LOG_FCH_HRT_LEAVE(hrtcnt);
|
---|
231 | return(hrtcnt);
|
---|
232 | }
|
---|
233 |
|
---|
234 | #endif /* TOPPERS_fch_hrt */
|
---|
235 |
|
---|
236 | /*
|
---|
237 | * éç¥æ¹æ³ã®ã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
238 | */
|
---|
239 | #ifdef TOPPERS_chknfy
|
---|
240 |
|
---|
241 | ER
|
---|
242 | check_nfyinfo(const T_NFYINFO *p_nfyinfo)
|
---|
243 | {
|
---|
244 | ER ercd;
|
---|
245 |
|
---|
246 | if (p_nfyinfo->nfymode == TNFY_HANDLER) {
|
---|
247 | CHECK_PAR(FUNC_ALIGN(p_nfyinfo->nfy.handler.tmehdr));
|
---|
248 | CHECK_PAR(FUNC_NONNULL(p_nfyinfo->nfy.handler.tmehdr));
|
---|
249 | }
|
---|
250 | else {
|
---|
251 | switch (p_nfyinfo->nfymode & 0x0fU) {
|
---|
252 | case TNFY_SETVAR:
|
---|
253 | CHECK_PAR((p_nfyinfo->nfymode & ~0x0fU) == 0);
|
---|
254 | CHECK_PAR(INTPTR_ALIGN(p_nfyinfo->nfy.setvar.p_var));
|
---|
255 | CHECK_PAR(INTPTR_NONNULL(p_nfyinfo->nfy.setvar.p_var));
|
---|
256 | break;
|
---|
257 | case TNFY_INCVAR:
|
---|
258 | CHECK_PAR((p_nfyinfo->nfymode & ~0x0fU) == 0);
|
---|
259 | CHECK_PAR(INTPTR_ALIGN(p_nfyinfo->nfy.incvar.p_var));
|
---|
260 | CHECK_PAR(INTPTR_NONNULL(p_nfyinfo->nfy.incvar.p_var));
|
---|
261 | break;
|
---|
262 | case TNFY_ACTTSK:
|
---|
263 | CHECK_ID(VALID_TSKID(p_nfyinfo->nfy.acttsk.tskid));
|
---|
264 | break;
|
---|
265 | case TNFY_WUPTSK:
|
---|
266 | CHECK_ID(VALID_TSKID(p_nfyinfo->nfy.wuptsk.tskid));
|
---|
267 | break;
|
---|
268 | case TNFY_SIGSEM:
|
---|
269 | CHECK_ID(VALID_SEMID(p_nfyinfo->nfy.sigsem.semid));
|
---|
270 | break;
|
---|
271 | case TNFY_SETFLG:
|
---|
272 | CHECK_ID(VALID_FLGID(p_nfyinfo->nfy.setflg.flgid));
|
---|
273 | break;
|
---|
274 | case TNFY_SNDDTQ:
|
---|
275 | CHECK_ID(VALID_DTQID(p_nfyinfo->nfy.snddtq.dtqid));
|
---|
276 | break;
|
---|
277 | default:
|
---|
278 | CHECK_PAR(false);
|
---|
279 | break;
|
---|
280 | }
|
---|
281 | switch (p_nfyinfo->nfymode & ~0x0fU) {
|
---|
282 | case TENFY_SETVAR:
|
---|
283 | CHECK_PAR(INTPTR_ALIGN(p_nfyinfo->enfy.setvar.p_var));
|
---|
284 | CHECK_PAR(INTPTR_NONNULL(p_nfyinfo->enfy.setvar.p_var));
|
---|
285 | break;
|
---|
286 | case TENFY_INCVAR:
|
---|
287 | CHECK_PAR(INTPTR_ALIGN(p_nfyinfo->enfy.incvar.p_var));
|
---|
288 | CHECK_PAR(INTPTR_NONNULL(p_nfyinfo->enfy.incvar.p_var));
|
---|
289 | break;
|
---|
290 | case TENFY_ACTTSK:
|
---|
291 | CHECK_ID(VALID_TSKID(p_nfyinfo->enfy.acttsk.tskid));
|
---|
292 | break;
|
---|
293 | case TENFY_WUPTSK:
|
---|
294 | CHECK_ID(VALID_TSKID(p_nfyinfo->enfy.wuptsk.tskid));
|
---|
295 | break;
|
---|
296 | case TENFY_SIGSEM:
|
---|
297 | CHECK_ID(VALID_SEMID(p_nfyinfo->enfy.sigsem.semid));
|
---|
298 | break;
|
---|
299 | case TENFY_SETFLG:
|
---|
300 | CHECK_ID(VALID_FLGID(p_nfyinfo->enfy.setflg.flgid));
|
---|
301 | break;
|
---|
302 | case TENFY_SNDDTQ:
|
---|
303 | CHECK_ID(VALID_DTQID(p_nfyinfo->enfy.snddtq.dtqid));
|
---|
304 | break;
|
---|
305 | default:
|
---|
306 | CHECK_PAR(false);
|
---|
307 | break;
|
---|
308 | }
|
---|
309 | }
|
---|
310 | ercd = E_OK;
|
---|
311 |
|
---|
312 | error_exit:
|
---|
313 | return(ercd);
|
---|
314 | }
|
---|
315 |
|
---|
316 | #endif /* TOPPERS_chknfy */
|
---|
317 |
|
---|
318 | /*
|
---|
319 | * éç¥ãã³ãã©
|
---|
320 | */
|
---|
321 | #ifdef TOPPERS_nfyhdr
|
---|
322 |
|
---|
323 | void
|
---|
324 | notify_handler(intptr_t exinf)
|
---|
325 | {
|
---|
326 | T_NFYINFO *p_nfyinfo = (T_NFYINFO *) exinf;
|
---|
327 | ER ercd;
|
---|
328 |
|
---|
329 | switch (p_nfyinfo->nfymode & 0x0fU) {
|
---|
330 | case TNFY_SETVAR:
|
---|
331 | *(p_nfyinfo->nfy.setvar.p_var) = p_nfyinfo->nfy.setvar.value;
|
---|
332 | ercd = E_OK;
|
---|
333 | break;
|
---|
334 | case TNFY_INCVAR:
|
---|
335 | (void) loc_cpu();
|
---|
336 | *(p_nfyinfo->nfy.incvar.p_var) += 1;
|
---|
337 | (void) unl_cpu();
|
---|
338 | ercd = E_OK;
|
---|
339 | break;
|
---|
340 | case TNFY_ACTTSK:
|
---|
341 | ercd = act_tsk(p_nfyinfo->nfy.acttsk.tskid);
|
---|
342 | break;
|
---|
343 | case TNFY_WUPTSK:
|
---|
344 | ercd = wup_tsk(p_nfyinfo->nfy.wuptsk.tskid);
|
---|
345 | break;
|
---|
346 | case TNFY_SIGSEM:
|
---|
347 | ercd = sig_sem(p_nfyinfo->nfy.sigsem.semid);
|
---|
348 | break;
|
---|
349 | case TNFY_SETFLG:
|
---|
350 | ercd = set_flg(p_nfyinfo->nfy.setflg.flgid,
|
---|
351 | p_nfyinfo->nfy.setflg.flgptn);
|
---|
352 | break;
|
---|
353 | case TNFY_SNDDTQ:
|
---|
354 | ercd = snd_dtq(p_nfyinfo->nfy.snddtq.dtqid,
|
---|
355 | p_nfyinfo->nfy.snddtq.data);
|
---|
356 | break;
|
---|
357 | default:
|
---|
358 | ercd = E_SYS;
|
---|
359 | break;
|
---|
360 | }
|
---|
361 |
|
---|
362 | if (ercd != E_OK) {
|
---|
363 | switch (p_nfyinfo->nfymode & ~0x0fU) {
|
---|
364 | case TENFY_SETVAR:
|
---|
365 | *(p_nfyinfo->enfy.setvar.p_var) = (intptr_t) ercd;
|
---|
366 | break;
|
---|
367 | case TENFY_INCVAR:
|
---|
368 | (void) loc_cpu();
|
---|
369 | *(p_nfyinfo->enfy.incvar.p_var) += 1;
|
---|
370 | (void) unl_cpu();
|
---|
371 | break;
|
---|
372 | case TENFY_ACTTSK:
|
---|
373 | (void) act_tsk(p_nfyinfo->enfy.acttsk.tskid);
|
---|
374 | break;
|
---|
375 | case TENFY_WUPTSK:
|
---|
376 | (void) wup_tsk(p_nfyinfo->enfy.wuptsk.tskid);
|
---|
377 | break;
|
---|
378 | case TENFY_SIGSEM:
|
---|
379 | (void) sig_sem(p_nfyinfo->enfy.sigsem.semid);
|
---|
380 | break;
|
---|
381 | case TENFY_SETFLG:
|
---|
382 | (void) set_flg(p_nfyinfo->enfy.setflg.flgid,
|
---|
383 | p_nfyinfo->enfy.setflg.flgptn);
|
---|
384 | break;
|
---|
385 | case TENFY_SNDDTQ:
|
---|
386 | (void) snd_dtq(p_nfyinfo->enfy.snddtq.dtqid, (intptr_t) ercd);
|
---|
387 | break;
|
---|
388 | default:
|
---|
389 | break;
|
---|
390 | }
|
---|
391 | }
|
---|
392 | }
|
---|
393 |
|
---|
394 | #endif /* TOPPERS_nfyhdr */
|
---|